《机电传动控制》课件第8章

8.1概述8.2PLC在机械手搬运控制系统中的应用8.3用PLC技术改造普通车床的电气控制系统8.4皮带传输机的PLC控制系统设计小结习题与思考题8.1.1问题提出

可编程控制器技术主要应用于自动化控制工程中，可综合运用前面学过的知识点，根据实际工程要求合理组合成控制系统。在此介绍组成可编程控制器控制系统的一般方法。8.1概述8.1.2PLC控制系统设计的基本步骤

1.系统设计的主要内容

(1)拟定控制系统设计的技术条件。技术条件一般以设计任务书的形式来确定，它是整个设计的依据。

(2)选择电气传动形式和电动机、电磁阀等执行机构。(3)选定PLC的型号。

(4)编制PLC的输入/输出分配表或绘制输入/输出端子接线图。

(5)根据系统设计的要求编写软件规格说明书，然后用相应的编程语言(常用梯形图)进行程序设计。

(6)了解并遵循用户认知心理学，重视人机界面的设计，增强人与机器之间的友善关系。

(7)设计操作台、电气柜及非标准电器部件。

(8)编写设计说明书和使用说明书。

根据具体任务，上述内容可适当调整。

2.系统设计的基本步骤

可编程控制器控制系统的设计与调试的主要步骤如下：(1)深入了解和分析被控对象的工艺条件和控制要求。

被控对象就是受控的机械、电气设备、生产线或生产过程。

控制要求主要指控制的基本方式、应完成的动作、自动工作循环的组成、必要的保护和联锁等。对较复杂的控制系统，还可将控制任务分成几个独立部分，这样可化繁为简，有利于编程和调试。

(2)确定I/O设备。

根据被控对象对PLC控制系统的功能要求，确定系统所需的用户输入、输出设备。常用的输入设备有按钮、选择开关、行程开关、传感器等;常用的输出设备有继电器、接触器、指示灯、电磁阀等。

(3)选择合适的PLC类型。

根据已确定的用户I/O设备，统计所需的输入信号和输出信号的点数，选择合适的PLC类型，包括机型的选择、容量的选择、I/O模块的选择、电源模块的选择等。

(4)分配I/O点。

分配PLC的输入/输出点，编制出输入/输出分配表或者画出输入/输出端子的接线图。

接着就可以进行PLC程序设计，同时可进行控制柜或操作台的设计和现场施工。

绘制电动机的主电路及PLC外部的其它控制电路图。注：接在PLC输入端的电器元件一律为常开触点，如停止按钮等。绘制PLC及I/O设备的供电系统图。注：输入电路一般由PLC内部提供电源，输出电路根据负载的额定电压外接电源。

(5)设计应用系统梯形图程序。

根据工作功能图表或状态流程图等设计出梯形图，即编程。这一步是整个应用系统设计的最核心部分，也是比较困难的一步。要设计好梯形图，首先要十分熟悉控制要求，同时还要有一定的电气设计的实践经验。

(6)将程序输入PLC。

当使用简易编程器将程序输入PLC时，需要先将梯形图转换成指令助记符，以便输入。

当使用可编程序控制器的辅助编程软件在计算机上编程时，可通过上下位机的连接电缆将程序下载到PLC中去。

(7)进行软件测试。

程序输入PLC后，应先进行测试工作。因为在程序设计过程中，难免会有疏漏的地方。

因此在将PLC连接到现场设备之前，必须进行软件测试，以排除程序中的错误，同时也为整体调试打好基础，缩短整体调试的周期。

(8)应用系统整体调试。

在PLC软、硬件设计和控制柜及现场施工完成后，就可以进行整个系统的联机调试。如果控制系统是由几个部分组成的，则应先作局部调试，然后再进行整体调试;如果控制程序的步序较多，则先进行分段调试，然后再连接起来总调。调试中发现的问题，要逐一排除，直至调试成功。

(9)编制技术文件。

系统技术文件包括说明书、电气原理图、电器布置图、电气元件明细表、PLC梯形图等。8.1.3PLC硬件系统设计

1.PLC型号的选择

在作出系统控制方案的决策之前，要详细了解被控对象的控制要求，从而决定是否选用PLC进行控制。在控制系统逻辑关系较复杂(需要大量中间继电器、时间继电器、计数器等)、工艺流程和产品改型较频繁、需要进行数据处理和信息管理(有数据运算、模拟量的控制、PID调节等)、系统要求有较高的可靠性和稳定性、准备实现工厂自动化联网等情况下，使用PLC控制是很有必要的。目前，国内外众多的生产厂家提供了多种系列、功能各异的PLC产品可供选择。

所以，只有全面权衡利弊、合理地选择机型才能达到经济实用的目的。一般选择机型时要以满足系统功能需要为宗旨，不要盲目贪大求全，以免造成投资和设备资源的浪费。机型的选择可从以下几个方面来考虑:

(1)输入/输出点的选择。

盲目选择点数多的机型会造成一定浪费。

要先弄清楚控制系统的I/O总点数，再按实际所需总点数的15%～20％留出备用量(为系统的改造等留有余地)后，确定所需PLC的点数。

另外要注意，一些高密度输入点的模块对同时接通的输入点数有限制，一般同时接通的输入点不得超过总输入点的60％;PLC每个输出点的驱动能力(A/点)也是有限的，有的PLC其每点输出电流的大小还随所加负载电压的不同而异;一般PLC的允许输出电流随环境温度的升高而有所降低等。在选型时要考虑这些问题。

PLC的输出点可分为共点式、分组式和隔离式等接法。隔离式的各组输出点之间可以采用不同的电压种类和电压等级，但这种PLC平均每点的价格较高。如果输出信号之间不需要隔离，则应选择前两种输出方式的PLC。

(2)存储容量的选择。

对用户存储容量只能作粗略的估算。在仅对开关量进行控制的系统中，可以用输入总点数×10字/点＋输出总点数×5字/点来估算;计数器/定时器按3～5字/个估算;有运算处理时，按5～10字/量估算;在有模拟量输入/输出的系统中，可以按每输入/输出一路模拟量约需80～100字的存储容量来估算;有通信处理时按每个接口200字以上的数量粗略估算。最后，一般按估算容量的50%～100％留有裕量。对缺乏经验的设计者，选择容量时留有裕量要大些。

(3)I/O响应时间的选择。

PLC的I/O响应时间包括输入电路延迟、输出电路延迟和扫描工作方式引起的时间延迟(一般在2～3个扫描周期)等。对开关量控制的系统，PLC和I/O响应时间一般都能满足实际工程的要求，可不必考虑I/O响应问题。但对模拟量控制的系统、特别是闭环系统，就要考虑这个问题。

(4)根据输出负载的特点选型。

不同的负载对PLC的输出方式有相应的要求。例如，频繁通断的感性负载，应选择晶体管或晶闸管输出型的，而不应选用继电器输出型的。但继电器输出型的PLC有许多优点，如导通压降小，有隔离作用，价格相对较便宜，承受瞬时过电压和过电流的能力较强，其负载电压灵活(可交流、可直流)且电压等级范围大等。所以，动作不频繁的交、直流负载可以选择继电器输出型的PLC。

(5)在线和离线编程的选择。

离线编程是指主机和编程器共用一个CPU，通过编程器的方式选择开关来选择PLC的编程、监控和运行工作状态，编程时，CPU只为编程器服务，而不对现场进行控制。专用编程器编程属于这种情况。在线编程是指主机和编程器各有一个CPU，主机的CPU完成对现场的控制，在每一个扫描周期末尾与编程器通信，编程器把修改的程序发给主机，在下一个扫描周期主机将按新的程序对现场进行控制。计算机辅助编程既能实现离线编程，也能实现在线编程。

在线编程需购置计算机，并配置编程软件。具体采用哪种编程方法，应根据需要决定。

(6)根据是否联网通信选型。

若PLC控制的系统需要联入工厂自动化网络，则PLC需要有通信联网功能，即要求PLC应具有连接其他PLC、上位计算机及CRT等的接口。大、中型机都有通信功能，目前大部分小型机也具有通信功能。

(7)PLC结构形式的选择。

在相同功能和相同I/O点数据的情况下，整体式比模块式价格低。但模块式具有功能扩展灵活，维修方便(换模块)，容易判断故障等优点。要按实际需要选择PLC的结构形式。

2.分配输入/输出点

一般输入点和输入信号、输出点和输出控制是一一对应的，分配好后，按系统配置的通道与接点号，分配给每一个输入信号和输出信号，即进行编号。在个别情况下，也有两个信号用一个输入点的，那样就应在接入输入点前，按逻辑关系接好线(如两个触点先串联或并联)，然后接到输入点。

(1)确定I/O通道范围。

不同型号的PLC，其输入/输出通道的范围是不一样的，应根据所选PLC型号，查阅相应的编程手册，决不可“张冠李戴”。

(2)内部辅助继电器。

内部辅助继电器不对外输出，不能直接连接外部器件，而是在控制其他继电器、定时器/计数器时作数据存储或数据处理用。从功能上讲，内部辅助继电器相当于传统电控柜中的中间继电器。

未分配模块的输入/输出继电器区以及未使用1∶1链接时的链接继电器区等均可作为内部辅助继电器使用。根据程序设计的需要，应合理安排PLC的内部辅助继电器。在设计说明书中应详细列出各内部辅助继电器在程序中的用途，避免重复使用。

(3)分配定时器/计数器。

PLC的定时器/计数器数量分别见有关操作手册。8.1.4PLC软件系统设计

软件设计就是编写满足生产控制要求的PLC用户程序，即绘制梯形图或编写语句表。

软件设计的原则：

(1)逻辑关系要简单明了，易于编程。

如继电器的触点可使用无数次，只要在实现某个逻辑功能所需要的地方，可随时使用，使编制的程序具有可读性，但要避免使用不必要的触点。

(2)在保证程序功能的前提下尽量减少指令和程序的运行时间。

调试略。8.1.5PLC控制系统设计的注意事项

1.输入信号处理

(1)输入设备采用两线式传感器(如接近开关)时，由于漏电流比较大，可能会产生错误的输入信号。因此，要在输入端并联一旁路电阻。

(2)输入信号由晶体管提供，要求晶体管截止电阻大于10kΩ，导通电阻小于800Ω。

2.PLC的安全保护及提高可靠性的措施

1)短路保护

如果负载发生短路，则很容易烧坏PLC。因此，与继电器控制线路一样，在负载回路中要装熔断器。

2)感性输入/输出的处理

I/O端口接有感性元件时：

①对直流电路，应在两端并联续流二极管，如图8-1(a)所示。

通常续流二极管可选择1A的管子，额定电压应大于电源电压的3倍。

②对交流电路，应并联阻容电路，以抑制电路断开时产生的电弧对PLC的影响，如图8-1(b)所示。

电阻取50～120Ω，电容取0.1～0.47μF，电容的额定电压应大于电源峰值电压。图8-1感性负载的处理

3)安装与布线

PLC应远离强干扰源，如大功率可控硅装置、高频焊机等。PLC不能与高压电器安装在同一个开关柜内，在柜内PLC应远离动力线(二者间距应大于200mm)。与PLC装在同一开关柜内的不是由PLC控制的电感性元件，如接触器的线圈，应并联RC消弧电路。

4)PLC的接地

PLC应与其它设备分开接地，或接到同一接地端，禁止通过其它设备接地，以免产生干扰。

接地线的截面应大于2mm2。8.2.1机械结构和控制要求

图8-2所示是一个将工件由A处传送到B处的机械手示意图，机械手的上升/下降和左移/右移的执行是由双线圈二位电磁阀推动气缸完成的。其中，上升与下降对应电磁阀的线圈分别为YV1与YV2，左行与右行对应电磁阀的线圈分别为YV3与YV4。8.2PLC在机械手搬运控制系统中的应用当某个电磁阀线圈通电时，就一直保持现有的机械动作，直到相对的另一线圈通电为止。气动机械手的夹紧、松开的动作由只有一个线圈的两位电磁阀驱动的气缸完成，线圈YV5断电夹住工件，线圈YV5通电松开工件，以防止停电时工件跌落。机械手的工作臂都设有上、下限位和左、右限位的位置开关SQ1、SQ2和SQ3、SQ4，夹持装置不带限位开关，它是通过一定的延时来表示其夹持动作的完成。机械手

在最上面、最左边且除松开的电磁线圈YV5通电外，其它线圈全部断电的状态为机械手的原位。图8-2机械手示意图图8-3机械手操作面板示意图

机械手的操作面板分布情况如图8-3所示。机械手具有手动、单步、单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关SA进行选择。手动工作方式时，用各操作按钮(SB5、SB6、SB7、SB8、SB9、SB10、SB11)来点动执行相应的各动作;单步工作方式时，每按一次启动按钮(SB3)，向前执行一步动作;单周期工作方式时，机械手在原位，按下启动按钮SB3，自动地执行一个工作周期的动作，最后返回原位(如果在动作过程中按下停止按钮SB4，机械手将停在该工序上，再按下启动按钮SB3，则又从该工序继续工作，最后停在原位);连续工作方式时，机械手在原位，按下启动按钮(SB3)，机械手就连续重复进行工作(如果按下停止按钮SB4，机械手运行到原位后停止);返回原位工作方式时，按下回原位按钮SB11，机械手自动回到原位状态。8.2.2PLC的I/O分配

图8-4所示为PLC的I/O接线图，选用FX2N-48MR的PLC，系统共有18个输入设备和5个输出设备，分别占用PLC的18个输入点和5个输出点。为了保证在紧急情况下(包括PLC发生故障时)能可靠地切断PLC的负载电源，设置了交流接触器KM。在PLC开始运行时按下电源按钮SB1，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给输出设备提供电源;出现紧急情况时，按下急停按钮SB2，KM触点断开电源。图8-4PLC的I/O接线图8.2.3PLC程序设计

1.程序的总体结构

图8-5所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分。其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行的，所以将它们合在一起编程更加简单。梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。

假设选择“手动”方式，则X0为ON、X1为OFF，此时PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0常闭触点为断开，故执行手动程序，执行到P1处，由于X1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处;假设选择“回原位”方式，则X0为OFF、X1为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序;假设选择“单步”、“单周期”或“连续”方式，则X0、X1均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。图8-5机械手系统PLC梯形图的总体结构图

2.各部分程序的设计

1)公用程序

公用程序如图8-6所示，左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器(M11~M18)复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。当机械手处于原点状态(M0为ON)，在开始执行用户程序(M8002为ON)、系统处于手动状态或回原点状态(X0或X1为ON)时，初始步对应的M10将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式做好准备。如果此时M0为OFF状态，M10将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。图8-6公用程序

2)手动程序

手动程序如图8-7所示。手动工作时，用X14～X21对应的6个按钮控制机械手的上升、下降、左行、右行、松开和夹紧。为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁，例如：上升与下降之间、左行与右行之间的互锁;上升、下降、左行、右行的限位;上限位开关X10的常开触点与控制左、右行的Y2和Y3的线圈串联，使得机械手升到最高位置后才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。图8-7手动程序

3)自动程序

图8-8所示为机械手系统自动程序的功能表图。使用通用指令的编程方式设计出的自动程序如图8-9所示。系统工作在连续、单周期(非单步)工作方式时，X2的常闭触点接通，使M2(转换允许)为ON状态，串联在各步电路中的M2的常开触点接通，允许步与步之间的转换。假设选择的是单周期工作方式，此时X3为ON，X1和X2的常闭触点闭合，M2为ON，允许转换。在初始步时按下启动按钮X5，在M11的电路中，M10、X5、M2的常开触点和X12的常闭触点均接通，使M11为ON，系统进入下降步，Y1为ON，机械手下降;机械手碰到下限位开关X11时，M12变为ON，转换到夹紧步，Y4被复位，工件被夹紧;同时T0得电，2s以后T0的定时时间到，其常开触点接通，使系统进入上升步。系统将这样一步一步地往下工作，当机械手在步M18返回最左边时，X4为ON，因为此时不是连续工作方式，M1处于OFF状态，转换条件M1[TX-]·X12满足，系统返回并停留在初始步M10。在连续工作方式时，X4为ON，在初始状态按下启动按钮X5，与单周期工作方式时相同，M11变为ON，机械手下降，与此同时，控制连续工作的M1为ON，往后的工作过程与单周期工作方式相同。当机械手在步M18返回最左边时，X12为ON，因为M1为ON，转换条件M7·X4满足，系统将返回步M11，反复连续地工作下去。按下停止按钮X6后，M1变为OFF，但是系统不会立即停止工作，而是在完成当前工作周期的全部动作后，在步M18返回最左边，左限位开关X12为ON，转换条件·X12满足，系统才返回并停留在初始步。图8-8自动程序的功能图表图8-9自动程序如果系统处于单步工作方式，则X2为ON，它的常闭触点断开，“转换允许”辅助继电器M2在一般情况下为OFF，不允许步与步之间的转换。设系统处于初始状态，M10为ON，按下启动按钮X5，M2变为ON，使M11为ON，系统进入下降步。放开启动按钮后，M2马上变为OFF。在下降步，Y0得电，机械手降到下限位开关X11处时，与Y0线圈串联的X11的常闭触点断开，使Y0的线圈断电，机械手停止下降。X11的常开触点闭合后，如果没有按启动按钮，则X5和M2处于OFF状态，一直要等到按下启动按钮，M5和M2变为ON，M2的常开触点接通，转换条件X11才能使M12接通，M12得电并自保持，系统才能由下降步进入夹紧步。以后在完成某一步的操作后，都必须按一次启动按钮，系统才能进入下一步。在输出程序部分，X10～X13的常闭触点是为单步工作方式设置的。以下降为例，当小车碰到限位开关X11后，与下降步对应的辅助继电器M11不会马上变为OFF，如果Y0的线圈不与X11的常闭触点串联，则机械手不能停在下限位开关X11处，还会继续下降，这种情况下可能造成事故。

4)回原点程序

图8-10所示为机械手自动回原点程序的梯形图。在回原点工作方式(X1为ON)下，按下回原点启动按钮X7，M3变为ON，机械手松开和上升，升到上限位开关时X10为ON，机械手左行，到左限位处时，X12变为ON，左行停止并将M3复位。这时原点条件满足，M0为ON，在公用程序中，初始步M0被置位，为进入单周期、连续和单步工作方式做好了准备。图8-10回原位程序

3.程序综合与模拟调试

由于在各部分程序设计时已经考虑了各部分之间的相互关系，因此只要将公用程序(图8-6)、手动程序(图8-7)、自动程序(图8-9)和回原位程序(图8-10)按照机械手程序总体结构(图8-5)综合起来，即为机械手控制系统的PLC程序。模拟调试时，各部分程序可先分别调试，然后进行全部程序的调试，也可直接进行全部程序的调试。8.3.1C650普通车床的电气控制要求

C650型车床是一种使用广泛的金属切削机床，图8-11是该车床的电气主电路图。其中M1是主轴电动机;M2为冷却泵电动机;M3为刀架快速移动电动机;KM～KM4为交流接触器;FR1～FR2为热继电器的热元件;KS为速度继电器;FU1～FU3为熔断器。8.3用PLC技术改造普通车床的电气控制系统其电气控制要求如下：

(1)主轴电机选用笼型异步电动机，采用直接启动。

(2)主轴要求有正、反转，为了调整对刀，还需实现点动控制。

(3)停车时和点动完毕均要反接制动。为了防止在频繁点动时，大电流造成电动机过载以及限制反接制动电流，在点动和反接制动主电路中串接了限流电阻R。

(4)车削加工时，刀具及工件温度过高，有时需要冷却，因而需配冷却泵电动机。

(5)刀架快速移动，由另一台电动机拖动。

(6)主轴电动机和冷却电动机有短路保护和过载保护。因快移电动机只需短时间工作，故不设置过载保护。

(7)为了监视主轴电动机负载情况，在主轴电路中通过互感器接入电流表。图8-11电气主电路图8.3.2PLC控制电路

为实现C650车床上述的电气控制要求，现选择三菱公司生产的FX2N-24MR型PLC。

1.I/O地址分配表(如表8-1)

表8-1I/O地址分配表

2.输入/输出端接线图(如图8-12所示)

3.C650普通车床的PLC梯形图(如图8-13所示)

1)PLC梯形图控制分析

(1)调整对刀过程：合上QS，按下SB2，X2接通，Y1动作使KM1吸合，M1串电阻限流点动，松开SB2，X2断开，M1停转，实现点动调整车床位置。图8-12输入/输出端接线图图8-13PLC梯形图

(2)刀架快移过程：合上QS，扳动进给操纵手柄压合位置开关SQ，X7接通，Y4动作，KM4吸合，M3启动运行，刀架向指定方向快速移动。

(3)车床工作过程：合上QS，按下SB3，X3接通，Y0动作，KM3吸合短接电阻R，同时M10动作，Y1动作，KM1吸合，M1正转启动运行，开始车削加工。要停车时，按下SB1，X1接通，X1的常闭触头断开，所有线圈除M1、M2外均释放。松开SB1，由于惯性，SR1常开触点仍闭合，X10接通，使M1线圈接通，Y2线圈接通，KM2吸合，主轴电动机M1电源反接并串限流电阻R实现反接制动，当速度接近零时，SR1常开触点断开，KM2释放，M1停转。

(4)当车削加工过程中，工件需要使用冷却液时，按下SB6，X6接通，Y3线圈得电，KM3工作，M2工作，开始供给冷却液。要停车按下SB5即可。

(5)当电动机过载时，FR1或FR2常闭触点断开，切断电源，电动机停止工作。

(6)反转工作过程与正转相同。2)梯形图的特点

梯形图主要有以下特点:

(1)为了避免M1电动机正反转时造成相间短路，除在程序上采用软继电器的触点联锁外，

还在KM1和KM2的线圈支路上采用了接触器常闭触点的电路联锁。

(2)为了防止合上QS后有人转动卡盘，使速度继电器的常开触点X10(或X11)

闭合，造成Y1或Y2吸合，M1突然转动起来造成事故，特引入内部辅助继电器的M1、

M2，在M1或M2没有接通的情况下，SR的常开触点即使闭合，电机M1也不可能运

转。皮带运输机又称带式输送机，既是一种连续运输机械，也是一种通用机械。皮带运输机被广泛应用在港口、电厂、钢铁、水泥、粮食及轻工业的生产线，既可运送散状物料，也可运送成件物品。在现代集散控制系统中，PLC已成为一种重要的基本控制单元，在工业控制领域中应用前景极其广泛。8.4皮带运输机的PLC控制系统设计8.4.1皮带运输机的控制要求

图8-14为原材料皮带运输机的示意图。原材料从料斗经过PD1、PD2两台皮带运输机送出;由电磁阀M0控制从料斗向PD1供料;PD1、PD2分别由电动机M1和M2控制。图8-14原材料皮带运输机的示意图

1.控制要求

1)初始状态

料斗、皮带PD1和皮带PD2全部处于关闭状态。

2)启动操作

启动时，为避免在前段运输皮带上造成物料堆积，要求逆送料方向按一定的时间间隔顺序启动。其操作步骤为：皮带PD2→延时5s→皮带PD1→延时5s→料斗M0。

3)停止操作

停止时，为使运输机皮带上不留剩余物料，要求顺物料流动的方向按一定时间间隔顺序停止。

其停止顺序为：料斗→延时10s→皮带PD1→延时10s→皮带PD2。

4)故障停车

在皮带运输机的运行中，若皮带PD1过载，则应把料斗和皮带PD1同时关闭，皮带PD2应在皮带PD1停止10s后停止;若皮带PD2过载，则应把皮带PD1、皮带PD2(M1、M2)的料斗M0都关闭。

5)要求采用FX系列PLC实现控制

2.I/O地址分配及指令表

I/O地址分配及指令表如表8-2所示。表8-2I/O地址分配及指令表8.4.2PLC程序设计

用步控指令根据皮带运输机控制要求设计的功能图如图8-15所示。

皮带运输机的PLC梯形图如图8-16所示。

指令语句表如表8-3所示。图8-15皮带运输机的程序顺序图图8-16皮带运输机的PLC等效梯形图表8-3指令语句表本章介绍了PLC控制系统设计的主要内容，设计的基本步骤：深入了解和分析被控对象的工艺条件和控制要求;确定I/O设备;选择合适的PLC类型;分配I/O点;设计应用系统

梯形图程序;将程序输入PLC;进行软件测试;应用系统整体调试;编制技术文件。通过三个例子“PLC在机械手搬运控制系统中的应用”，“用PLC技术改造普通车床的电气控制系统”，“皮带运输机的PLC控制系统设计”，进一步解释了以上内容。小结

8-1设计彩灯顺序控制系统。控制要求如下：

(1)A亮1s，灭1s;B亮1s，灭1s;

(2)C亮1s，灭1s;D亮1s，灭1s;

(3)A、B、C、D亮1s，灭1s;

(4)循环三次。

8-2设计电动机正反转控制系统。

控制要求：正转3s，停2s，反转3s，停2s，循环3次。习题与思考题

8-3用PLC对自动售汽水机进行控制。工作要求：

(1)此售货机可投入1元、2元硬币，投币口为LS1，LS2;

(2)当投入的硬币总值大于等于6元时，汽水指示灯L1亮，此时按下汽水按钮SB，则汽水口L2出汽水，12秒后自动停止。

(3)不找钱，不结余，下一位投币又重新开始。

请：(A)设计I/O口，画出PLC的I/O口硬件连接图并进行连接;

(B)画出状态转移图或梯形图。

8-4有一3台皮带运输机传输系统，分别用电动机M1、M2、M3带动。控制要求如下：

按下启动按钮，先启动最末一台皮带机M3，经5s后再依次启动其它皮带机。正常运行时，M3、M2、M1均工作。按下停止按钮时，先停止最前一台皮带机M1，待料送完后，再依次停止其它皮带机。

(1)写出I/O分配表;

(2)画出梯形图。

8-5某系统有两种工作方式，手动和自动。现场的输入设备有：6个行程开关(SQ1~SQ6)和2个按钮(SB1~SB2)仅供自动程序使用，6个按钮(SB3~SB8)仅供手动程序使用，4个行程开关(SQ7~SQ10)为手动、自动两程序共用。现有CPM1A-20CDR型PLC，其输入点12个(00000~00011)，是否可以使用？若可以，请画出相应的外部输入硬件接线图。

8-6设计一个汽车库自动门控制系统，具体控制要求是：当汽车到达车库门前，超声波开关接收到车来的信号，开门上升，当升到顶点碰到上限开关，门停止上升，当汽车驶入车库后，光电开关发出信号，门电动机反转，门下降，当下降碰到下限开关后，门电动机停