工业机器人基础复习题

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。二、选择题1、世界上第一台工业机器人是（B）A、VersatranB、UnimateC、RoombaD、AIBO2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（C）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（B）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A）指端。A、平面B、V型C、一字型D、球型5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（B）指端。A、平面B、V型C、一字型D、球型6、夹钳式手部中使用较多的是（D）A、弹簧式手部B、齿轮型手部C、平移型手部D、回转型手部7、平移型传动机构主要用于加持（C）工件。A、圆柱形B、球形C、平面形D、不规则形状8、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（C）。A、柔性手腕B、真空吸盘C、换接器D、定位销9、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（C）A、1B、2C、3D、610、工业机器人一般需要（D）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。A、1B、2C、3D、611、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（A）表示。A、RB、PC、YD、B12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（D）表示。A、RB、PC、YD、B13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（C）表示。A、RB、PC、YD、B14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（C）。A、BRB、BBC、RRD、BBR15、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（B）。A、BBRB、BBBC、BRRD、RRR16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（B）。A、BBRB、BBBC、BRRD、RRR17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（C）。A、单臂式B、双臂式C、多臂式D、悬挂式19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（A）。A、摆动运动B、回转运动C、直线运动D、复合运动20、机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（D）A、活塞气缸B、活塞油缸C、齿轮齿条D、连杆机构21、工业机器人的制动器通常是按照（D）方式工作。A、通电抱闸B、有效抱闸C、无效放闸D、失效抱闸22、当代机器人大军中最主要的机器人为（A）A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人23、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度24、工业机器人常用的行走机座是（D）A、二轮车B、三轮车C、两足行走机构D、导轨25、谐波减速器的结构不包括（C）A、刚性齿轮B、柔性齿轮C、斜齿轮D、谐波发生器26、工业机器人的位姿用（D）描述。A、坐标B、方位C、角度D、矩阵27、工业机器人的位