自动分拣机械手的设计8900字

I 2 2 3 3(二)总体方案设计 3 32.执行机构 4 44.控制系统 5三、机构分析 8 81.机械手基本形式的选择 8 83.驱动机构的选择 94.机械手的技术参数列表 9 四、机械手手爪的设计计算 (一)选择手抓的类型及夹紧装置 参考文献 23(一)总体设计规格与相关参数抓重：0.3千克；Φ40mm,厚40mm;(二)总体方案设计45置为液压传动，一切运动均由液压完成。如在图2-2中、在图2-3中显示：6上升电磁阀下降电磁阀左转电磁阀右转电磁阀夹紧电磁阀复位电磁阀7液压马达B0。(3)程序设计上升松开图2-3上述流程图是用来进行自动控制的，按照上图2-3,可以很容易地按照下面的步骤来从图2-4可以看出，该程序是严格按照标准设计的，另外，M4的副继电器作为复位功能，使开关X0、停止键X1、将2个计数器C0、C1加入到程序。这里，计数器C0计算降低极限SP2(X2),从而，当机器人到达计数器C1对升高限制SP1(X5)进行计数，由此，当机械手释放所述物件之后，机械手8o7深y004(一)机械手总体设计通常的分类机器人按照机器人的运动方式来命名和使用，根据其坐标的形状，大体可分成四类：(1)直角座标式机械手；(2)圆柱座式机械手；(3)球形座标(极坐标)式机械手；(4)多关节式机械手。通过大量的参考资料和实地考察，发现圆柱坐标式机械手具有结构简单、精确、占用空间少、转动和运动更方便等优点，适合于实际的物流和分类工作。在一个圆柱座标分类机械手，在此自动化作业模式下，根据实际情况，依据设计要求和技术要求，本论文提出的机械手应具有五个自由度：手持、张合、手部旋转、伸臂；手臂转动，双臂向上。本设计的机械手主要包括4个大零件和5个液压缸，其中：①机械手，93.驱动机构的选择4.机械手的技术参数列表1、抓重：6kg(夹持式手部)2、自由度数：6个自由度3、座标型式：圆柱型底座6、手臂运动参数：回转范围·0~270°回转范围·0~270°片料：面积不大于1m²1——手指2——销轴3—一杠杆由于杠杆3的动作，引脚2向上的拉力为F,并通过销钉的中心O,因此，手指1的滑动通道对销的作用力是F1和F2,其力的方向垂直于滑槽的中心线001和002并指向0点，交F₁和F₂的延长线于A及B。a-表示旋转支点到对称中心的距离(mm);a——在抓取工件时，手指的滑行轨迹与大，但α角过大会导致拉杆行程过大，以及手部结构增大，因此最好α的取值范围在30°到40°之间。(三)机械手手抓夹持精度的分析计算臂的固定精度(很大程度上是因为机器人手臂对各种大的运动机械零件，如手臂、手腕和背部)的精确定位，也与机械手对所述夹具支撑的灵敏度和尺寸紧密地联系在一起。尤其该机械手可在80毫米至180毫米之间夹持。计算：R₀=lsinθcos(4-8)∴夹紧误简单的说，这台分选机械手的设计和它的plc系统有着很强的自动分类功能，能够迅进行分类，如材料、零件、工具等；一种特殊的系统，它具有可变化的和可编程的操作，械装置的作用日益增强、效率和智能，其应用领域也日益广泛。而采用先进的技术装备，特别是在物流、运输、流水线等方面。机械手所需的机构和动力源均被视为具有高精度、高适应性的元件。所需要的PLC控制系统非常简单，能够在实际的工厂生产中起到重要[10]AnalyzetheReliabilityofCapacityMicro-accDagui.ICEMI.2003(9):3-6.[14]ChristiaanJ.J.Paredis.H.BenjaminBrown,PardeepK.Khos[15]Dynamicoptimizationofanewhigh-speed,highprecisionthreedegreesofa[16]In