机电一体化系统设计完整全套教学课件

第

一

章

绪

论全套PPT课件机电一体化系统设计第1章绪论第2章机械系统设计第3章伺服系统与执行元件

第4章检测技术与信号处理第5章控制系统设计及控制技术

第6章机电1体化系统建模第7章机电1体化系统设计方法

第8章设计工具及应用本课件是可编辑的正常PPT

课件1

概述2

机电一体化系统组成3

机电一体化系统应用的技术

机电一体化技术发展历史与趋势本章内容CONTENTS1

.

1

概

述1.1.1机电一体化概念·

机电一体化：机电一体化(mechatronics)一词来取自于机械学(Mechatronics)

单词的前半部分和电子学

(Electronics)

单词后半部分组合构成。·

机

电

一

体

化

技

术：

是设计与制造机电一体化系统所运用到的机械学与电子学的相关知识，具体包括机械技术、计算机技术、信息技术、自动控制技术、检测技术、接口技术以及系统技术等。本课件是可编辑的正常PPT课件31.1.1机电一体化概念·机电一体化系统：是从系统角度来描述机电一体化的组成与结构，能够完成一种或者多种功能的基本模块或单元按照一定的次序组合在一起的系统。·机电一体化产品：是运用机电一体化技术设计制造的，满足人们某种需求的物品，它具有机电一体化技术的基本特征，是机电一体化系统的物理表现形式。本课件是可编辑的正常PPT课件

4本件是编的正常化谦释

51.1.2机电一体化产品分类(c)扫地机器人↵(f)

盾构隧道掘进机(b)

工业机器人(d)纸币清分机(a)

数控机床(e)

高铁1.1.2机电一体化产品分类1.按照服务行业性质分类(1)工业生产类：该类产品主要用于工业生产设备，例如生产制造设备、检测设备、搬运设备等。例如，用于工业生产的数控机床、包装机

、塑料成形机、激光加工机；用于生产搬运的工业机器人、

AGV运输小车;用于生产检测设备的三坐标测量机、激光干涉仪、扫描探针显微镜。(2)农林渔牧业类：以机、电、液相结合为技术特征的现代农业生产设

备已经替代了过去传统的生产工具，这些现代化机械的应用提高了劳动效率。例如用于农业作物种植、采摘、收割设备、施肥机械、农药喷洒机械;用于林业移栽、采伐机械等。本课件是可编辑的正常PPT

课件

61.1.2机电一体化产品分类(3)家庭服务类：家庭服务类机电一体化产品可分为制冷、电热、电动

、电子电器类等，常见的产品有手机、电视机、洗衣机、冰箱、热水器、

炊具、洗碗机、血压测量仪、跑步机、多功能按摩椅、扫地机器人等。(4)社会服务类：社会服务类机电一体化产品包括服务于政府、银行、

学校、餐饮、旅游等服务行业的机电一体化产品，例如打印机、自动售货

机、服务机器人、点钞捆钞一体机、ATM存取一体机、物流分捡机器人。(5)交通运输类：主要包括铁路及城轨、道路、水路，航空、管道等运

输设备。铁道设备有高铁机车、自动铺轨机、信号管制等；水路交通设备

有卫星通讯、定位技术设备；航空交通设备有飞机控制、雷达、通讯等。本课件是可编辑的正常PPT课件

71.1.2机电一体化产品分类(6)道路、桥梁及建筑类：道路、桥梁及建筑类机械多为大型机电一体化产品，多数是电液控制方式为主。例如用于隧道开挖的盾构掘进机，它是集光、机、电、液、传感、信息技术于一体的机电一体化产品。(7)航空、航天及武器装备类：该类产品有战斗机、飞船、坦克、火炮

、火箭等。例如战斗机就是由多系统构成，采用分布式控制的复杂机电一体化产品。它的飞行控制系统十分复杂，其控制对象包括主翼、水平尾翼

、垂直尾翼、进气口、发动机、起落架、雷达、驾驶员座舱、火控系统

、通讯系统、机关炮、导弹发射吊架等多个子功能系统。本课件是可编辑的正常PPT

课件

81.1.2机电一体化产品分类2.按机电融合方式分类(1)功能改进型：功能改进型是原有的产品基础上对产品的功能进行改

进。这类产品是由于技术的发展采用了微电子、计算机控制等装置替换产

品原来的机械结构、控制方式等，使它成为新一代产品。根据改进的方

式不同又分为功能附加和功能替换性产品两种类型。(a)

功能附加产品。它是在原有机械产品基础上采用电子技术使产品功

能提升或功能增强。例如，利用老机床改造的经济型数控机床、电子秤、带有数显功能的万用表与千分尺、全自动洗衣机等都属于这一类。本课件是可编辑的正常PPT课件

91.1.2机电一体化产品分类(b)

功能替代型产品。它是采用计算机控制技术及装置取代原产品中的

机械或电气控制方式，使产品结构简化、性能提高、柔性增加。功能替代

型产品的具体替换方式有以下几种方式。①在原有机械系统的基础上采用微型计算机控制装置，使系统的性能提

高，功能增强。例如模糊控制洗衣机。②用电子装置局部替代机械传动装置和机械控制装置，简化结构，增强

控制灵活性。例如，数控机床的进给系统采用伺服系统。③用电子装置完全替代原来执行信息处理功能的机构。例如，石英电子

钟表、电子秤、按键式电话等。本课件是可编辑的正常PPT课件

101.1.2机电一体化产品分类(2)创新型：创新型机电一体化产品是指在工作原理、主结构上自主创新和开发的新产品。它是根据产品的功能、性能要求及技术规范，采

用机电一体化技术进行专门设计或采用具有特定用途的集成电路来实现

产品中的控制和信息处理等功能，因而使产品结构新颖、体积缩小、功

能增强，成本进一步降低。例如，生产机械中的激光快速成形机，信息机械中的传真机、打印机、复印机，检测机械中的CT扫描诊断仪、扫描隧道显微镜等。本课件是可编辑的正常PPT课件

111.1.2机电一体化产品分类3.按控制方式分类(1)半自动型：是指工作时，需要人为参与操作才能够完成它的全部

工作，即当其中一个工作步骤完成时，需要手动操作才能进行下一步

工作。例如洗衣机。(2)全自动型：是指工作时不需人为与操作就可以完成全部工作。例

如加工某零件，它的加工过程由加工中心自动完成，但是如果它的上

料、下料工序由人工完成，那么由加工中心组成的加工单元只能称为

半自动加工单元。如果在加工中心基础上再配置机器人完成它的上下

料，则称为全自动加工单元。本课件是可编辑的正常PPT课件

121.1.3机电一体化产品的特征机电一体化产品与传统的机械产品相比在控制方式、结构组成、功

能方面有着自身的特点，它除了具有产品的基本属性之外，还要具有以

下特征。(1)具有机电一体化系统的基本组成单元典型的机电一体化产品应该包括机械单元、控制单元、检测单元、

伺服驱动单元、执行机构五个基本组成部分。例如，数控机床包括了床

身、主轴、导轨、传动机构等机械单元；由计算机、控制软件及接口组

成的数控系统；由光栅、编码器等组成的检测单元，由伺服驱动器、电

机构成的伺服控制单元；由工作台、主轴、机械手等构成的执行机构。本课件是可编辑的正常PPT课件

131.1.3机电一体化产品的特征(2)采用计算机控制方式机电一体化产品的控制方式与传统机械有所不同，其控制方式从过

去的凸轮控制、继电器控制、接触器控制方式转变为以计算机为核心的

控制方式。计算机控制成为机电一体化系统的主要特征之一。用于机电

一体化产品控制的计算机类型主要有单片机、单板机、PLC、总线式工控

机、工业平板电脑等。机电一体化产品功能的实现需要一套专用控制程序，由它控制产品

的运行，实现所需的功能。现在机电一体化产品的大多数功能趋向于采

用软件方式实现，可以减少产品功能实现对自身硬件性能的依赖性。本课件是可编辑的正常PPT

课件

141.2机电一体化系统组成机电一体化系统包括：机械单元、控制单元、检测单元、伺服驱动

单元、执行单元五个组成部分。机械单元本课降是句编轟的签华系统镍盛伺服驱动单元执行

单元检测

单元控制单元151.2机电一体化系统组成机电一体化系统的内部功能，包括主功能、动力功能、检测功能、控

制功能和构造功能。主功能(变换、传递、存储)检测功能动力功能

控制功能本课件是编的正系能物质

信

息

能量物质

信息

能量信

息

输出构造功能信息

输入废物

排出干扰

输入能量输入161.2机电一体化系统组成1.机械单元机械单元，也称机械本体，在机电一体化系统中的主要功能是起

着支撑、导向、传动、连接等作用。机械单元包括机身、框架、传动装

置(齿轮、涡轮蜗杆、丝杠螺母、棘轮等)、轴、导轨等。各个零部

件按照一定的关系装配一起，传递系统的运动与动力，并且能够满足几何与运动精度等要求。随着机电一体化系统的功能、性能等要求提高，

对机械单元的结构、强度、刚度、重量、可靠性等提出更高的要求，例

如要求结构新颖美观，在满足强度与刚度条件下尽可能减轻重量，工

作稳定可靠等。本课件是可编辑的正常PPT课件171.2机电一体化系统组成2.控制单元控制单元是机电一体化系统的核心单元，包括硬件与软件两部分。

硬件部分由控制计算机、接口、逻辑电路等组成，软件包括系统软件与

应用软件。控制单元功能主要是信息处理与控制两部分，具体工作过程

是将来外部传感器的检测信息和外部输入命令进行集中、存储、分析、

加工，根据信息处理结果，按照一定的程序发出相应的控制信号，通过

输出接口送往驱动单元，控制整个系统有目的地运行，并达到预期的性

能。对控制单元的要求主要有工作可靠性、信息处理速度、控制精确度

等。本课件是可编辑的正常PPT课件181.2机电一体化系统组成3.检测单元检测单元是利用传感器将外部的位移、角度、力、速度、加速度等

检测信号转换成电阻、电压、电流、频率等电信号，即引起电阻、电流

、电压的变化。通过相应的信号检测装置将其反馈给信息处理与控制装

置。检测单元通常由传感器、信号转换、信息处理几部分组成，信息处

理一般由系统的控制计算机完成，如果处理信息量较大时也可以用一个

单独的计算机承担。本课件是可编辑的正常PPT课件191.2机电一体化系统组成4.伺服驱动单元伺服驱动单元由动力和驱动部分组成，其功能是在控制信息作用下

,驱动执行机构完成各种动作和功能。机电一体化系统一方面要求驱动

单元具有高效率和快速响应等特性，同时又要求其对水、油、温度、尘

埃等外部环境的适应性和可靠性。由于空间、动作范围狭窄等限制，还

需考虑维修方便性和标准化。5.执行单元执行单元是根据控制单元输出的信息和控制指令完成所要求的动作

,一般采用机械、电磁、液压、气压等方式，将输入的各种形式的能量

转换为机械能。执行机构的速度、位置、工作力矩的控制应满足系统工本课件是可编辑的正常PPT课件作要求。201.3机电一体化系统应用的技术1.机械技术机械技术是指用于机电一体化系统的机械设计与制造技术，在机电

一体化系统中主要指机械系统的设计、分析及制造技术。机械结构是机

电一体化系统的重要载体，对整个系统的体积、重量、抗振性、稳定性

、可靠性、运动精度等技术指标有着较大的影响。机械技术的应用目标在于如何与机电一体化的技术相适应，利用高

新技术实现结构、材料、性能以及功能上的变更，满足减少重量，缩小

体

积

，提高强度、刚度和精度，改善性能，增加功能等要求。本课件是可编辑的正常PPT课件

211.3机电一体化系统应用的技术3.信息处理技术信息是对客观世界中各种事物的运动状态和变化的反映，是客观事

物之间相互联系和相互作用的表征，表现的是客观事物运动状态和变化

的实质内容。信息处理技术是对信息进行处理的技术，包括信息收集、

交换、存储、传输、显示、识别、提取、控制、加工和利用等技术，现

阶段主要是指采用计算机进行信息处理的技术。4.传感与检测技术传感与检测是机电一体化系统获取外界信息，进行信息处理的一个

重要步骤，是实现系统自动控制、自动调节的关键环节。在机电一体化

系统中，利用传感与检测技术获取实时、准确、可靠的外部信息是控制

单元进行正确分析、、判断、决策的基础本课件是可编辑的正常PPT课件221.3机电一体化系统应用的技术5.伺服驱动技术伺服驱动技术是能够精确地跟随或复现某个过程的反馈的技术。

能

够运用伺服技术实现伺服控制功能的系统称为伺服系统，它是实现电信

号到机械动作的转换装置或部件，对系统的动态性能、控制质量和功能

具有决定性的影响。6.系统总体技术系统总体技术是一种从整体目标出发，用系统的观点和全局角度，

将总体分解成相互有机联系的若干单元，找出能完成各个功能的技术方

案，再把功能和技术方案进行分析、评价和优选的综合应用技术。本课件是可编辑的正常PPT课件

231.3机电一体化系统应用的技术7.系统集成技术系统集成(System

Integration),

就是通过结构化的综合布线系

统、计算机网络技术、接口技术，采用技术整合、功能整合、数据整合

、模式整合、业务整合等技术手段，将各个分离的设备、软件和信息数

据等要素集成到相互关联的、统一和协调的系统之中，使系统整体的功

能、性能符合使用要求，使资源达到充分共享，实现集中、高效、便利

的管理。系统集成技术是机电一体化系统集成中采用的集成方式、网络通讯

、信息接口等相关技术。本课件是可编辑的正常PPT课件

241.4机电一体化技术发展历史与趋势1.4.1

机电一体化技术发展历史1.技术发展初期从二十世纪初到六十年末为技术发展初期，机械、电子产品有了较

大的发展。美国、英国、德国、日本等国家发明了数控机床、工业机器

人、电视机、收音机、电风扇、冰箱、搅拌式洗衣机、吸尘器、热水器

等机电产品。该时期的机电产品控制方式主要采用凸轮控制、电气控制

和数字逻辑控制方式，其中逻辑控制技术发展迅速。美国在数控机床、机器人、家电、集成电路制造等技术方面走在世

界前列。例如，1918年KE-LVZNATOR公司制造了世界上第一台机械制冷式

家用自动电冰箱，1947年惠而浦公司推出第一台自动洗衣机，1952年帕

森斯公司和麻省理工学院共同研制成功了世界上第一台数控铣床，本课件是可编辑的正常PPT课件

25.4.1.机电一体化技术发展历史英国延续了工业革命以来的发明，在家用电器、机床等领域做出了重要贡献。例如，1925年约翰·洛吉·

贝尔德制造出了第一台能传输图像

的机械式电视机，1928年开发出第一台彩色电视机；1968年柔性制造系

统

FMS。德国在机械、光学、电子学领域也有许多重要发明。例如，1935年

德国发明了埃克萨克图单镜头反光照相机，1936年弗劳伊玛研制出了磁

带录音机，1934年坎贝尔发明了磁悬浮列车，1936年汉斯发明了喷气发

动机。日本在二战之前的机电产品发展主要是家电业，涌现出了东芝、日

立、松下以及夏普等一批著名的家电企业。收音机、电风扇、冰箱、洗

衣机、吸尘器以及热水器等机电产品在三十年代得到普及。本课件是可编辑的正常PPT

课件

261.4.1

机电一体化技术发展历史2.蓬勃发展期从二十世纪七十年代到二十世纪末为蓬勃发展期。随着电子技术与

传统工业关系的不断紧密化，人们开始研究简单的机械电子交叉技术，

从而奠定了机电一体化的基础。1989年，在日本东京召开了第一届先进

国际机电一体化学术会议，从此机电一体化正式走上舞台，机电一体化

技术进入蓬勃发展期。在二十世纪世纪末，凭借计算机信息化和电子技

术的发展，机电一体化技术快速成长，发展为集光、电、机、通信等于一体的现代化技术。本课件是可编辑的正常PPT课件

271.4.1

机电一体化技术发展历史3.高速发展时期自从进入二十一世纪，机电一体化技术进了高速发展时期，

一些新型学科和技术不断融合到机电一体化技术之中，极大丰富了机电一体化

技术内容，也促使机电一体化技术向高速、高精度、柔性化、智能化、

网络化方向发展。在数控机床领域，数控机床和加工中心已经成为制造业的主要加工

设备，数控机床向功能复合化、高速化、高精度、控制智能化方向发

展。在机器人领域，工业机器人、服务机器人、仿生机器人等机器人技

术得到发展迅速。本课件是可编辑的正常PPT课件

281.4.2机电一体化技术发展趋势1.智能化智能控制是以控制理论、计算机科学、人工智能、运筹学等学科为

基础，其中应用较多的有模糊逻辑、神经网络、专家系统、遗传算法等

理论，以及自适应控制、自组织控制和自学习控制等技术。智能控制是

控制理论发展的高级阶段，主要用来解决那些用传统方法难以解决的复

杂系统的控制问题。本课件是可编辑的正常PPT课件291.4.2机电一体化技术发展趋势2.模块化模块化是指在解决一个复杂问题时自顶向下逐层把系统划分成若干

模块，并使模块之间通过标准化接口进行信息沟通的动态整合过程，在

机电一体化系统中主要是指结构的模块化。优点：采用模块化结构可以使一个复杂系统变为若干个功能单一的模

块

，有利于复杂系统的实现。由于模块由专业厂家生产与制造，

模块的

制造时间会更短、性能更好、可靠性更高。在机电一体化系统设计中，

采用模块化的结构方便系统功能的扩展，可以使机电一体化技术向着多

功能和多层次结构方向发展。本课件是可编辑的正常PPT课件

301.4.2机电一体化技术发展趋势3

.

网络化机电一体化系统的外部通讯从过去串行通讯以主的方式转向网络为

主的通讯方式。由于网络传输速率提高，单位时间内传输的信息量大，

过去由于传输速率限制不能实现的机电一体化系统的潜在功能都能够被

挖掘出来，特别是以第五代网络通讯基础的移动互联网、物联网技术发

展。采用网络通讯可以获得较高的数据传送速率，数据传送更可靠、更

安全。新开发的数控机床、工业机器人、智能家具的控制器都增加了网络通讯功能，利用它在可以在不同设备、系统模块、终端设备与主机之间进行高速传输信息，实现远程控制、故障诊断、工作过程监控等功能。

本课件是可编辑的正常PPT课件

311.4.2机电一体化技术发展趋势4

.

微型化在空间技术、国防、汽车、医疗等应用领域，为了方便携带或由于

使用空间限制需要一些微型化的机电一体化系统。微型机电一体化系统

一般是指几何尺寸为1cm

以下的机电一体化系统。这一类产品有其自身优

点，由于它体积小、耗能少，能灵活携带，在应用上非常方便，例如微

照相机、微陀螺仪、微麦克风等。微机电一体化系统是集微传感器、微执行器、微机械结构、微处理

器、接口、通信等于一体的微型器件。随着微电子技术、微细加工技术

、微检测技术发展及应用需求扩大，微型化成为了机电一体化系统发展

的一个重要趋势。本课件是可编辑的正常PPT课件

321.4.2机电一体化技术发展趋势5.轻量化轻量化是指在满足机械强度、刚度性能前提下尽可能减轻机电一体化系统的的重量。机电一体化系统的轻量化可以节省材料、节约能源，提高

系统的运动性能。由于材料技术的发展，出现了一些高强度、高刚度、高

耐腐蚀性、高耐磨性的高分子材料、合金材料、复合材料，这些新材料的运用可以大幅减轻重量。例如，现代汽车工业由于大量使用新型材料，从而使汽车的重量比过

去大大减轻，节能效率提高、运动性能更好。本课件是可编辑的正常PPT课件331.4.2机电一体化技术发展趋势6.绿色化绿色主要是指在设计、制造、使用和销毁的生命环节中对可持续发展

观的落实和响应，能以人们的健康生活为出发点设计相应的产品，对生态

环境无害或危害极少，坚持资源分类并进行回收，从而提高资源利用率。因此保护环境资源、回归自然也便成为了机电一体化系统研发的目

标和要求之一。本课件是可编辑的正常PPT课件34课后作业：1-1解释机电一体化、机电一体化技术、机电一体化系统、机电一体化产

品概念。1-2机电一体化系统具有哪些基本特征?1-3请举一例说明该机电一体化系统的结构或功能单元分别对应于机电一

体化系统的哪一个组成部分?1-4机电一体化系统设计需要应用哪些关键技术?它们的作用是什么?1-5机电一体化技术发展分为哪几个阶段?在每一个阶段有哪些典型产

品?1-6机电一体化技术有哪些发展趋势?它们能够满足什么样的社会需求?本课件是可编辑的正常PPT课件

35第二章机械系统设计机电一体化系统设计本课件是可编辑的正常PPT

课件1

概述2

功能原理设计3

总体布局设计4

传动链设计5

传动装置设计与选择6

主轴部件设计7

导向与支承部件设计8

支承件设计本章内容CONTENTS2.1概述机

械是机电一体化系统的一个重要组成部分，它

主

要

起传

动、导向、执行、支撑等作用。机械系统与机电一体系统的伺服驱动、检测以

及控制系统通过接口连接成一个整体，相互分工协作，共同实现产品功

能。与传统的机械产品相比，机电一体化系统对它的机械结构、传动精

度、工作可靠性等有更高的要求。本课件是可编辑的正常PPT课件382.1.1机械系统对机电一体化系统的影响·

稳定性影响：稳定性是机电一体化系统的核心指标，一个高性能的机

电一体化系统必须是一个稳定系统。机械单元的结构、刚度、阻尼、

摩擦等对机电一体化系统的稳定性都会产生影响。·

运动精度影响：运动精度是机电一体化系统的重要技术指标。机械系

统的机械结构变形、传动间隙、零件制造精度对运动精度直接产生影

响。为了提高运动精度

，在机械系统设计中要尽可能减少传动链的长

度，提高传动零件的制造精度，消除传动间隙，提高支承件的刚度以

减少系统的变形。本课件是可编辑的正常PPT课件392.1.1机械系统对机电一体化系统的影响·

动态特性影响：系统运行时输出量与输入量之间的关系称动态特性。在

传动系统中，如果传动形式选择不合适，传

动比分配不当，转动惯量匹

配不合理都会动使系统运动滞后，响应速度慢，影响系统的动态响应特

性。·

能耗影响：一个好的机电一体化系统应该是能够充分利用外部输入的能

量、尽可能减少系统本身能量消耗。外部输入能量作用分为三个方面：

一是带动负载运行，二是为自身运动提供动能，三是转化为热能、光能

、声能等形式消耗掉。机械系统的摩擦、传动间隙、阻尼、结构变形等

因素都会影响系统中的能量分配。机械传动、执行机构等运动部件重量

越轻，自身消耗的能量越小，所需输入功率就越小，在相同输入功率下输出功率越高，掩课性罷题编辑的正常PPT课件

402.1.2机械系统组成·

传动机构：主要功能是用来完成转速与转矩的匹配，传递能量和运动，

它包括轴、轴承、齿轮、带轮、丝杠螺母、蜗轮蜗杆、连轴器等零件。·

导向机构：主要起支承和导向作用，它限制运动部件，使其按照给定的

运动要求和方向运动。·

执行机构：功能是根据操作指令完成预定的动作。执行机构需要具有高的

灵敏度、精确度和良好的重复性、可靠性。·

支撑与连接机构：主要作用是支承其他零部件的重量和载荷，同时保证

各零部件之间的相对位置。本课件是可编辑的正常PPT课件

412.1.3设计要求·

功能要求：根据功能多少把产品可分为单一功能和多功能产品，其功能越

多，结构越复杂，设计制造越困难，成本越高，开发周期越长。·

性能要求：机械系统中的性能指标有运动速度、运动范围、精度、加速性

能、产品重量、体积、负载能力等。性能指标决定了机械系统的结构设计

、材料选择等。·

使用要求：包括产品使用环境温度、湿度、电磁干扰、噪声、供电、腐蚀

等，还包括产品使用过程中的安全要求、可靠性要求、维修方便要求。·

成本要求：在满足功能与性能指标前提条件下尽可能降低产品成本。·

经济性要求：指使用经济性，它是指单位时间内生产的价值与同时间内使

用费用的差值，使犀缫泽是越痛辑意着除谏痒更多的价值。

422.2功能原理设计机电一体化系统或产品实现一定的功能，这些功能是工作原理的指

导下通过机械、液压、电磁等行机构实现的。机械系统设计需要遵循机

械的工作原理，主要为机构学与机械动力学知识。功能原理设计是机械

系统目标设定后进行产品设计的第一步，是产品的工作原理和结构原理

的开发阶段，它从质的方面保证了整个设计水平，因此，特别需要创新

思维，以设计出具有市场竞争力的新颖产品，是任何其它系统所不能替

代的。本课件是可编辑的正常PPT课件432.2.1功能分类动作功能：

根据动作复杂程度可分为简单动作功能和复杂动作功能。

简单动作功能由两个或两个以上具有特殊几何形状的构件实现运动或

锁合动作。简单动作一般是一次性动作。复杂动作功能不仅实现连续

的传动，而且可实现复杂的运动规律和运动转变，这类功能主要来自

基本机构以及基本机构的组合。工艺功能：工艺功能是对某物体施行某种加工工艺，主要执行构件是

工作台或工作头。工艺功能与动作功能的区别是其工作头对物体进行

的加工作用。本课件是可编辑的正常PPT课件

442.2.2功能分解为了便于设计，可以将机械的总功能分解为若干复杂程度较低的分功

能或功能元，并形成机械的工艺动作过程。图2-1所示为冲压金属片的总

功能，它分解为送料、冲制、退回等子功能。图2-1金属片冲压功能分解示意图将功能进行适当的分解有助于产品的改进设计和创新设计。

本课件是可编辑的正常PPT课件送

料冲

制退回452.2.3功能求解对技术系统(产品)进行功能分解后，寻求每个分功能或功能元

的解，是方案设计中重要的搜索阶段。为方便设计人员进行功能原理构思，可把有关的功能元按一定的分

类原则用矩阵表示，形成解法目录。表2-1为数控机床设计用的功能技术矩阵。借助功能技术矩阵，将机床的功能元和相应的功能元解分别以

纵横坐标列出，取每个功能元的一个功能元解进行组合即构成产品的一

个原理解，即工作原理，将各功能元解组合可得到系统的多个原理解。对这些系统总方案进行筛选，根据不相容性和设计约束条件，将不可行

方案和不理想方案删去，再选择几种较好的方案进行比较，就可以确定实现总功能的最佳原理方案。本课件是可编辑的正常PPT课件46功能分解实现技术方法控制功能CNCPLC运动控制卡单片机DSP驱动功能步进电机交流伺服电

机直流伺服电

机直线电机磁致驱动摩擦驱动框架功能立式框架卧式框架龙门式单臂式传动功能齿轮传动滚珠丝杠螺旋机构挠性机构棘轮机构曲柄滑块移动功能滚动导轨滑动导轨直丝导轨回转导轨测量功能刻度尺同步感应器光栅旋转编码器磁尺旋转变压器换刀功能立式刀架卧式刀架斗笠式刀库盘式刀库链式刀库2.2.3功能求解表2-1功能技术矩阵本课件是可编辑的止吊PPI课件

472.2.3功能求解功能求解可概括为三个基本步骤：(

1

)

确

定设计产品的功能。根据设计对象的用途和要求，合理表述

机构的功能目标或原理。(2)确定技术原理。为实现功能目标而选择的技术原理决定了机械

的总体、品质、性能和操作方法。在满足机械功能的前提下选择合适

的技术原理，可得到合理的机构和机器方案。(3)分功能的细分和设计。设计时，要进行分功能的细分和设计，

从而得出基本功能结构。本课件是可编辑的正常PPT课件482.3总体布局设计2.3.1设计要求总体设计是机械系统内部设计的主要任务之一，也是构形设计的依据。总体设计对机械的性能、尺寸、外形、重量及生产成本有重大影响。运动连续性：工艺过程的连续和流畅就是要使机械系统的能量流、物质流、信息流流动途径合理，不产生阻塞和干涉，这是总体设计的最基本要求。精度和动态特性：对于机床精密机械，为了保证被加工工件的精度及所需的性能指标，总体设计时应充分考虑精度、刚

度、抗振性及热稳定性的要求。系列化：机械设计时应尽可能提高产品标准化因数和重复因数，以提高产品的标准化程度。本课件是可编辑的正常PPT课件

492.3.1

设计要求结构紧凑：紧凑的结构不仅可节省空间、减少零部件，便于安装调试

,往往还会带来良好的造型条件。为使结构紧凑，应注意利用机械的

内部空间。操作维修方便：在总体布置时应使操作位置、修理位置和信息源的数

目尽量减少并适当集中，使操作、观察、调整、维修等省力、便于识

别，以适应人的生理机能。外形美观：机械设计时应尽可能提高产品标准化因数和重复因数，以

提高产品的标准化程度。为此，总体布置时应使各零部件的组合匀称

协调，形体的比例与尺度具有比率美，前后左右的轻重配置对称和谐,并有稳定感和安全感。本课件是可编辑的正常PPT课件502.3.2应用举例如图2-2所示的两种布局形式是卧式加工中心最基本也是常用的布局形式。图2-2卧式加工中心布局形式本课件是可编辑的正常PPT

课件(a)

(b)512.3.2应用举例立式加工中心是加工中心中数量最多的一种，应用范围也最为广泛，

常用的布局形式如图2-3所示。(a)(b)图2-3立式加工中心常用的布局形式本课件是可编辑的正常PPT

课件(c)522.4传动链设计机械传动是一种把动力输出装置产生的运动和动力传递给执行机构

的中间装置，是一种扭矩和转速的变换器，其目的是在动力机与负载之

间使扭矩得到合理的匹配，并可通过机构变换实现对输出的速度调节。2.4.1

运动基本形式目录设计是机械传动系统方案设计常采用的一种设计方法，设计目录

分为对象目录、解法目录、工作方法目录三种类型在机械设计中，还没有

一个比较完整的、标准化或系统化的设计目录，用户可以借助于已有的设

计资料自行编制设计目录。本课件是可编辑的正常PPT课件

53实现功能基本机构12345运动形式变换运动缩放运动轴线变换运动方向切换间隙运动1凸轮机构凸轮摆动机构增大行程机构直动凸轮机构圆柱凸轮机构圆柱凸轮机构2螺旋机构螺旋机构螺旋机构蜗轮蜗杆机构螺旋槽凸轮机构凸轮蜗杆机构3连杆机构曲柄滑块机构杠杆机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构六杆机构4齿轮机构齿轮齿条圆柱齿轮传动圆锥齿轮不完全齿轮不完全齿轮5挠性机构链条摆动机构带轮减速机构平带传动机构链条往复机构链条停歇机构6其它机构棘轮机构滚轮机构双面滚轮机构齿轮曲柄滑块槽轮机构2.4.1

运动基本形式表2-2机械传动设计目录本课件是可编辑的正常PPT

课件542.4.2复杂运动实现方式机构常用的组合方式如图2-4所示，有串联、并联、复合、闭

环等方式，基本运动形式通过组合构成复杂的运动形式。当组合方式定之后

,也就确了系统的机械传动设计方案。C1C1

C2C3C2C3(a)串联结构

(b)并联结构C1

C2

C1

C2C3

C3(c)复合结构本课件是图编的西常纪BT课件(d)

闭环结构552.4.2复杂运动实现方式机电一体化系统中常见的传动机构组合形式如图2-5所示。本课件是奇编辑的正常PPT课件传动机构(b)

滚珠丝杠垂直传动

(c)齿轮齿条传动(h)

运输带传动56(a)

滚珠丝杠水平传动(e)回转工作台传动(d)滚动进给2.4.3齿轮传动链设计齿轮传动链的设计步骤一般为：首先确定传动系统的总传动比，

其次确定传动链齿轮传动级数以及每一级传动比。(1)总传动比确定传动装置为机电一体化系统输入与输出之间的中间环节，要确定传

动装置总传动比首先要知道系统输入与输出条件，例如系统的负载、工

作速度，电机的转子惯量、扭矩、转速等。传动装置在满足伺服电机与

负载的力矩、转速匹配同时，应具有较高的响应速度，即加减速要求。

因此，在伺服系统中通常采用角加速度最大原则确定系统的总传动比，

以提高伺服系统的响应速度。本课件是可编辑的正常PPT课件572.4.3齿轮传动链设计下面通过一般齿轮传动模型以系统响应速度为设计目标确定系统的

总传比，传动装置简化模型如图2-6所示，M为电动机，G

为齿轮传动装

置(

减

速

器

)

,L

为

负

载

。Jm为电动机转子的转动惯量；Jg

为齿轮传动

的转动惯量；

JL为负载的转动惯量；φm为电动机的角位移；

TLF为摩擦

力矩；为齿轮系G

的总传动比。本课件是可编辑的置常作化酸果件582.4.3齿轮传动链设计根据输入与输出之间的角度、角速度以及角加速度传动关系，则有式中：φm、φm、φ₁-分别为电动机转动角度，角速度，角加速度；φ、-分别为负载的转动角度，角速度，角加速度。Tr换算到电动机轴上的负载摩擦转矩为Tp/i;J换算到电动机轴

上的转动惯量为J/i²。设

Tm为电动机的驱动转矩，在忽略传动装置惯量的前提下，则电动机轴上的合力矩Ta为本课件是可编辑的正常PPT课件

592.4.3齿轮传动链设计对上式进行整理，则有若要使负载角加速度φ最大，根据极值求解方法，对φL求导

,

并

令dφ/di=0,

求出传动比i,为本课件是可编辑的正常PPT

课件602.4.3齿轮传动链设计若不计系统摩擦，Tp=0,

则上式表明，在不考虑系统摩擦和传动齿轮装置转到惯量的情况下

,齿轮传动装置的传动比由J

与

Jm决定，考虑电动机动启动特性，一般要求JL/Jm≤4,则传动比i≤2,否则会系统的启动性能会变差。本课件是可编辑的正常PPT

课件612.4.3齿轮传动链设计传动链级数和各级传动比确定：既要满足总传动比要求，又要使结构

紧凑，常采用多级齿轮副、蜗轮蜗杆等传动机构组成传动链。传动级数和各级传动设计常用设计原则有转动惯量最小原则、质量最小原则、输出轴

转角误差最小原则。在设计齿轮传动装置时，应根据具体工作条件综合考虑选择传动比设计方案。对于齿轮传动系统设计考虑以下原则：(1)对于传动精度要求高的降速齿轮传动链，可按输出轴转角误差最小

的原则设计。若为增速传动，则应在开始几级就增速。(2)对于要求运转平稳、启停频繁和动态性能好的降速传动链，可按等

效转动惯量最小原则和输出轴转角误差最小的原则设计。(3)对于要求质量尽可能小的降速传动链，可按质量最小原则设计。本课件是可编辑的正常PPT课件

622.4.3齿轮传动链设计下面介绍根据三种原则确定齿轮传动级数与各级传动比的方案。(1)转动惯量最小原则转动惯量最小原则是传动系统中的转动惯量值最小，它实际上追求的

动态特性，转动惯量越小，系统启动性能越好。齿轮系传递的功率不同，其传动比的分配也有所不同。根据系统传递

的功率分为小功能率传动和大功率传动两种情况讨论。(2)

质

量最小原则质量方面的限制常常是伺服系统设计应考虑的重要问题，特别是用于

航空、航天的传动装置，按“质量最小”的原则来确定各级传动比就显得

十分必要。(3)

输出轴转角误差最小原则_本课件是可编辑的正常PPT课件632.4.3齿轮传动链设计下面介绍根据三种原则确定齿轮传动级数与各级传动比的方案。(1)转动惯量最小原则转动惯量最小原则是传动系统中的转动惯量值最小，它实际上追求的动态特性，转动惯量越小，系统启动性能越好。齿轮系传递的功率不同，其传动比的分配也有所不同。根据系统传递

的功率分为小功能率传动和大功率传动两种情况讨论。(a)

小功率传动装置对于小功率传动装置，如果已经确定了齿轮传动级数，可按公式(2-

5)、(2-6)确定各级传动比，设齿轮传动级数为n级。本课件是可编辑的正常PPT课件64第一级传动比值为第二级以后各级传动比为本课件是可编辑的正常PPT课件(2-5)(2-6)652.4.3齿轮传动链设计2.4.3齿轮传动链设计例2-1设一个小功率传动齿轮传动系统，总传动比i=40,传动级数n=

3,试按等效转动惯量最小原则分配传动比。解：根据转动惯量最小原则，根据公式(2-5)、(2-6)确定齿轮系各级

传动比为计算得到的系统总传动为i=i·iz

·

i=39.989

。在具体实施时，根据计算结果

对各级传动比值进行微调，使i=i·i₂·i=40。本课件是可编辑的正常PPT课件

662.4.3齿轮传动链设计对于已知总传动比而没有确定传动级数情况下，如图2-7所示，根据齿

轮系中折算到电动机轴上的等效转动惯量与第一级主动齿轮的转动惯量之

比为和总传动比确定传动级数。例如，齿轮系的总传比i=10,

计算得到的转动惯量比Je1J₁=10,由图2-7可知，传动级数选择n=2比较合适。一般来说，一级齿轮传动比最大值应小于10,二级齿轮的传动比应小于100。(b)

大功率传动装置大功率传动装置传递的扭矩大，各级齿轮副的模数、齿宽、直径等参数

逐级增加，各级齿轮的转动惯量差别很大。确定大功率传动装置的传动级数

及各级传动比可依据图2-8、图2-9、图2-10来进行。传动比分配的基本原则

仍应为“前小后大”本课件是可编辑的正常PPT课件

67图2-7小功率传动装置确定传动级数曲线图2-8大功率传动装置确定传动级数曲线本课件是可编辑的正常PPT

课件

682.4.3齿轮传动链设计转动惯量比J/J₁总传动比i转

动

惯

量比

」/

710050总传动比i2.4.3齿轮传动链设计例2-2

设有某系统的总传比=256的大功率传动装置，试按等效转动惯量

最小原则分配传动比。解

：根据图2-8,传动级数可以选择n=3

、4

、5级，如果n=3,J

。1J₁=70;n=4

,J。/J₁=35;n=5,J

。/J₁=26。考虑到值的大小和传动装置结构紧凑性，在此选n=4。根据图2-9,首先确定第一级传动比i=3.3,

再在图2-10中的在横坐

标上3.3处作垂直线与A

线交于第一点，在纵坐标-1轴上查得

i

=3.7。通过该点作水平线与B曲线相交得第二点i₃=4.24

。由第二点作垂线与A曲

线相交得第三点=4.95。计算总传动比为i=i

·

·

i

·

i4=256.26,满足设计要

求。本课件是可编辑的正常PPT课件

69100

10

100

1000总传动比i图2-9大功率传动装置第一级传动比曲线图2-10大功率传动装置各级传动比曲线2.4.3齿轮传动链设计本课件是可编辑的正常PPT

课件i-70·2.4.3齿轮传动链设计(2)质量最小原则(a)

大功率传动装置对于大功率传动装置的传动级数确定主要考虑结构的紧凑性。在给定

总传动比的情况下，传动级数过少会使大齿轮尺寸过大，导致传动装置体

积和质量增大；传动级数过多会增加轴、轴承等辅助构件，导致传动装置

质量增加。设计时应综合考虑系统的功能要求和环境因素，通常情况下传

动级数要尽量地少。大功率减速传动装置按“质量最小原则”确定的各级传动比表现为“

前大后小”的传动比分配方式。减速齿轮传动的后级齿轮比前级齿轮的转

矩要大得多，同样传动比的情况下齿厚、质量也大得多，因此减小后级传动比就相应减少了大齿轮的齿数和质量。本课件是可编辑的正常PPT课件

712.4.3齿轮传动链设计大功率减速传动装置的各级传动比可以按图2-11

和图2-12选择。当传动

比小于10,根据图2-11确定，当传动比大于100时按图2-12确定。例2-3根据质量最小原则求下列条件的传动比：(

1

)

设n=2,i=40,求各级传动比；(2)如果设n=3,i=202,求

各

级传动比。解：(1)根据图2-11可得i≈9.1;i₂

≈4.4。(2)根据图2-12可得i≈12;i₂

≈5;i₃

≈3.4。本课件是可编辑的正常PPT课件

72i图2-11大功率传动装置两级传动比曲线(i<10时，使用图中的虚线)图2-12大功率传动装置三级传动比曲线(i<100时，使用图中的虚线)2.4.3齿轮传动链设计本课件是可编辑的正常PPT

课件1

2

345

7

10732.4.3齿轮传动链设计(b)小功率传动装置对于小功率传动装置，按“质量

最小”原则来确定传动比时，通常选择相等的各级传动比。在假设各级主动小齿轮的模数、齿数均相等这样的

特殊条件下，各大齿轮的分度圆直径

均相等，因而每级齿轮副的中心距也

相等。这样便可设计成如图2-13所示

的回曲式齿轮传动链；其总传动比可

以非常大，而且这种结构十分紧凑。12电

机图2-13回曲式齿轮传动链本课件是可编辑的正常PPT

课件

7418H1410H615

h11

h7h3h16H12841713952.4.3齿轮传动链设计(3)输出轴转角误差最小原则以四级齿轮减速传动链为例，设四级传动比分别为i、i₂、i

₃、i,齿轮l～8的转角误差依次为。该传动链输出轴的总转动角误差为(2-7)由上式可以看出，如果从输入端到输出端的各级传动比按“前小后大”原

则排列，则总转角误差较小，而且低速级的误差在总误差中占的比重很大

。因此，要提高传动精度就应减少传动级数，并使末级齿轮的传动比尽可

能大，制造精度尽量高。本课件是可编辑的正常PPT课件

752.5传动装置设计与选择2.5.1齿轮传动装置齿轮传动特点：(1)传动精度高。这不但对精密机械与仪器是关键要求，也是高速重载下

减轻动载荷、实现平稳传动的重要条件。(2)适用范围宽。齿轮传动传递的功率范围极宽；圆周速度可以很低，也

可高达150m/s。(3)可以实现平行轴、相交轴、交错轴等空间任意两轴间的传动。(4)传动效率较高，

一般为0.94～0.99。(5)制造和安装要求较高，因而成本也较高，工作可靠，使用寿命长。(6)对环境条件要求较严，除少数低速、低精度的情况以外，

一般需要安

置在箱罩中防尘防墀课件霆哥编辑的正常PPT课件

762.5.1

齿轮传动装置齿轮传动间隙调整：

齿轮传动间隙直接会影响传动系统的

精度，也会影响

闭环系统的稳定性，在精密传动系统中需要采用一些措施尽可能消除齿轮

传动间隙，提高系统的传动精度。下面介绍几种圆柱齿轮的齿侧间隙常用

的调整方法。(1)

中心距调整法

中心距调整法就是通过改变两齿轮中心距的方法使

两齿轮的啮合间隙的一种方法。(2)

垫片调整法

垫片调整法是通过调整两齿之间的轴向安装位置从而

对两齿轮之间的间隙进行调整的一种方法。(3)薄片齿轮调整法

薄片齿轮调整法将两个啮合齿轮中的一个齿轮设

计成两个薄片齿轮，通过调节两个薄片齿轮之间的安装位置来调节两薄片齿轮与其啮合齿轮本课禅编辑的正常PPT课件

772.5.2滚珠丝杠传动滚珠丝杠主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成

轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。由于具有

很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种制造装备和精密仪器。滚珠丝杠传动特点：(1)摩擦系数小、传动效率高(2)传动精度高(3)运动平稳好(4)轴向刚度高(5)不能自锁，具有传动的可逆性本课件是可编辑的正常PPT课件

782.5.2滚珠丝杠传动滚珠丝杠结构形式：

常用的循环方式有外循环和内循环两种形式。滚珠在

循环过程中有时与丝杠脱离接触的称为外循环，始终与丝杠保持接触的称

为内循环。滚珠每一个循环闭路称为列，每个滚珠循环闭路内所含导程数

称为圈数。内循环滚珠丝杠副的每个螺母有2列、3列、4列、5列等几种，

每列只有一圈；外循环每列有1.5圈、2.5圈和3.5圈等几种。(1)外循环外循环是滚珠在循环过程结束后通过螺母外表面的螺旋槽或插管返回

丝杠螺母间重新进入循环。外循环滚珠丝杠螺母副，按照滚珠循环时的返

回方式，主要有端盖式、插管式和螺旋槽式。本课件是可编辑的正常PPT课件

791-弯管；2-压板；3-挡珠器；4-滚珠；5-滚道

1-套筒；2-螺母；3-滚珠；4-挡珠器；5-滚道图2-19插管式外循环结构图2-20螺旋槽外循环结构2.5.2滚珠丝杠传动本课件是可编辑的正常PPT

课件802.5.2滚珠丝杠传动(2)内循环内循环根据返向器的定位方式，可分为固

定

式和

浮

动

式两种。1-丝杠；2-螺母；3-滚珠；4-反向器

1-反向器；2-弹簧套；3-丝杠；4-碟簧片图2-21固定式内循环结构

图2-22浮动式内循环结构本课件是可编辑的正常PPT

课件812.5.2滚珠丝杠传动滚珠丝杠选用：(1)滚珠丝杠参数

滚珠丝杠的主要参数有：外径(公称直径):内径、

中径、螺距、导程、线数、螺旋升角、牙型角、行程等。(2)滚珠丝杠材料

滚珠丝杠用途不同，材料选用也不同，其材料与精

度、负载、使用环境等有关。低精度、轻载荷滚珠丝杠可选用非合金(碳

素)结构钢(如45、50钢)制造，经正火、调质处理；高精度、重载荷滚

珠丝杠多选用低合金工具钢(如9Mn2V、CrWMn

钢)和滚动轴承钢(如GCr15、GCr15SiMn

钢)制造。(3)滚珠丝杠精度

滚珠丝杠精度等级划分的基本原则是在传动中实际

移动距离和理想移动距离的偏差，偏差越小，精度越高。本课件是可编辑的正常PPT课件

822.5.2滚珠丝杠传动滚珠丝杠支撑支承形式：数控机床的进给系统要获得较高传动刚度，除了加强滚珠丝杠副本身的刚度外，丝杠的正确安装及支承也是不可忽视的。滚珠丝杠在机床上的常用的支承形式如图2-23所示。(c)

双推一简支

(d)双推一自由本课件是可编辑框常PP

课件(a)单推一单推

(b)

双推一双推832.5.2滚珠丝杠传动滚珠丝杠选型计算：丝杠选用时需要进行必要的计算，计算内容包括允许的轴向负载，允

许转速，基本额定载荷，丝杠导程、长度、轴径、导程角，基本额定寿命

,驱动力矩等。下面介绍它们的计算方法。(1)丝杠允许的轴向负载计算(2)丝杠允许转速(3)丝杠导程、丝杠长度、轴径、导程角(4)基本额定载荷(5)基本额定寿命(6)丝杠驱动扭矩本课件是可编辑的正常PPT课件

842.5.2滚珠丝杠传动滚珠丝杠选型步骤：(1)根据负载确定直径。(2)根据直线速度和旋转速度确定滚珠丝杠导程。(3)根据实际需要确定滚珠丝杠长度。(4)根据实际需要确定滚珠丝杠精度。(5)以安装条件和尺寸结构等确定滚珠丝杠螺母形式。(6)咨询所选产品厂家的价格、付款条件和交货时间。(7)选择确定安装方式(端部)。(8)考虑导向件和安装能力。(9)根据以上已确定条件绘出滚珠丝杠图纸(主要是端部安装尺寸,并要求尺寸和公差

)

。本课件是可编辑的正常PPT

课件852.5.3蜗轮蜗杆传动传动原理：蜗轮蜗杆传动由蜗杆和蜗轮组

成，如图2-24

(a)

所示，用于传递空间交错两轴之间的运动和动力，交错角一般为90,传动中一般蜗

杆是主动件，蜗轮是从动件。蜗轮及蜗杆机构常被用于两轴交错、传动比大、传动功率不大或间歇工作的场合。图2-24(b)

所示为数控回转工作台(a)

蜗轮与蜗杆

(b)

数控回转工作台图2-24,蜗轮蜗枉传动本课件是可编辑的正常PPT

课件,它内部采用了1:90蜗杆蜗轮传动。862.5.3蜗轮蜗杆传动蜗轮蜗杆传动特点：(1)可以得到很大的传动比，一般为80～100,最大达1000。(2)两轮啮合齿面间为线接触，其承载能力大大高于交错轴斜齿轮机构。(3)蜗杆传动相当于螺旋传动，为多齿啮合传动，故传动平稳、噪音很小。(4)具有自锁性。当蜗杆的导程角小于啮合轮齿间的当量摩擦角时，机构具

有自锁性，可实现反向自锁，即只能蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。(5)传动效率较低，磨损较严重。蜗轮蜗杆啮合传动时，啮合轮齿间的相对

滑动速度大，故摩擦损耗大、效率低。本课件是可编辑的正常PPT课件872.5.3蜗轮蜗杆传动蜗轮传动的精度等级：蜗轮蜗杆传动的制造精度分12个等级，1级最高，12级最低，常用6-

9级。当v>5m/s时，常用6级精度；如中等精度的机床分度机构、发动机

调节机构；当v≤7.5m/s

时，常用7级精度；如一般动力传动机构；当v≤3m/s时，常用8级精度；工作时间较短的低速传动；当v更低时

,常用9级精度，例如手动机械等。本课件是可编辑的正常PPT课件882.5.3蜗轮蜗杆传动蜗轮蜗杆传动主要参数：蜗轮蜗杆副主要参数有：减速比、转速、允许转矩、传动间隙。蜗杆选择因素主要有精度等级，材料及执处理，轴向模数、头数、

导程角、螺旋方向、形状；尺寸参数有全长、轴长、颈长、齿宽、分度圆直径等。蜗轮选择因素主要有：精度等级，材料及执处理，端面模数、齿数

、配对头数、螺旋角、螺旋方向、形状；尺寸参数有：孔径、轮毂径、

轮毂径、颈长、齿宽、分度圆直径、齿顶圆直径等。本课件是可编辑的正常PPT课件892.5.4同步齿形传动传动原理：同步带传动是由一根内周表面设有等间距齿形的环行带

及具有相应吻合的轮所组成，如图2-25所示，它由主动轮、从动轮、同步

齿形带组成。它综合了带传动、链传动和齿轮传动各自的优点，转动时通

过带齿与轮的齿槽相啮合来传递动力。1一主动轮；2一从动轮；3一传动带图2-25同步齿形带传动本课件是可编辑的正常PPT课件902.5.4同步齿形传动传动特点：(1)传动准确，工作时无滑动，具有恒定的传动比；(2)传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低；(3)动效率高，可达0.98,节能效果明显；维护保养方便，不需润

滑，维护费用低；(4)速比范围大，一般可达10,线速度可达50m/s,

具有较大的功

率传递范围，可达几瓦到几百千瓦；(5)可用于长距离传动，中心距可达10m

以上。本课件是可编辑的正常PPT

课件

912.5.4同步齿形传动主要参数：如图2-26所示，同步齿形带的结构由带背、张力绳芯、齿带、包布组成。它的主要参数有：(1)节距

(2)节线长度(3)宽度b(4)带轮节圆直径

(5)带轮齿数1-带背；2-绳芯；3-齿带；4-包布图2-26同步齿形带结构本课件是可编辑的正常PPT课件922.5.4同步齿形传动同步齿形带分类：

同步带齿形有梯形齿和弧齿两种类型，弧齿又有圆

弧齿、平顶圆弧齿和凹顶抛物线齿。(1)梯形齿同步带梯形齿同步带分单面有齿和双面有齿两种，简称为单面带和双面

带。双面带又按齿的排列方式分为对称齿型和交错齿型。梯形齿同步

带有两种尺寸制：节距制和模数制。(2)弧齿同步带弧齿同步带除了齿形为曲线形外，其结构与梯形齿同步带基本相

同，带的节距相当，其齿高、齿根厚和齿根圆角半径等均比梯形齿大

。带齿受载后，应力分布状态较好，平缓了齿根的应力集中，提高了齿的承载能力。本课件是可编辑的正常PPT课件932.5.5精密减速器减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗

杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置,在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。在机电一体化系统中采用减速器一般为精密减速器。精密减速器是一种精密传递动力与运动一种减速器，其利用齿轮、蜗

轮蜗杆、谐波传动等传动机构，将电机的转速减速到所要转速，并得到

较大转矩的装置。精密减速器是一种相对精密的机械，使用目的是降低转速，增加转矩。根据精度可分为标准精度和高精度。精密减速机具有传动比大、范围广、精度高、空回小、承载能力大、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动、输出刚度大，回差小等特点。本课件是可编辑的正常PPT课件942.5.5精密减速器精密减速器类型有行星减速器、谐波减速器等。1.行星轮减速器如图所示2-27所示，简单的行星齿轮机构通常称

为三构件机构。这三构件如果要确定相互间的运动关系，

一般情况下首

先需要固定其中的一个构件，然后确定谁是主动件，并确定主动件的转

速和旋转方向，结果被动件的转速、旋转方向就确定了。1-输入轴；2-齿轮圈；3-太阳轮；4-星轮；5-输出轴；6-轴承本课件是耐编辑的速常PPT课件952.5.5精密减速器2.谐波减速器传动原理：谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、

柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，它是利用柔性齿轮产生可

控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

谐波传动主要包括三个基本条件：波发生器、柔轮和刚轮，三个组件可任

意组合，

一个固定，其余两个一个做主动，

一个做从动，可实现减速或增

速(固定传动比),也可变换成两个输入、

一个输出，组成差动传动。1-刚轮：2-柔轮：3-本课售波编的正原理课件

962.6主轴部件设计2.6.1主轴设

计

要

求

：主要考虑旋转精度、刚度、运动速度、主轴温升与热变形

等问题。①旋转精度。主轴旋转时在影响加工精度的方向上出现的径向和轴向跳

动，主要决定于主轴和轴承的制造和装配质量。②

动、静刚度。主要决定于主轴的弯曲刚度、轴承的刚度和阻尼。③运动速度。允许的最高转速和转速范围，主要决定于轴承的结构和润

滑，以及散热条件。④温升与热变形。一般滑动轴承的温升小于30℃,工作温度小于60℃,

一般滚动轴承的温升小于40℃,工作温度小于70℃。本课件是可编辑的正常PPT课件

972.6.1主轴主轴传动是通常采用机械传动或采用无传动结构。按主轴自身结构以及

传动方式可分为齿轮式传动主轴、皮带式传动主轴、直连式主轴、内藏式

主轴等形式，如图2-32所示。齿轮式主轴如图2-32(a)所示，最大之优点为可传进高扭力，重切削能力优良，其缺点为转速受限于齿轮设计不易提升等。皮带式主轴如图2-

32(b)