聊城大学《机器学习导论》2022-2023学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页聊城大学

《机器学习导论》2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的图像处理库？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick2、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode3、在ROS中，用于模拟机器人环境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL4、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR5、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy6、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式7、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是8、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人导航状态信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是9、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人里程计信息的消息类型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是10、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.深度学习D.以上都是11、以下哪个不是ROS中的地图表示方法？A.栅格地图B.拓扑地图C.特征地图D.二叉树12、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo13、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt14、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是15、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是16、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是17、在ROS中，如何进行分布式计算？（）A.使用多个节点协同工作B.使用多台计算机运行ROS系统C.两者皆有D.以上都不是18、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是19、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是20、ROS节点之间通信的最小单位是（）A.数据包B.消息C.字节D.位二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的性能评估指标和方法。2、（本题10分）说明ROS中的海洋科学实验机器人中的样本采集策略。3、（本题10分）简述ROS中的畜牧养殖机器人中的动物监测方法。4、（本题10分）说明ROS如何与摄像头进行交互并获取图像数据。三、设计题（本大题共