荆楚理工学院《机器人编程与维护技术》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页荆楚理工学院《机器人编程与维护技术》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是2、以下哪个不是ROS中的控制器类型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.图像控制器3、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任务完成状态信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是4、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层5、在ROS中，用于模拟机器人环境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL6、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是7、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。A.命令行参数B.参数服务器C.两者皆有D.以上都不是8、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是9、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy10、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR11、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub12、机器人操作系统中的消息传递机制通常采用哪种方式？（）A.共享内存B.消息队列C.管道D.网络通信13、机器人操作系统中的服务请求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.输入参数B.输出参数C.任务描述D.以上都不是14、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV15、在机器人操作系统中，用于查看节点的发布和订阅主题的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是16、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo17、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）A.运动控制模块B.感知模块C.规划模块D.通信模块18、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport19、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common20、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的动态环境适应策略。2、（本题10分）ROS中的自主充电功能实现。3、（本题10分）什么是ROS中的服务（Service）？4、（本题10分）ROS中的目标检测与识别精度提高方法。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1