济南大学《机器人》2021-2022学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页济南大学《机器人》

2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是2、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任务完成状态信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是3、ROS中的话题通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点4、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）A.gzipB.bzip2C.两者皆可D.以上都不是5、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是6、在ROS中，如何进行分布式计算？（）A.使用多个节点协同工作B.使用多台计算机运行ROS系统C.两者皆有D.以上都不是7、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是8、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是9、在ROS中，用于模拟机器人环境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL10、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller11、以下哪个不是ROS中的运动控制库？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy12、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点13、ROS中的消息队列通常采用（）数据结构实现。A.链表B.栈C.队列D.树14、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是15、以下哪个不是ROS中的坐标系统？（）A.世界坐标系B.机器人坐标系C.图像坐标系D.地理坐标系16、ROS中的服务（Service）与话题的主要区别在于（）A.服务是双向通信，话题是单向通信B.服务是单向通信，话题是双向通信C.服务是同步通信，话题是异步通信D.服务是异步通信，话题是同步通信17、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是18、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是19、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行远程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是20、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的药物研发机器人中的实验流程控制。2、（本题10分）说明如何在ROS中创建自定义消息和服务类型。3、（本题10分）如何在ROS中处理机器人的异常行为？4、（本题10分）描述ROS在教育机器人中的作用。三、设计题（本大题共2