《基于单片机的送餐机器人定位功能设计》9800字（论文）

基于单片机的送餐机器人定位功能设计摘要在科技智能化高速发展的浪潮下，社会生活几乎都与通信智能相关联,人们对餐饮设施智能化的重视程度也越来越高。在如今高压力、快节奏的生活中，智能便捷、温馨舒适的生存环境让人们愈加憧憬。现代社会，人工智能不断发展，在餐饮设施中也相应诞生了送餐机器人等智能化设备，送餐机器人能够大大提高服务行业的服务质量以及服务效率，减短点餐时所耗费的时间，节省人力物力成本，优化业务结构，具有智能、高效、便捷等特点。本设计从送餐机器人自动寻迹定位的功能出发，完成了一种智能化送餐系统的整体设计流程，介绍了轨道设计中对于硬件电路系统以及软件编程的搭建。送餐机器人轨道设计原理主要分为两种：红外传感式和电磁式，本设计选用AT89C51单片机为核心设计系统的主控电路，通过设计流水灯式的亮灯引导轨道，实现送餐机器人运行目标定位，传感器实时检测并接收轨道有效信号状态，机器人按照轨道指引到达目标位置，完成送餐和返回的过程。本系统结构简单，智能便捷，实践性强，设计灵活。关键词：送餐机器人；智能化技术目录 4 2 3 3 3 4 4 4 42.1送餐机器人设计方案一：电磁式轨道设计 42.1.1主要技术条件 42.1.2工作原理 42.2送餐机器人轨迹设计方案二：传感式轨道设计 52.2.1主要技术条件 52.2.2工作原理 52.3机器人轨道设计 52.3.1流水灯原理 6 73.18255可编程并行口芯片 73.2.系统设计 83.2.1最小系统电路设计 83.2.2按键连接电路设计 93.2.3主程序流程图 103.2.4按键扫描子程序 113.3软件分析 123.4系统运行 133.4.1送餐功能仿真模拟过程 133.4.2返回功能仿真模拟过程 14 165.总结及展望 185.1总结 185.2展望 18参考文献 19目前我国经济飞速发展，人们对物质生活及精神生活的需要不断提高，人们对餐饮行业的服务质量的要求不断提高，但是随着餐饮行业的火爆，点餐人数不断增多，传统餐厅的点餐模式显然已经跟不上时代的需求，这时候送餐机器人的相应出现，极大地改变了传统餐饮行业排队困难，点餐困难的问题，通过定位系统实现了精准确的送餐以及点餐服务。可以说,送餐机器人的发明和出现为现在餐饮企业带来了一个最大的幸运感。现在随着人口红利的继续向前看涨,许多地区都面临着招工难的情况。众多企业对于工程机器人产品的市场需求极其庞大,同样的情况下,餐饮业也会遇到类似的问题。服务员的工作虽然简便,但是他们所处的工作环境中却要能够看到客人的脸色,又必须能够忍受自己去收拾一些客人使用过的饭菜和餐具。所以餐饮服务员很难得到招聘,这根本就是目前餐饮行业最头疼的一件事。"服务员行业目前的年龄阶段一般都是二十岁以上的年轻人群体为主,而且他们中的年轻人通常都很少,因此工作不稳定,换了一份工作的时间和效率极其之高,这就给餐馆带来许多的麻烦和巨大的成本损失。"这可能正是目前我国餐饮业快速发展中共同面临遇到的一个尴尬现象。送餐式喂食机器人不但他们没有任何痛苦感,而且也不会轻易让他们内心产生任何不良情绪。这样的管理特质对于一家饭店而言既好用于管理,又一定能很好收拾。"没有情感"还可能不是星级餐厅问题送饭送菜机器人如此广泛成为流行的主要构成原因,更大的突出之处就表现在于,一台送饭送餐机器人的产品销量和市场售价己经远远接近一个星级餐厅全职员工一年的平均工作薪水。送餐服务机器人也在快速的变化发展中,已经进一步地不断经历着迭级换代和不断更替,现在用于我国现场市面上的绝大多数自动送餐服务机器人都仅仅是已经具有自由移动和无人驾驶的两种功能,它们只是已经具备在其他使用者自己指定的工作地方或指定区域内自由行走,到达其他使用者自己指定的工作地方或指定位置。在每次机器人进入一个工作模式时,机器人就已经可以准确地知道当前的方向和位置,并且它可以通过自主地将运动的方向传递给目标地点。机器人在我们身边的出现也许是一件新鲜的事儿,如果你所居住的是城市里只要有一家大型餐馆已经使用过了送饭的机器人,是不是它们就可以直接吸引很多年轻人的注意力,然后这些年轻人就一定会对它们充满好奇心,去他们的大型餐馆或者地方去看看这个送餐的机器人究竟是怎样才能给年轻人送餐的。那么往后这家餐馆的营业额必然会呈现出直线式地向上和猛涨。我们传统的餐饮行业，通过人工进行记账点餐的方式，在点餐过程中，难免会存在记错或者是写错菜单的情况，其导致的往往是难以修改菜单的菜品，使得人们平白遭受损失。这推动了无线点餐技术的出现，无线点餐的技术伴随着送餐机器人的诞生而变得完善起来，餐厅点餐自动化是必然的趋势，这节省了极大的人力、物力以及财力。能够将企业的利益最大化，而使成本变低，同时也为客户提供了更好的服务水平。送餐机器人是一种能够按照系统指定的路线为客户进行送餐服务的移动机器人，其往往通过传感器以及信号处理电机驱动装置等组成，往往还涉及到了自动判断控制装置等技术，送餐机器人能够自己对地面状况进行分析，并且能做到及时的信息反馈以及自动行驶。这也是送餐机器人在餐饮行业大量使用的原因。其能够大大的提高顾客的回头率，降低点餐的失误率。因此，送餐机器人具有广泛的应用前景，以及应用空间，是我们应当进行研究的对象。送餐机器人本质上就是循迹机器人，其不仅仅能够运用于送餐上，还能够应用于军事以及医疗等方面的行业，确有很广泛的市场前景。送餐机器人的定位功能所使用的技术主要依靠无线电通信，其通过对无线发射电路的设计，将菜谱等指令输入到机器人的电路系统当中，然后电路系统通过自动保存以及进入将菜谱进行记忆，当客户通过扫描二维码进行点餐时，送餐机器人通过无线电通信技术切收到相应的信号，从而完成点餐的工作，并且发出相应的送餐指令。并且送餐机器人的无线电通讯要实现远距离的双向信息传输。并且在无线电通讯过程当中，必须要克服各种影响因素的影响，及时的接收送餐指令以及位置提示。定位功能之所以依靠无线电通讯，就是通过无线电接收客户的点餐信息，以及点餐点的位置代码，然后将无线电通讯的位置代码在进行接收，从而确定客户的位置，做到及时准确的送餐服务。在送餐机器人定位寻址的过程当中，通过接收信息，然后反馈给控制机器人所使用的模糊控制算法，从而找到准确的点餐位置，并且在地上会有相应的前进轨道，通过轨道上的路径可以及时的分析是否到达了指定的位置。我们要想实现送餐机器人的自动驾驶，就必须要安装各类的传感器，让送餐机器人通过自动感知周围的环境以及位进行信号的处理，而这就要依靠于传感器技术，传感器能够实现传输指令的自动处理，在送餐机器人运行过程当中，传感器能够及时的检测位置信息，并且将其传送到送餐机器人的电路系统当中，从而让松成机人进行轨迹的修正，传感器进行检测信号的处理，能够保证机器人按照正常的轨迹行驶。并且通过传感器，机器人其实或许周围的障碍信息，能够及时的对障碍进行规避以及处理，从而避免了机器的损坏或者是其他风险的发生，这也是传感器应用于智能机器送餐服务的重要性。我们在餐厅中会看到送餐机器人会进行迎宾服务，而迎宾服则要依靠传感系统的帮助，当送餐机器人感受到有人进入到传感范围之后，就会自动寻迹进行迎宾模式，播放出相应的语音视频等等。暖气通常有红外线传感器力传感器和超声波传感器等组成，其通过不同功能的传感器相互配合，从而实现智能化的服务水平，让送餐技能能够对周围的环境信息得到更好的掌握。这也是送餐机器人进行位置定位功能的关键，只有通过传感器确定相应的环境，才能够进行准确的定位。运动定位控制技术主要是通过人工的控制，手动对机器人进行操作，并且编写相应的程序。人们通过对送餐机器人运动轨迹的主动调控，可以让送餐机器人及时准确的将菜品送到指定的位置。送餐机器人定位功能的运用，主要是我要着送餐机器人的送餐流程进行设计，送餐机器人的生产流程主要包括了送餐，送盘这两个个过程。送餐机器人完整的送餐流程是这样的，当客人点完餐，由人将菜品放到机器人的托盘上，并输入所属桌次信息,然后机器人走到相应位置，顾客将菜取走。当菜品取走后顾客触碰返回按钮，完成一次送餐[20]。随着科技水平的不断发展，智能化机器人出现在我们日常生活中是必然的趋势，并且智能化机器人的需求不断的提高，送餐机器人是餐饮行业不断发展的产物，也是为了提高在行业服务质量及服务效率的关键举措，在面对日常复杂且繁重的送餐工作当中，送餐气人所体现出来的优点是人工所比拟不了的，我们要不断地加强对智能型服务机器人的研究，并且不断的改良我们的技术条件，为我们生活带来更大的便捷，也推动人类社会的不断发展。2.1送餐机器人设计方案一：电磁式轨道设计2.1.1主要技术条件采用新型三轴电磁驱动轨道的轨道传动检测和设计原理，机器人提取系统单元由2个共同部分构成。自动提取控制系统单元和自动再生控制单元由托盘、车床、螺丝、螺母、直线轴承、马达控制部件等构成，自动运转系统的控制驱动单元由电机驱动、磁铁轨道、自动导航和速度传感器等模块构成。2.1.2工作原理机器人沿着巡线方向行走导航系统主要采用的原理是纵向电磁轨道平行导航轨道横向运动沿着巡线方向行走系统原理,通过被固定安装在底部一个磁盘的纵向导航轨道运动巡线传感器的磁导引沿着位于美国一家餐厅一楼阳台上在地面顶部磁盘铺设的一条纵向电磁轨道运动平行轨道沿着巡线方向行走。机器人在汽车的主动底座上已经安装了所有两个副主动轮和一个新的从属主动轮。两主动式的轮子和电机同向正向左右运转和高速同向反转左右转动系统可分别同时实现驱动两辆餐车机器人同时进行餐车前进和同时驱动餐车后退,两个轮子的电机反向高速左右转动则分别可以同时实现差速同向左右转动,实现两辆餐车机器人的高速左右转弯同向高速运动;同时若发现餐车行驶轨道上有人或其他的严重交通安全障碍物,餐车两位驾驶员的机器人操控系统首先会通过内置红外线远程近距离图像探测器由传感器语音和光距离探测器首先找到这些交通障碍物,然后对其位置进行自动控制语音和远距离探测提示。2.2送餐机器人轨迹设计方案二：传感式轨道设计2.2.1主要技术条件所有高于绝对零度（-273.15℃）的物质都会向外部空间产生一种电磁辐射波，即\t"/article/88/142/2019/_blank"红外线，利用红外线的特点实现检测及通信的功能应用为红外传感技术。2.2.2工作原理本系统设计多个光电二极管，红外发光二极管发射一定强度的红外线照射物体，红外光敏三极管在接收到反射回来的红外线后导通，发出一个电平跳变信号。此套红外光电传感器固定在底盘前沿，贴近地面[3]。正常行驶时，发射管发射红外光照射地面，光线经白纸反射后被接收管接收，输出高电平信号,机器人经过黑线时,发射端发射的光线被黑线吸收，接收端接收不到反射光线，传感器输出低电平信号后送AT89c51单片机处理,判断执行行走或停止的预先编制[9]。红外传感模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到反射面时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，信号输出接口输出数字信号(一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2~30cm，工作电压为3.3V-5V[16]。该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点。由于本系统结构简单，设计灵活，相对来说红外传感技术是较为合适的，故本设计选择传感式设计为最终的轨道设计方案。2.3机器人轨道设计我们所设计的送餐机器人最主要的目的是寻轨迹,寻迹主要是在设计的轨道之上,在设定的轨道上安装亮灯,同时机器人通过传感器感受颜色,从而找寻位置。让送餐机器人在路过轨道上的亮灯时可以像流水作业一样一个接着一个进行轨迹运转。主要靠流水灯原理和传感器原理。2.3.1流水灯原理图1流水灯原理图多功能流水灯的动作原理和电路图如上图所示，电路构成图由振动电路、解码控制电路、自动光源控制电路3个部分构成。这里，主要谐波脉冲振荡器的部件由NNR、R3、C1和C1构成，主要功能是向使用光脉冲流量控制装置的用户提供光流量控制输出脉冲，光脉冲的流量和速度由光位计R3自动调整。响应速度快，可调整响应范围，光信号流量控制器由16位10阵列脉冲计数器、脉冲信号分配器aacd4017和开关电阻元件构成。CD4017的序列CP端口接收输入脉冲信号产生器，并根据输出脉冲的序列进行控制。其他输出端子（Q0~Q9）在输入侧依次分配输入脉冲。输入脉冲的输出速度产生输入脉冲的控制频率和输入脉冲信号。以机器控制的速度决定。10个输入电阻为CD4017的10个电阻输出输入端子Q0~Q9。请用这个连接。当电流Q0~Q9依次输出控制电路脉冲时，10个电阻LED会随着电路控制电流的流动依次发光。发射后进入有光的状态。也就是说，电源控制电路所使用的直流电源是5V，可以实现相反方向发光的水流。3.18255可编程并行口芯片利用8255可编程并行口芯片，实现输入/输出，设计中用8255PA口作输出，PB口作输入。电路及接线如图所示。8255的CS/接地址译码/CS0，则命令字地址为8003H，PA口地址为8000H，PB口地址为8001H，PC口地址为8002H。PA0-PA7（PA口）接LED0-LED7（LED）PB0-PB7（PB口）接K0-K7（开关量）。数据线、读/写控制、地址线、复位信号板上已接好。可编程通用接口芯片8255A有三个八位的并I/0口，它有三种工作方式。本设计采用的是方式0：PA，PC口输出，PB口输入。很多I/0设计都可以通过8255来实现。表18255方式选择控制次8255方式选择控制次（A1、A2=11）A组B组D7D6D5D4D3D2D1D0特征位A组工作方式A口PC7~PC4B组工作方式B口PC3~PC0D7=100:方式001:方式11x：方式21:输入0:输出1:输入0:输出0:方式01:方式11:输入0:输出1:输入0:输出图38255芯片3.2.系统设计3.2.1最小系统电路设计本系统设计选用AT89C51为核心设计系统的主控电路。主控芯片:STC89C51。本设计采用STC89C51作为主控芯片,该芯片是一款采用8051内核的系统可编程芯片,其最高工作时钟频率为80MHz,片上集成512字节RAM,具有在系统可编程特性且速度快,是高速、低功耗的新一代8051单片机[6]。AT89C51单片机内部由CPU（8位）、程序存储器(4KBFlash存储器)、数据存储器(128B)、4个8位并行I/O端口(P0口、P1口、P2口、P3口)、26个SFR（特殊功能寄存器）、中断系统（5个中断源，2个优先级）、2个16位的定时器/计数器、1个全双工的异步串行口等构成[13]。在进行最小系统的设计时，我们沿用了ATMEL公司官网公布的AT89C51芯片最小系统设计参考方案。在该设计方案中单片机通常可以使用12MHz频率的晶振电路做为系统的时钟源。起振电容可以选择20~40pf的无极性磁片电容，为了加快起振并提高晶振电路起振的稳定性，我们选择了较为居中的30pf无极性磁片电容。本设计最小控制系统包括主控芯片AT89C51、12兆赫兹石英晶体连接电路和复位电路。图3最小系统电路复位控制一般分为程序复位、上电复位和按键复位，在图2.1中，所设计的复位电路为按键、上电复位[14]。我们选择了典型值的电阻（10K）、电容(10uF),则上电复位是在单片机的RST引脚上串接一个电容接入电源（+5v），接地端串接一个电阻同样接入RST，用来保证系统复位时有足够且稳定的高电平；在整体电路的设计中，为了防止系统工作异常，程序陷入死胡同，可在RST外接电路中将电容并联一个轻触式按键，用以手动复位控制。3.2.2按键连接电路设计系统设计分别有三个控制开关，电路设计中采用轻触式按键独立开关来作为控制元件，开关D9、D10、D11作为机器人对不同餐桌送餐和返回的控制开关，同时确认工作时二级管将会点亮，整体模块设计完整，操作方便。按键电路如图2.2所示：图4按键连接电路3.2.3主程序流程图本设计的软件编写流程主要是在流水灯循迹轨道正常运行的前提下，通过键扫描方式来检测不同餐桌点餐的需求，智能机器人完成自动送餐的工作过程，系统开始运行后，首先要进行初始化设置，然后不断循环检测，控制按键是否被打开，控制按键被打开后，将根据键扫描所指示的餐桌送餐，送餐结束返回原点。系统实时检测是否有点餐需求，按照接收的有效信号进行工作。主程序流程图如图2.4所示：图5主程序流程图3.2.4按键扫描子程序键盘模块用Key_scan()函数来进行按键扫描，通过键扫描子程序来判断智能机器人状态是否需要改变或动作，可用键盘来控制，当D9、D10、D11任意按键检测但按下并松开后送餐机器人将动作，按照特定的轨道进行送餐或返回工作，一般按下按键时按键的触发会产生抖动，本设计用软件编写延时10ms的方式来消除按键抖动。按键检测流程图如图2.5所示：图6按键检测流程图3.3软件分析本系统使用Keil4进行源代码编写和修改，在电路仿真软件Protues8.6中进行验证。系统的调试是通过keil4软件和protues8.6版本软件联合调试，多次的调试与程序修改后运行结果显示为0错误0警告，去除语法错误的同时，编译软件就会生成对应的HEX文件，可以向单片机烧录该程序。最终编译通过。总字节550，如图2.5.1。本设计中所选AT89C51单片机内置16k用于程序的闪存块和256字节片内RAM，显然该单片机完全可以装入本设计的程序。图7源代码编译结果图8系统仿真电路图3.4系统运行3.4.1送餐功能仿真模拟过程送餐机器人要准确的到达送餐的位置，就需要依靠传感器对流水灯轨道亮灯的检测。在设定的轨道上安装亮灯,同时机器人通过传感器感受颜色,从而找寻位置，根据实时信号检测传输给主控中心，驱动机器人进行循迹运转。在送餐的过程中，将菜品放置在送餐机器人的内部，从而防止菜品因为碰撞而发生浪费的情况发生。如图2.6.1是在Proteus上对一次送餐过程的模拟，8号桌需要点餐时，按下按键D11，送餐工作指示灯亮起，进入送餐工作状态，同时流水灯轨道按照送餐方向依次亮起led灯，模拟过程D1~D8依次亮起为送餐方向，送餐机器人利用传感器检测灯光信号，按规定循迹运行，完成送餐工作。图9送餐过程模拟图3.4.2返回功能仿真模拟过程如图2.6.2返回过程模拟图所示，模拟的是送餐机器人完成一次对8号桌送餐的工作正在返回的运行过程。在完成一次送餐后，再次按下按键D11，系统检测到工作信号时送餐工作指示灯熄灭，进入返回工作状态，同时流水灯轨道按照返回方向依次亮起led灯，模拟过程D8~D1依次亮起为返回方向，送餐机器人同样按照传感器检测的信号循迹运行，完成返回工作。图10返回过程模拟图智能自动判定送餐装置服务处理机器人系统根据自动送餐装置服务处理流程初始判定送餐装置状态。具体软件使用说明工作以及原理具体步骤以及说明流程如下:具体工作原理步骤1:无需上门预约取餐。机器人将在确定离开零点的位置后驾车前往一家餐厅放在出口靠近点菜区的一个圆形接盘架上面并准备点菜取餐。步骤2:随机选择送餐。机器人自动连接送餐至一个位于用户指定地理位置设有餐桌(以下即一般例如1号桌)的自动送餐台或接盘架上。步骤3:归零。送餐机器人回到原位，同时等待下次送餐的命令。在餐厅之内，首先设计菜品或者咖啡等饮品输送用机器人的轨迹，在菜品或者咖啡等饮品运输过程中在地面或者是运行轨迹附近设置红外线和光传感器，机器人接到客人的订单后，马上前往厨房进行等待拿菜。厨师在完成烹饪之后将菜品或者咖啡等饮品放在专用送餐机器人的托盘上，厨师在送餐机器人桌子上输入数字后马上移动到指定的桌子上。如果运动位置确定，在正确指定的位置，所有机器人的红外线高度传感器根据规定的运动位置进行3个动作。通过后台数据的反馈以及传感器的感应，自动调整所有机器人的动作高度。运动位置最后正确后，红外线传感器所控制的机械手开始了摆动装置控制程序。在完成所有的程序后，机器人会自动回到原来的位置，再次等待厨房以及客人的命令。用餐的顾客可能会迅速开始对你怀着一种新的好奇心,去他们的那家高级餐厅里首先去尝试看看这些送餐机器人他们到底真的可以是怎样被使用来进行送餐的。那么,往后这家中国餐厅的平均每年营业额一定会还是可能会继续呈直线式并且持续不断向上快速增长猛涨。在咖啡厅内的基站主要由流水灯原理设计而成，机器人通过对基站的信号灯来判断路径，在人为输入送餐位置后，沿途的信号灯会亮起，送餐机器人通过传感器，感应沿途上的信号灯，将其转变成电信号，用系统的电路分析原理来控制机器人的运动系统，从而做出运动反应动作，对运行的轨迹做出准确的判断，从而将托盘里的咖啡或者是顾客所点的菜品顺利准确地送到顾客的面前。1号桌5号桌1号桌5号桌配餐室机器人2号桌6号桌3号桌7号桌4号桌8号桌机器人总结及展望5.1总结随着生活节奏的加快，政府建议扩大内需，机器人和网上购物一样，融入人们的日常生活，成为中国饮食行业餐馆内经常出现的。食品配送属于特殊的配送业务。随着工作量的增加，现在的餐馆内的送餐人员不能马上解决餐品配送问题，这也导致了在餐馆内消费者等餐时间长的问题。这给消费者带来了不好的就餐体验。因为传统的送餐服务由人进行配送，我们通过人力配送效率低以及配送出错率大。因为配送人员的配送效率和后续的送餐时间对消费者用餐时间有直接影响，所以智能餐品配送机器人的出现会能够分担配送人员和短距离配送和接力配送的的负担，为餐品配送提供更为快捷的配送方式，节约配送等待人员的时间费用，同时结合餐馆里送餐人员及时完成配送任务，提高了餐厅的服务质量。本设计针对送餐机器人的运行轨道做出了一种智能化的设计，即红外传感式轨道设计，通过设计流水灯式的亮灯传感器轨道，来设计出我们的送餐机器人运行轨道。主要运用了红外传感及探测技术，轨道设计的信号元件为多个光电二极管，并且每个亮灯下方设计为白色区域，无灯区域设计为黑色轨道，有效利用光的反射原理，增强检测信号，提升系统抗干扰能力。在接收到红外信号时发出一个电平跳变信号，传感器输出低电平信号后送AT89c51单片机处理,判断执行行走或停止的预置目标，完成送餐和返回过程。具体设计利用keil软件编写C语言程序，使用Protues软件进行系统电路搭建，经过编译及仿真过程，达到了我们的设计要求，实现了送餐机器人红外传感式的轨道设计及运行功能。5.2展望本设计计虽然在一定的可能性上实现了送餐机器人红外传感式的轨道设计与运行功能，但面对实际应用是很苛刻的，在多方面依然存在缺点和问题。缺少语音功能：餐厅中顾客是消费者，送餐机器人只能将餐品送到指定位置，无法识别顾客是否将餐品全部取出，若有语音功能，送餐机器人将提醒顾客取出全部餐品，并且具备返回提示音及避障提示音等，可以更好的提升顾客就餐体验。智能检测及选择路线运行：红外检测只能检测到有效信号并传输，可设计多个传感器进行检测，在多个机器人同时运行的情况下可自动检测周围物体并选择行走路线轨，因为轨道设计在不同位置下的外部环境基本不同,且用C语言设计软件程序过于复杂和繁琐，不是很好的选择。网络通讯及数据传输：本系统可拓展设计网络通讯，利用计算机实现机器人的控制或实时信息传输，另外可以设计显示模块，通过无线数传或蓝牙检测并显示轨道上所运行的机器人的状态及位置，实现更加智能化的应用与发展。参考文献熊光明,赵涛,袭建伟等.服务机器人发展综述及若干问题探讨[J].机床与液圧,2007（3）:212-215李建军,张济川,金德闻.移动式护理机器人的开发,中国康复医学杂志,1996,10（3）:68-70王文华.基于80C51单片机的智能小车设计[J].山西电子技术.2010.06.01O.Khatib.MobileManipulation:TheRoboticAssistant.JournalofRoboticsandAutonomousSystems.1999,26:175-183.R.G.Goaine,W.S.Harwin,R.D.Jackon.Ro