《智能网联汽车智能传感器测试与装调》试题-项目三 组合导航的装调与检修

智能传感器测试与装调技术（100分）一、单选题（每题3分，共24分）1.（A），它容易受到环境的影响。当位于高楼、树林、地下车库、隧道等位置时，信号就会被遮挡，产生信号误差。A.卫星导航系统B.惯性导航C.磁力计D.以上都不是2.（B），信号不易受到影响，在环境复杂的区域能够正常使用，但是它的定位精度会随时间的流逝变差，过一段时间，就需要进行定位精度的补偿。A.卫星导航系统B.惯性导航A.B.C.磁力计D.以上都不是C.D.3.北斗卫星导航系统（BDS）是我国自主研发的卫星导航系统。它由（C）卫星组成，定位精度达到米级，能够军民两用。A.33颗B.44颗C.55颗D.66颗4.GLONASS是俄罗斯国家的导航系统，由24颗卫星（其中3颗备用）组成，定位精度比GPS低，军民两用精度约为（C）。A.0.1mB.1mC.10mD.100m5.GPS的空间部分是由31颗卫星组成，其中（A）卫星处于工作状态，其他卫星为备用卫星。A.24颗B.26颗C.28颗D.29颗6.惯性导航系统（IMU）可利用陀螺仪或加速度计等惯性传感器测量载体的（D）。A.加速度和角加速度信息B.加速度和角度信息C.速度和角速度信息D.加速度和角速度信息7.在前端，DTU和客户的设备通过（A）接口相连。A.232或者485B.232或者LINC.232或者MOSTD.232或者K8.组合导航的常用坐标系包含（D）。A.当地地理坐标系；设备坐标系B.设备坐标系；载体坐标系C.载体坐标系D.当地地理坐标系；设备坐标系；载体坐标系二、多选题（每题5分，共40分）1.DR定位技术是利用（A、B、C、D）测量位移方向，从而推算车辆的位置，因此也称为车辆航位推算定位技术。A.速度传感器B.里程表C.航向传感器D.电子罗盘或者陀螺仪2.常见的全球卫星导航系统有（A、B、C、D）。A.中国的北斗卫星导航系统(BDS)B.俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS)C.美国的全球定位系统（GPS）D.欧盟的伽利略卫星导航系统（GALILEO）3.GPS全球卫星定位系统由以下哪些部分组成？（A、B、C）A.空间部分B.地面控制系统C.GPS接收机D.宇宙空间站4.地面控制系统由分布在全球的由若干个跟踪站所组成的监控系统所构成，根据其作用的不同，这些跟踪站又被分为（B、C、D）。A.空间站B.主控站C.监控站D.注入站5.GPS接收机由以下哪些部分组成？（A、C、D）A.接收天线B.发射天线C.数据处理软件D.用户设备（计算机、手机、气象仪器）6.以下哪些属于惯性导航系统的优点？（A、B、C、D）A.隐蔽性良好，不会受到外界电磁干扰的影响B.可以全天每时每刻在空中、地表以及水下工作C.可以提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好同事噪音低D.数据更新率较高、短期精度和稳定性较好7.以下哪些属于惯性导航系统的优点？（A、B、C、D）A.定位误差会随着时间增大，长期精度也会变差B.使用之前需要用较长的时间来进行初始对准时间C.设备的价格相比较之下会昂贵D.不能给出时间信息8.DTU由以下哪些部分组成？（A、B、C、D）A.DTUB.客户设备C.移动网络D.后台中心三、判断题（×√）（每题2分，共20分）1.组合导航是指将两种或两种以上的导航技术组合后的系统。（√）2.组合导航克服了单一导航的局限性，充分发挥了各自导航的独特性，能够利用多种信息源，构成一种有冗余度和准确度更高的多功能导航系统。（√）3.GPS/MM组合：地图匹配(MapMatching)是一种基于软件的定位修正方法，其基本思想是将车辆定位轨迹与数字地图中的道路网信息联系起来，并由此相对于地图确定车辆的位置。（√）4.GNSS／DR组合导航中加入地图子滤波器，通过对子滤波器的故障检测结果来判断地图匹配的正确与否，并利用正确的匹配结果对GNSS／DR的误差进行补偿。（√）5.卫星导航+惯性导航组合的工作方式是，当GPS信号很弱的时候，使用GNSS信号做定位；当GNSS信号被遮挡时，采用IMU惯性导航来定位；IMU的起始定位精度，由GNSS信号实时修正，从而达到在任何环境下，实现精准导航的功能。（×）6.惯性测量装置一般由陀螺仪与加速度计组成。（√）7.惯性导航系统不可在GPS信号丢失或很弱的情况下，暂时填补GPS留下的空缺，用积分法取得最接近真实的三维高精度定位。（×）8.GPS+IMU为激光雷达的空间位置和脉冲发射姿态提供高精度定位，建立激光雷达云点的三维坐标系。（√）9.数据传输单元DTU(DataTransferunit)是专门用于将串口数据转换为IP数据或将IP数据转换为串口数据通过无线通信网络进行传送的无线终端设备。（√）10.只有DTU是不能完成数据的无线传输的，还需要有后台软件的配合一起使用。在建立连接后，前端的设备和后台的中心就可以通DTU进行无线数据传输了，但为单向的传输。（×）四、简答题（每题8分，共16分）1.请简述卫星定位原理。答：由于卫星的位置精确可知，在GPS观测中，我们可得到卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗卫星，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置（X，Y，Z）。考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第4颗卫星，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和海拔。2.请简述惯性导航系统的原理。答：惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算