北京联合大学《机器人操作系统》2021-2022学年期末试卷

装订线装订线PAGE2第1页，共3页北京联合大学《机器人操作系统》2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的建图算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra2、机器人操作系统中的功能包通常包含哪些内容？（）A.源代码B.配置文件C.启动脚本D.以上都是3、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt4、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是5、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是6、在ROS中，用于安装功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get7、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是8、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人关节状态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是9、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人里程计信息的消息类型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是10、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo11、在ROS中，用于调试节点的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console12、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV13、ROS中的传感器数据通常通过（）进行处理。A.节点B.话题C.服务D.动作14、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件15、在机器人操作系统中，用于实现机器人自主导航的关键技术是？（）A.路径规划B.地图构建C.定位D.以上都是16、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人语音识别信息的消息类型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是17、在机器人操作系统中，用于启动Gazebo模拟器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是18、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行动态重配置？（）A.参数服务器B.动态加载库C.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是19、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub20、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的科研项目中的应用案例。2、（本题10分）ROS中的启动文件（LaunchFile）有什么用途？3、（本题10分）解释ROS中的通信加密和认证方法。4、（本题10分）ROS中的地图构建模块有哪些常见算法？三、设计题（本大