安徽理工大学《机器视觉》2021-2022学年期末试卷_第1页
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学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页,共3页安徽理工大学《机器视觉》

2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题(本大题共20个小题,每小题2分,共40分.在每小题给出的四个选项中,只有一项是符合题目要求的.)1、在ROS中,创建一个新的工作空间(Workspace)需要创建以下哪些目录?()A.srcB.buildC.develD.以上都是2、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新?()A.参数服务器APIB.动态重配置服务器(DynamicReconfigureServer)C.命令行参数D.以上都不是3、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数?()A.命令行参数B.环境变量C.ROS参数服务器APID.以上都不是4、在ROS中,如何发布一个话题?()A.使用rostopicpub命令B.在节点中使用发布函数C.两者皆可D.以上都不是5、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗?()A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是6、ROS(RobotOperatingSystem)的主要特点不包括()A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式7、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次?()A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层8、以下哪个是机器人操作系统中用于查看节点之间通信关系的工具?()A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是9、ROS中的参数(Parameter)通常用于()A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是10、在机器人操作系统中,用于发布机器人传感器数据的主题通常以什么命名?()A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是11、ROS中的消息队列是()类型的。A.先进先出B.先进后出C.优先级D.随机12、在ROS中,如何查看一个话题发布的数据?()A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub13、ROS中的参数服务器(ParameterServer)使用哪种数据结构存储参数?()A.字典B.列表C.数组D.树14、ROS节点之间通信的最小单位是()A.数据包B.消息C.字节D.位15、在ROS中,如何设置参数?()A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是16、在ROS中,用于存储全局变量的是()A.话题B.参数服务器C.服务D.动作17、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现?()A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是18、以下哪个不是ROS中的机器人驱动类型?()A.电机驱动B.液压驱动C.气动驱动D.电磁驱动19、在机器人操作系统中,用于启动机器人传感器驱动程序的工具是?()A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是20、ROS中的导航栈(NavigationStack)通常包括以下哪些部分?()A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是二、简答题(本大题共4个小题,共40分)1、(本题10分)简述ROS中的网络通信优化策略。2、(本题10分)说明ROS中的系统性能瓶颈分析和优化方法。3、(本题10分)简述ROS中的生物实验辅助机器人中的实验设备操作方法。4、(本题10分)简述ROS在考古机器人中的应用可能性。三、设计题(本大题共2

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