【汽车零部件自动清洗机的清洗装置和机架设计（论文）9600字】

第页共34页汽车零部件自动清洗机的清洗装置和机架设计摘要 I第1章绪论 11.1选题背景及其意义 11.2国内外研究现状 2第2章汽车零部件清洗装置的总体方案的确定 42.1汽车清洗机的整体结构 42.1.1汽车零部件由几个部分组成 42.1.2汽车零部件清洗装置的功能分析 42.2工作原理及流程 42.3本章小结 5第3章关键结构设计 63.1清洗箱的设计 63.1.1清洗箱的参数 63.2储水箱设计 63.2.1储水箱的参数 63.2.2水箱地板的设计 73.3机械手臂的设计 73.3.1机械手的分类 73.4过滤器的设计 83.4.1过滤器的结构介绍 83.4.2外壳的设计 83.4.2过滤网的设计 93.4.3清洗喷管的设计 93.4.4过滤器的清洗 9第4章动力系统的设计 104.1水泵的有效功率计算 104.1.1泵的实际流量 104.1.2水道内径D和壁厚的确定 104.1.4水泵扬程计算 114.2水泵的轴功率计算 114.3水泵配用电动机功率及转数 124.3.1电动机功率（N） 124.3.2电动机转数n的确定 124.3.3水泵配用电机型号及参数见下表 12第5章机械手部分的设计计算 135.1大臂部分的设计计算 135.1.1大臂电机的计算 135.1.2大臂减速器计算 145.2传统系统的设计计算 185.2.1轴的设计 185.3电机的选型 215.4气缸的设计计算 235.4.1升降气缸的参数及计算 245.4.2伸缩气缸的计算 25第6章结束语 26附录Ⅰ 29附录Ⅱ 32摘要在汽车的维护和修理中，汽车零件的清洁是一项重要的任务。每个总成拆成零件后，应清除零件的油污、积碳和氧化皮，使总成和整车能顺利装配。通过清除污垢和清洗汽车的内表面、其总成和零件，部分问题(如异常磨损、裂纹、松动等。)能及时发现，以便采取相应措施，防止安全隐患。生产线上的零件，经过车削、铣削、钻孔等工序后，大量污物如切削液、铝屑等。附着在汽车零部件产品的表面，在清理干净之前无法组装和包装。如果采用人工清洗，会导致效率低，劳动强度大，无法实现自动化生产，并且会划伤甚至报废产品。因为清洗机是专用机床，市场上没有现成的产品可以购买。如果是设备厂定制，会有一些局限性，比如交货期长，影响市场上的新产品，价格高，不能满足工况要求。本课题在查阅文献，阅读资料后，初定了机械手臂的方案，进而确定了清洗机的总体方案，然后据此分析了其输送系统并大致确定了设计原则。根据原则结合初定的参数，进行了清洗机的初步设计，接着是关键部位的设计，然后详解了几个关键部位的电机等参数的计算，最终确定了清洗机的装配总图。第1章绪论1.1选题背景及其意义近年来，家用汽车的数量持续增加，并且趋势持续增加。汽车尾气排放问题也对环境产生一定影响。因此，国际环境保护机构已经颁布了更高的排放标准。随着汽车市场的产品越来越多，性能也越来越突出，所以，市面上对汽车零部件的要求也越来越严格，把控也更加苛刻。环保并且可持续的能源成为社会上更多人在意的方面，所以制造业也需要随着社会的脚步，在变得更加有效率的同时也保证环保。汽车零部件的清洁程度是整车装配最为关键的部分，常常被人们视作对车辆整体质量的硬指标。人们越来越关注此指标。由于在长时间行驶汽车，清洗的不够全面，使得车架底下的零件表面会附有许多的灰尘，砂石，油渍。在汽车零件精加工过程中，这些灰尘，砂石就会使得汽车零件与汽车定位的不契合，结果会使尺寸的整体精准程度会受到很大的影响。在汽车零件与汽车进行组装和配置过程中，电机和其他零件的装配会由于极其细微或者少量的切屑量，使得原料受到影响进而让工作效率大幅度减小。并且使用寿命可能缩短。因此，当前汽车制造业面临的主要问题是如何提高汽车零件的清洁度。目前，家用汽车零件清洗机主要是单个零件的专用清洗机，主要是输送带连续清洗机，悬挂式清洗机，自动圆盘转盘零件清洗机（用于小零件）和往复式零件清洗机等，它只能实现一种零件的定点清洗，没有多种清洗灵活的功能，适用性低，不能解决复杂腔，深孔，盲孔和死孔的清洗。角杂质高清洁度和干燥度。如今，国内汽车行业的竞争非常激烈，平均而言，不到两周就发布了新车型。如果汽车零部件行业继续实行刚性生产，将造成资源和能源的极大浪费，因此，汽车行业向柔性生产的快速转变迫在眉睫。由于汽车发动机缸体和汽缸盖的型号不同，汽缸体和汽缸盖的结构和尺寸也不同，这需要清洁发动机缸体和汽缸盖以具有一定程度的灵活性。当前在国际上使用的机器人清洁技术是一种灵活的清洁方法，在清洁领域引发了一场重大革命。由于用于清洁发动机零件的机器人的开发非常困难，因此目前在该领域中使用的家用机器人很大程度上依赖于国外进口。比如KUKA、FANUC等。本文对清洁发动机零件领域中使用的机器人的关键技术进行了研究。通过比较几种可行的方案，将机器人的结构设计完成。为了满足电机零件清洗行业的迫切需求，实现零电机国内零件清洗机器人的产业化逐渐摆脱了对国外知名机器人厂商的依赖，并为研究做出了一定的贡献。汽车发动机汽缸盖清洁行业的特殊需求是灵活性和高清洁度。在确保灵活性和高清洁度的基础上，缩短清洁周期和提高工作效率是工厂最关心的问题。当前，工厂通过人眼来定位的方法来，协助机器人的整个清洁动作，并且该过程没有具体的路径规划，这会导致效率低下和精度低下的缺陷。通过整个清洁过程的过程分析，本文档及时为机器人制定了最佳轨迹规划。每个机器人只需要输入预先计划好的运动路径进行控制，就可以完成整个清洗过程，不仅提高了生产效率，而且精度高，方便，简单。1.2国内外研究现状目前，家用汽车零部件清洗机仍主要是专用的清洗设备，不仅不能满足灵活的生产要求，而且不能达到很高的清洗要求。一汽无锡喷油嘴泵研究所，铁道部机车车辆研究所，威海海林汽车维修厂等研制的涡流清洗机是比较简单的清洗方法，清洗效果达不到要求。高清洁，干燥和灵活的生产要求。传统的清洗机除了无法实现灵活的生产外，结构复杂，占用大量的生产空间，包括工位之间的运输和运输机构，浪涌清洗通道移位机构，清洗定位的往复提升机构等。定点和插管横穿清洁盒行走机构等前述机构必须与相应的动力配置一致，从而导致辅助机构的总功率高并且能量消耗高。在常规清洁技术中，浪涌清洁，升降机清洁和插管清洁等，使用了多个站的并行操作，并且使用了多个水泵来放置和供水。我国上海某著名汽车公司请了德国杜尔公司帮忙设计了两款清洗机器人，一款主要负责中间流程，一款负责最终的清洗。杜尔机器人中间清洁器主要由机器人、手指夹、缓冲罐、定点定位清洁、喷嘴和清扫喷嘴组成。使用的机器人是kr210-2F工业机器人。杜尔机器人的最终清洗机除了增加了缓冲罐和高压清洗两个工位外，与中间清洗机基本相同。两种机器人清洁器都能达到很好的清洁效果。我国位于大连的现代辅助机械开发制造有限公司是首个在我国自主研发设计清洗机器人的公司。该企业所开发并制作的智能清洗系统基于机器人，从根本上处理了汽车主要构成部件结构复杂，清洗的零件荡涤要求度高的清洗问题。所以通过研究了德国与大连这两家著名的机械公司，其宗旨都是为了在清洗汽车零部件的过程中，更加精细化，使得结构复杂的汽车零件得到更好且更加全面的清洗，最终让人工获得解放，极大的提高了工作效率。同时也让我知道了，汽车零部件清洗需要工业化并且自动化，这让我对本次的设计更加笃定。

第2章汽车零部件清洗装置的总体方案的确定2.1汽车清洗机的整体结构2.1.1汽车零部件由几个部分组成汽车零部件清洗装置由几个部分组成：（1）清洗过滤系统：清洗过滤系统是本设计最为重要的部分，其中包括了气缸部分的设计与选型、清洗手臂部分的设计、水泵的设计与配套电机的选型、污水过滤器。（2）动力系统：清洗机的主要动力是电机，其次是液压驱动，也可以是气动。可以选用的动力方式有许多，它们都为清洗机提供了动力，不用再像传统清洗一样，耗费人力物力，让工作效率有了很大的提高，清洗精度也得到了增加。2.1.2汽车零部件清洗装置的功能分析本次设计需要实现汽车零部件清洗装置以下功能：清洗手臂的设计；储水箱的设计；污水过滤器的设计；气缸的设计；水泵的设计。2.2工作原理及流程机器人清洗机由以下几大部分构成：清洗手臂、清洗装置、泵组以及辅助部分。工作过程为：将待清洗零件放置于清洗箱内，清洗箱对零件进行预吹扫，清除残留的铁屑等杂物；然后清洁用水通过进水管口进入储水箱内，由抽水泵工作抽水，经过滤器过滤后，引入机械手水路，再由末端喷嘴喷出清洁剂和水，来清洗零件；清洗完毕后再有清洗箱烘干除水，最后取下零件，在进行下一件零件的清洗。如图2.2所示图2.2工作原理及流程2.3本章小结通过初期的设计后，确定好工作流程，并据此对清洗机器人进行3D建模，装配后，得到大致的装配图，以便进一步的深入研究。第3章关键结构设计3.1清洗箱的设计3.1.1清洗箱的参数清洗箱主要是安装在储水箱框架的上部分，其位置为前，后部分，左部分，还有下部分。清洗箱主要是以框架部分为主体。（1）前后框架：前后部分为对称结构，能将将升降气缸围起，以气缸所在的位置为主，限制了前后框架所处的位置。框架的尺寸，长度为820mm，高度为720mm，宽度为89mm的矩形，通过切除和拉伸得到其厚度为2.12mm。框架两侧焊接上螺丝底座，用于固定在升降气缸上。前后框架之间有一根直径20mm，长度790mm的圆柱体，使得前后框架之间更加稳固。（2）左部分的框架尺寸大小与设计和前后框架一致，其设计的主要目的为，使清洗箱成为一个半开口式的结构，让清洗箱的整体更加牢靠。其次，可以挡住右边部分清洗手臂清洗零部件时喷射出来的污水，更加干净且利于人工的清理及维护。（3）下部分的框架：长宽高=760mm790mm90mm。下框架的上面部分为开口，下部分为若干个直径为10mm的圆柱体，若干个圆柱体下方有两根长782mm，宽为10mm，高为4mm的矩形钢板，用于支撑上方若干个圆柱体。圆柱体与圆柱体之间留有缝隙，不仅清洗过的水流可以顺利通过流向过滤器，而且可以过滤一些较大的杂质，可以说是最开始的初级过滤，使得过滤器工作负担减小，让效率更高。3.2储水箱设计3.2.1储水箱的参数（1）储水箱设计于整机设备的底部箱体内，便于水泵从上方直接抽取清洁用水。储水箱的尺寸：长×宽×高=2909mm×830mm×910mm（2）水箱为开式常压水箱，无顶盖。（3）水箱检修载荷：15pa3.2.2水箱侧板厚度根据壁厚的壁厚的计算公式：(3.1)d:储水时的设计壁厚，mm:密度，kg∕m/3，水密度为5kg∕m/3H:水箱计算高度，m，取0.09mD:水箱大边长度，m，取0.29m:钢板厚度负偏差，mm，取0.3mmC1:腐蚀余量，mm,取0.5mmC2:焊缝因数，取0.9计算厚度d应不小于1.34mm，实际应不小于1.5mm3.2.2水箱地板的设计水箱底板面积尺寸为0.29m×0.083m水箱底板材料可以选用Q235钢板。底板厚度应做加强，底板上所有孔洞应采用密封胶做密封。3.3机械手臂的设计3.3.1机械手的分类根据工业机械手臂部的运动形式的不同，以及组合情况，通常情况的机械手一般分为以下3大类。不同类型的机械手侧重方面不同，导致其优点、特点格不不同[9]：(1)直角坐标式直角坐标类型的机械手，臂部运动一般是XYZ轴三轴的直线运动，例如X轴负责伸缩，Y轴负责平移、Z轴负责升降。特点是定位精度十分高，而且构成相对其他三种，较为简单，但是它的缺点同样也很明显，首先在于它运动灵活性很差，占地面积很大，随着加工范围的增加而大量增加占地。(2)球坐标类型球坐标类型的机械手，臂部运动是一个直线运动加另外两个轴的回转运动，即伸缩方面的X轴，Y轴负责的是上下摆动，Z轴则是负责旋转。这种类型的机械手因为有两轴的旋转，其动作变得相对灵活，而且是由一个转台连接另一个旋转机构，占地面积同时减小了很多，同时也让其结构变得复杂起来。还有因为Y轴的上下摆动，很可能造成误差放大。(3)关节类型关节类型的机械手，关节处可以做几个方向的转动，一般有大臂、小臂和立柱组成。臂部运动一般是仿照人类手臂运动制作的，肩关节对应大臂和立柱的关节，肘关节则是大小臂的关节。关节型机械手一般是三个回转运动组成，大臂的上下摆动和回转，小臂的上下摆动。基于以上原因，其有点就是工作范围是3个类型里最大的，动作也相对灵活，而且抓取范围大，是四类型里最常用的类型，也比较适用于本文设计的焊接机械手。但因为是关节回转来定位手部，所以定位精度较差、控制系统和机械结构方面来讲，则是最复杂的。综合上述3个类型机械手的优缺点和实用性，选择关节型机械手。根据清洁过程的要求，确定了发动机零件清洁机器人的总体设计，机器人清洁器由底座，肩膀，手臂，肘部，前臂和手腕组成。与机器人相对应的六个关节是腰部旋转S（第一个轴），肩部旋转L（第二个轴），肘部旋转U（第三个轴），腕部弯曲R（第四个轴），腕部倾斜B（第五个轴）和手腕旋转T（第六个轴）为了减轻机器人的重量并减轻机器人部件的负荷，最初选择了铝合金作为机器人材料。3.4过滤器的设计3.4.1过滤器的结构介绍过滤器只有一级简单的初级过滤器即可，水质并不需要太高的要求，两侧设置压力表，检测是否在过滤阶段有漏水现象。本过滤器可以分为三个主要的部分：外壳，过滤网，清洗管道等。3.4.2外壳的设计本过滤器外壳的形状为圆柱状，两端都有封头，上部分采用回环旋转除污器的部分外壳，有利于设备的维修与检测，上半部分的封头与外壳采用螺栓相连，清洗管接口焊接在过滤好水出口短接上，封头内部，焊接上过滤网的旋转滑轨，下封头设计一个排污口，滤网旋转调节孔各一个，封头内侧，安装滤网转轴的支撑圆盘底座，外侧焊接转轴盘根密封盒，清洗器外壳东西两个方向，都设计一个污水进水孔以及检查孔一个，并各自焊接短接及法兰，污水的进水管采用旋流过滤网式的偏心设计。3.4.2过滤网的设计过滤网采用圆筒式设计，为了加强筒体的耐用度与强度，筒体采用了6mm厚的钢板卷制作而成，筒体内部焊接和制作两道环形加强筋，筒体直径为500mm，高为600mm，筒底下部500mm部分均匀分布直径20mm的孔。3.4.3清洗喷管的设计清洗喷管采用DN50的钢管制作而成，喷管下部分500mm部分均匀分布了mm的喷射孔，下端封闭，喷管上部分穿过过滤装置外壳，经污水出水短接，经过调节阀与储水箱连接，下部分安装在滤网封头内的喷管转动滑轨内，既便于过滤网的转动，又防止了工作时喷管的抖动。3.4.4过滤器的清洗由于过滤器的过滤网采用的是圆筒形的构造，流通面积较大，污水对过滤网又有冲刷的作用，滤网的清洗时间间隔较长，。但是经过较长的时间以后，过滤网的流通率会慢慢的减小，过滤网就会需要清洗。由于该过滤装置的流通阻力较小，滤网的流通情况可以通过过滤装置两侧的压力表监测，压差增大时，需要打开过滤装置的旁路门，关闭该装置的进出口阀，将过滤装置退出运行，开启过滤装置的排污阀门，开启清洗喷管的进水阀门，同时通过过滤网的转轴，慢慢转动过滤网，通过清洗喷管喷射出来的水流，对过滤网的反面进行清洗，并慢慢加大调节阀门的开度，直到通过排污阀流出干净的储存箱的水，清洗完毕。

第4章动力系统的设计4.1水泵的有效功率计算(4.1)4.1.1泵的实际流量(4.2)4.1.2水道内径D和壁厚的确定（4.3）吸水管v1.0～2.0m/s一般取1m/s以下压水管v3.0～6.0m/s压力高的一般取大值，本清洗机设计压力为4MPa，故取小值回水管v1.5～2.5m/s该清洗机采用阀门分配设计。入口通道和出口通道以及回流通道由泵体和泵体的端盖融合在一起。它是用热铝铸造的。铸铁壁的最小厚度可通过参考机械手册获得，是4mm，故可取=5mm。4.1.4水泵扬程计算（4.4）(4.5)（4.6）故4.2水泵的轴功率计算（4.7）4.3水泵配用电动机功率及转数4.3.1电动机功率（N）F取1.1——1.3（大泵取小值，小泵取大值）4.3.2电动机转数n的确定4.3.3水泵配用电机型号及参数见下表型号功率（KW）电流（A）电压（V）效率功率因数转速（r/min）YC100L-41.113.12200.720.71450表4-1电动机型号及参数第5章机械手部分的设计计算5.1大臂部分的设计计算大臂的受力较为简单，需出自身重量外，还需承受一定的旋转载荷。因此，大臂的要求如下：高刚度、高支撑能力、相对较轻的重量以及较强的抗弯抗剪能力。大臂之所以要求尽量轻，是为了减轻整个机械手的重量，这样转盘的旋转压力才会减小，可以更方便的让小臂精准抵达相对位置。5.1.1大臂电机的计算假定大臂的旋转速度为，在刚开始旋转时，此刻的转矩是：(5.1)其中：那么可以求出，大臂部分的转动角速度；从，期间共用时间表示为：则：如果是此种情况，绕单一大臂运动时各个关节处的轴的重心的转动惯量及摩擦力矩[10]，假定旋转刚进行时的转矩为10N•m，通过查阅相关手册，本着计算方便为目的，将安全系数的值定为2，通过上述得出的参数，可以算出谐波减速器可以提供的最小转矩为：谐波减速器选查阅手册后，选取合适的型号，并可得知其参数为：谐波减速器型号：谐波减速器的额定输出转矩：谐波减速器的减速比为：通过查阅机械手寸，得出一般的谐波减速器取值范围，为方便计算，取，那么负责提供电力的电机额定功率为：对比相关参数后，选择电机型号：55BF003，静转矩：5.1.2大臂减速器计算根据以上得出的参数，首先确定齿数：柔轮齿数：刚轮齿数：初步选取模数根据模数的选择，计算如下参数：柔轮分度圆直径：刚轮分度圆直径：根据上述参数，计算柔轮轮圈厚度（空载情况下）：当带有负载执行工作时，出于安全考虑，增大了柔齿轮的刚性，将δ1计算值增加20%，即柔齿轮筒体壁厚：为了提高柔齿轮的刚度，取整数柔齿轮的齿宽：柔齿轮的轮毂凸缘长度：取C=4mm柔齿轮筒体长度：查参数得，轮齿的加工过渡圆角半径：提高过渡圆角的半径可以减少应力集中，来高柔轮抗疲劳能力，所以取然后计算齿轮的啮合参数：本课题综合考虑后，采用压力角，考虑到轮齿扭矩，使轮齿间隙减小的值为：（G=80GPa）其中：在的情况下，齿轮进入啮合状态是，两轮的齿顶很可能会产生影响啮合的干涉情况存在，为了不产生这类干涉，就必须让最大侧隙比起齿轮扭转减小的侧隙后，仍保证有一定侧隙值。其中：则：套用公式后，径向变形系数：将上述数据代入上式子可求得：根据手册的公式，查得柔轮的变位系数：刚轮的变位系数：然后，再校核相对啮入深度十分符合设计要求：如果检验结果是，那为求简单的计算，取结果2。如果出现结论是的情况，那就适当的增加的大小，然后带回后重新计算该值，一定要保证。接着计算柔轮的齿根圆直径：参考手册，取（齿顶高系数，径向间隙）柔轮的齿顶圆直径：参考手册，取相对啮入深度和轮齿过渡曲线深度系数，这两个数值之间与齿顶高系数、径向间隙等存在一个不等式组的关系，具体详见下不等式。代入数值，显然符合要求：然后是齿刚轮的具体参数部分，首先刚轮齿顶圆直径：刚轮齿根圆直径：因为钢轮齿数为202，那么加工刚轮的插齿刀的齿数则选，假设，选择九五新或者没怎么使用过的、磨损程度低的插齿刀，那么其变位系数取，如此一来，其原始齿形压力角则取，根据三角函数，可得插齿刀在加工刚轮时产生的啮合角为：用计算器计算可知：插齿刀在加工刚轮时产生的加工中心距：根据上文提供的参数，求得插齿刀的齿顶圆直径：同理可求得刚轮齿根圆直径：上文提到过为不产生干涉的情况，必须保证间隙大小达标，那么将上述数据代入下式检验：代入数值后：结果达标。最后来对轴承的选型开始进行计算：轴承的滚珠的直径为：上文求得，柔轮齿圈处的内径：那么轴承外环厚度：为方便计算选型，设定轴承外环做成无滚道：轴承内环厚度：内环滚道深度：轴承内外环宽度：因为选择的是滚珠轴承，那么宽度可以近似的看成是齿宽B=15mm又根据上文，得出轴承外环外径：带入后可求得轴承内环内径：查设计手册可得知，凸轮圆弧半径的公式：偏心距：式中:将代入凸轮圆弧的半径公式后求得查手册公式后，知悉凸轮长半轴公式为：同理，求得凸轮短半轴：5.2传统系统的设计计算如果为了改变初始动力的传动方式，如定速转换成变加速等，来满足各式各样的工况情况。而且，驱动力的输出设备，一般会带动两个或者多个的待驱动设备，此时就需要传动系统的动力分配了。本课题设计的传动机构主要由以下部分组成：减速机，电机，齿轮传动和传动轴组成。5.2.1轴的设计(1)计算齿轮对传动轴的压轴力查手册可得，有效圆周力公式：则，压轴力有以下公式求得：(2)计算轴的扭矩（3）计算轴上的支反力通过绘制水平受力图可得知：图5.2.1水平受力图从上述公式不难解出：机械来绘制垂直受力图：图5.2.1水平受力图从上述公式不难解出：（4）绘制弯矩图和扭矩图图5.2.3弯矩、扭矩图求出水平弯矩求出垂直弯矩根据上述结果，求出合成弯矩、扭矩（5）轴的强度校核根据第三强度理论公式,并且分析受力图，校核危险截面（5.5）在上式中：在上式中：校核结果符合要求。5.3电机的选型如果根据电源类型将市场上的普通电动机分为两类，则它们可以分为以下两类：直流电动机和交流电动机。直流电动机：具有起动，调速性能好，调速范围宽，工艺平稳，抗过载能力强，维护成本低，节能环保的优点。交流电动机按其种类分为两种：同步电动机和异步电动机异步电动机：结构简单，易于制造，生产成本低，运行可靠，维护方便。同步电动机：工作效率高，稳定性好和恒速，但与异步电动机相比，成本较高。基于上述考虑，清洗装置的电机选择了交流电机里的异步电动机，因其特点。首先计算电机的主要参数。（1）计算电机的额定功率:满载时候的重量之和是而链条传动所需的，输入功率为则，求得电动机所需的功率为式中：通过查手册得到：带入该数据后，求得总传动效率代入数据求得电机得输出功率至少为（2）选择电机的转速根据上文提到的转速，取又得知，齿轮的传动比，减速器的传动比。带入后，求得总传动比合理范围为将传动比代入求电机转速：符合这一范围的同步转速为。上述结论，参照电机选型手册，选择的三相异步电机。5.4气缸的设计计算内置活塞的外力，必须根据卡钳的尺寸进行设计。为了满足钢瓶安装和接线方法的要求，必须选择合适的钢瓶容积。过多的体积不仅会增加成本，还会增加整个机器人的重量，从而导致不必要的浪费。气缸的最重要参数是活塞冲程，冲程长的气缸的稳定性相对较差，从而难以选择和制造气缸。另一方面，确定进气管内径的主要参数是活塞的运动速度。该关系是成比例的，即，气缸活塞的运动速度越高，活塞的内径就越大。入口管。因此，使最快的移动速度达到通过查阅气缸选型手册可得知，部分参数如下表5.1所示：气缸壁厚的计算：通过上表的参数，在确定了内径之后，再来根据手册中的公式，计算所需的最小气缸壁厚，然后根据课题的工况情况