无人机农林植保技术及应用 课件 第二十一课时 多旋翼植保无人机-2；第 二十二课时 植保无人机的操作

Writedownyourtitleandplanningcontenthere.BUYUNAVIATION第二十一课时多旋翼植保无人机-2BUYUNAVIATION一、多旋翼植保无人机植保无人机日常保养植保无人机检查二、三、植保无人机存储与运输四、多旋翼植保无人机植保无人机常见故障与排除植保无人机的校准操作五、植保无人机日常保养药箱水泵管路清洗喷洒系统清理植保无人机日常保养内部清洗：在药箱中加入清水并开启喷洒，多次清洗喷洒系统内部外部清洗：使用湿布擦拭药箱、水泵、喷杆等喷洒系统部件，然后用干布擦干水渍喷嘴滤网清洗喷洒系统清理植保无人机日常保养喷嘴、滤网可用细毛牙刷清洗，清洗完毕后应将喷嘴、滤网放入清水浸泡12小时电机与螺旋桨清理整机清理植保无人机日常保养桨叶需检查有无裂纹，及时更换桨叶，注意桨叶需成对更换电池与充电器清理电池需定期用棉签沾酒精清理金属簧片，四通道充电器需定期清理散热口灰尘遥控器清理整机清理植保无人机日常保养作业完后将遥控器天线折叠，使用干净的湿布擦拭遥控器表面及显示屏机身清理擦拭植保无人机表面，除去机身包括机臂上面的药渍与脚架的泥土，切勿使用超过0.7Mpa的高压水枪冲洗机身播撒系统清理整机清理植保无人机日常保养作业箱清理：将作业箱与播撒机分离，使用拧干的湿布擦拭作业箱内部与外部，并使用干净柔软的干抹布将作业箱擦干播撒机清理：使用软刷清理，并使用干燥空气进行吹气清理，然后使用干净柔软的干布擦拭，切勿直接用水清洗植保无人机每日清理项目植保无人机日常保养T20植保无人飞机在正常使用状态下，整机防护等级IPX6，整机可水洗防护等级说明植保无人机日常保养航电系统（气压计除外）、喷洒控制系统、动力电调系统、雷达模块防护等级可达IP67防护能力可能失效的情况：①发生碰撞，密封处变形；②外壳密封处开裂破损;③接口保护盖或防水胶塞未安装到位或出现松脱植保无人机检查喷洒系统的检查植保无人机检查取下水箱，观察密封圈是否有较大变形，密封面破损；若有，立即更换，否则会造成进空气等故障拆下水箱下部旋盖，取下滤网和对应密封圈，检查滤网是否堵塞，对滤网进行清洗检查水箱内部两个液位计，使用清水进行清洁并检查是否有腐蚀现象喷洒系统的检查植保无人机检查检查喷洒系统几处管道接头处是否松动，管道是否有破裂观察泄压阀是否渗水，若存在问题，及时更换两处的密封垫片检查喷嘴雾化情况，如出现雾化不佳应彻底清洁或更换新喷嘴动力系统的保养检查植保无人机检查使用拧干的湿抹布清洁桨叶，抓住桨叶末端，向下或向上抬桨叶，检查桨叶边缘是否有裂纹检查桨叶垫片是否存在磨损情况，及时更换桨叶垫片转动桨叶，检查桨夹是否存在松动的情况，若松动使用M4螺丝刀拧紧桨叶固定螺丝桨叶动力系统的保养检查植保无人机检查转动电机转子，检查电机是否存在卡转堵转情况轻微垂直向上拉动电机转子，检查电机转子是否存在松动水平左右晃动电机，检查电机和电机底座与机臂的连接是否牢固，建议取下黑色电机保护罩，检查固定电机底座的两颗螺丝是否松动，电机底座与机臂的限位模块是否磨损电机机身的保养检查植保无人机检查检查机臂是否有裂痕、变形，展开机臂，检查套筒及锁附位置的螺纹是否有磨损检查RTK天线、SDR天线是否紧固、机头上方的RTK模块是否松动检查飞行器上盖前方的空气过滤罩，并及时清理检查脚架与机身框体是否存在松动现象否松动检查雷达外壳是否破损，雷达支架安装是否牢固遥控器悬挂：遥控器可悬挂于飞行器下方，需确保飞行器无液体渗透，避免液体渗入遥控器造成损坏遥控器保养检查植保无人机检查遥控器清洁：遥控器需定期擦拭，避免灰尘等积累，保证遥控器外观洁净遥控器天线：遥控器不使用时，需将遥控器天线折叠收纳，避免折断天线遥控器保养检查植保无人机检查遥控器外置电池：检查遥控器外置电池与遥控器的接口处是否存在药液、灰尘，若有请及时清理。遥控器外置电池存放时需两格电存放，禁止满电或低电量存放检查电池外观是否正常，若外壳破损、变形、漏液，切勿再使用电池检查植保无人机检查检查电池与电池座的金属簧片若出现少许发黑情况，及时用酒精擦拭，若大面积发黑，请及时更换。电池不防水，切勿用水直接冲洗或泡水清洗电池使用：T20使用T16电池，建议载重不超过15L电池检查植保无人机检查作业时，电池剩余30％电量及时返航充电，若继续使用，多次过放，将严重影响电池寿命播撒系统的检查植保无人机检查检查作业箱与播撒机连接是否松动，若存在更换箱锁键作业箱与播撒机分离，检查播撒机各部件，使用软毛刷清理表面附着物，切勿使用清水直接冲洗分离播撒机播撒盘，检查播撒盘。如存在明显磨损，请及时更换播撤盘播撒系统的检查植保无人机检查舱门无法完全打开或关闭

App误报无料报警播撒系统出厂时已完成校准，可直接使用，若使用时出现以下情况，则用户需自行校准:落料速率与预期值有偏差校准步骤：进入App作业界面-设置选项播撒系统，在播撒系统设置中点击校准，然后等待校准完成植保无人机存储与运输植保无人机存放植保无人机存储与运输植保无人机应存放在室内通风、干燥与不受阳光直射的地方，存放室内温度在18到25摄氏度范围内，不高于30摄氏度确保存放环境无虫害、鼠害，也不能与化肥、农药等腐蚀性强的物品堆放在一起，以免植保无人机被锈蚀损坏植保无人机存放植保无人机存储与运输由于植保无人机许多部件是用橡胶、碳纤维、尼龙等材质制造，受空气中的氧气和阳光中的紫外线作用，易老化变质，使管路橡胶件腐蚀后膨胀、裂纹，因此不要将植保无人机放在阴暗潮湿的角落里，也不能露天存放电池存储与运输植保无人机存储与运输电时应尽量放置在通风、不受阳光直射、干燥的环境当中切勿将电池浸泡在水中进行散热尽量在15％以上电量降落充电时，应确保有人员在场，以避免发生火灾应使用配套的充电器对电池进行充电电池充电注意事项电池存储与运输植保无人机存储与运输严禁将电池放在暴晒下的封闭车厢内外形严重变形的电池不能使用，更不能放在车辆内运输运输时禁止叠放，应放置在电池箱内有序存放电池运输注意事项电池存储与运输植保无人机存储与运输应将电池保持在40-60％电量之间进行存放。严禁低电量长期存储，造成电池性能不可逆的损坏损坏的电池应单独存放，避免混放电池应存储在干燥的环境当中，避免放置在漏水、潮湿的区域电池存储注意事项电池存储与运输植保无人机存储与运输每隔3个月应对电池进行一次充放电以保持电池活性如果电池口有脏污，请及时清理干净，否则将引起能量损耗提高电池工作温度定时用棉签沾汽油或者无水酒精擦拭飞行器分电板金属插头电池相关维护与保养植保无人机常见故障与排除等待GPS冷启动，如果等待几分钟后情况依旧没有好转，可能是因为GPS天线被屏蔽，需要把屏蔽物移除，远离干扰源,放置到空旷的地域，看是否好转GPS长时间无法定位植保无人机常见故障与排除GPS长时间不通电，当与上次GPS定位的点距离太长，或者是在飞机定位前打开了微波电源开关。尝试关闭微波电源开关，关闭系统电源，间隔5秒钟以上重新启动系统电源等待定位GPS自身性能出现问题，需要专业的农业植保无人机维修人员处理检查飞机是否调平，调整飞机到无人干预下能直飞和保持高度飞行，选择在风小的时候起飞无人机自动飞行时偏离航线太远植保无人机常见故障与排除检查平衡仪是否放置在合适的位置，把飞机切换到手动飞行状态，把平衡仪打到合适的位置检查是否连线接头松动了或者没有连接,地面站的链接按钮是否设置正确、串口波特率是否设置正确、地面站与飞机的数传频道是否设置一致、飞机上的GPS数据是否送入飞控地面站收不到数据植保无人机常见故障与排除如果检查无误后还是连接不上，重新启动地面站电脑和飞机系统电源，一般都可以连上通讯舵机无滞环调节功能，控制死区范围调得小，只要输入信号和反馈信号总是波动，它们的差值超出控制死怄，舵机就发出信号，驱动电机舵机发出来回定位调整响声植保无人机常见故障与排除没有滞环调节功能，如果舵机齿轮组机械精度差，齿虛位大，带动反馈电位器的旋转步，范围就已超出控制死区范围，那舵机必调整不停植保无人机的校准操作植保无人机飞行前需要进行指南针校准，目的是为了让植保无人机能在空中掌握平衡，不受到其他磁场的干扰植保无人机的校准操作以多旋翼无人机为例子，基本步骤如下植保无人机的校准操作将油门杆推到最低位置将5通道开关在最低位置和最高位置快速来回切换约6-10次，直到状态指示灯蓝灯长亮将飞行器机头向前，水平放置，然后缓慢地顺时针旋转至少一圈，直到状态指示灯绿灯长亮植保无人机的校准操作将飞行器机头朝下，机身垂直，然后缓慢地顺时针旋转至少一圈，直到状态指示灯白灯长亮4秒，若出现状态指示灯红灯长亮4秒，说明校准失败（重复步骤2-步骤4的操作，直到操作成功）飞行过程中，飞机侧偏严重，建议进行水平校准Writedownyourtitleandplanningcontenthere.BUYUNAVIATION第二十二课时植保无人机的操作BUYUNAVIATION一、植保无人机的操作手动作业AB点模式作业二、三、地块规划作业四、执行航线作业手动作业飞机展开与准备飞行前检查手动作业起飞前一定要拧紧所有机臂的套筒检查电池现有电量，安装时电池应完整插入开机后，等待植保无人机搜索卫星信号并进入RTK模式，状态栏为绿色遥控器电量检查飞行前检查手动作业遥控器电量应充足，避免在一颗灯闪烁的情况下作业天线应展开，并且正确朝向飞行器飞行前检查遥控器摇杆模式，摇杆模式是自己平常所使用的模式手动作业模式是完全依靠植保无人机操作人员手动进行操纵的作业方式手动模式作业手动作业植保无人机的前进后退、航线的横移、水泵开关都需要操作手来操作完成手动作业灵活方便、无需测绘，适合于一些小型地块人工操作无法实现速度稳定、横移距离统一，从而无法避免重喷与漏喷，影响作业M＋模式在手动作业基础之上增加了航向锁定、自动喷洒、设置作业参数等功能，飞手操作会更智能手动增强模式作业手动作业M+模式下，植保无人机喷洒系统的流量和飞行的速度成正比例关系起飞前设置飞行的最快速度和喷洒的最大流量，方便控制AB点模式作业以田块起点定义为A点，田块终点设置为B点，AB点形成一条直线，确定好横移距离后，后续航线都是这条航线的平行线AB点模式作业目前的机型，AB点都需要手动设置AB点作业如图，航线默认向右延伸，如果需要向左延伸，需要点击切换朝向AB点模式作业在正式作业前，一定要确认好作业方向和边上的障碍物，避免撞机地块规划作业在规划的过程中，通过打点将作业区域覆盖在作业范围内；通过障碍物规划，使航线避开障碍物；通过调整航线，使航线更高效、覆盖范围更广地块规划作业自动作业使得工作强度大大降低，操作员能够从事更多其他工作目前规划方式包括：遥控器规划、RTK模块规划、飞行规划遥控器规划地块规划作业在飞机关机的情况下，将RTK测绘模块插入植保无人机遥控器，作业人员手持遥控器，围绕田块四周进行打点规划航线打点过程需要操作人员围绕测量田块步行完成，所以规划的速度较慢，劳动强度较高RTK规划地块规划作业与遥控器规划完全一致，需要插入RTK高精度定位模块，能够实现厘米级的高精度测量，规划精准度在几种规划方式中最高植保无人机规划地块规划作业植保无人机规划也称飞行打点，是指作业人员依靠FPV方式操作植保无人机飞到田块各个点进行航线规划的方式规划速度快，不需要作业人员围绕田块步行，降低了作业人员的劳动强度对作业人员操作技能要求较高，相对遥控器规划的精度更低，比较适合地块较大，且地形规整的作业，在复杂地形下难以精准规划障碍物规划地块规划作业如果在边界上存在一个连片的障碍物区域，也可以通过打点的方式直接将障碍物规划在航线之外碍物规黄色线是航线，红色线是障碍物区域内，红色点障碍物规划的点。还可以通过长按屏幕的方式，为航线增加固定形状的障碍物障碍物规划地块规划作业以GNSS坐标点形成的航线有可能随着时间的推移产生精度误差或者坐标飘移，作业航线有可能发生整体偏移通过提前在作业区域周边寻找一块地面特征明显的位置设定为标定点，当植保无人机作业前可将植保无人机放置在标定点执行纠正偏移，即可解决航线的偏移问题如果采用RTK模块规划以及开启了RTK定位的飞行规划，则规划精度厘米级，无须操作纠正偏移内缩距离是指作业航线与边界保持的安全距离，当作业区域四周没有任何障碍物时，可将内缩距离调整为0米航线编辑地块规划作业当内缩距为0米时，航线两端与边界重复，起始航线与边界保持半个行距的距离统一内缩与单边内缩为了保证植保无人机作业时候的安全，则建议加大统一内缩的余量如果统一内缩设置过多，则在地块边界处容易产生漏喷航线编辑地块规划作业设置内缩距离时，应充分考虑障碍物的位置、植保机的大小、飞行精度带来的误差等各种情况单边内缩是对选定某一条边进行内缩设置，可通过单击一条航线来进行选定航线调整地块规划作业航线为自动生成，可以根据实际的地形、风向、加药点适当调整航线走向，尽量减少空飞航线，提高作业效率拖动地块编辑中黄色点即可调整地块，双击某一条边即可让航线快速对齐选定的边航线切割地块规划作业航线切割功能能够对地块进行切割，方便作业将一个地块分成多块，再使用一控多机功能，实现一个飞手操作多部飞机同时作业同一地块，提高作业效率对地块进行切割，只进行部分地块的飞防作业保存地块规划作业最后将编辑好的航线进行保存或者更新覆盖，并上传云端可将地点、户主、田块、作物、药剂等情况进行