汽车试验学 第7章 智能网联汽车自动驾驶功能场地试验习题解答-202407

第7章智能网联汽车自动驾驶功能场地试验习题解答7-1介绍限速标志识别及响应试验的目的、场景、方法和要求。解：试验目的：测试智能网联汽车识别限速标志及响应限速的能力。试验场景：试验道路为一条或一条以上的长直道，路边设置限速和解除限速的标志牌，限速和解除限速标志值从表7-1中选取一组，表7-1为限速标志值选取参照表，同一车速限速和解除限速的标志牌之间至少为100m，不同车速的限速和解除限速的标志牌在同一平面内，限速标志试验场景示意图如图7-1所示。试验方法：试验车辆以不低于初始道路限速值0.75倍的速度驶向限速标志，通过汽车速度测量仪测量车速，通过视觉或视觉传感器的图像观察限速标志识别及响应试验的情况。通过要求：1）试验车辆最前端越过限速标志所在平面时，速度不高于限速标志值。2）试验车辆在限速标志牌之间行驶时，车速不低于当前限速标志值0.75倍。3）通过解除限速标志牌后200m处，车速不低于当前限速标志值0.75倍。7-2介绍机动车信号灯识别及响应试验的目的、场景、方法和要求。解：试验目的：测试智能网联汽车识别及响应机动车信号灯的能力。试验场景：试验道路为双向两车道的十字路口。在十字路口设置机动车信号灯，道路的转弯半径不小于15m，路段限速40km/h，机动车信号灯试验场景如图7-4所示。试验方法：试验车辆在车道内驶向机动车信号灯，机动车信号灯的初始状态为绿灯，然后，随机调整为下列两种状态信号之一：a）信号灯保持绿灯。b）信号灯在试验车辆最前端距离停止线最小距离为40m～60m时，由绿灯变为黄灯并持续3s；再变为红灯，并持续30s；再变为绿灯。试验车辆直行、左转和右转各3次，且试验车辆的同一轨迹试验中，a、b两种信号灯状态应至少各出现1次。通过秒表测量时间，通过视觉或视觉传感器的图像观察试验识别及响应机动车信号灯的能力，路面上可绘制距离停止线最小距离为40m～60m的位置线，用于判别试验车辆到停止线的最小距离。通过要求：当进行绿灯和红灯状态下右转试验时，试验车辆应通过路口，并进入对应车道，在此过程上不应停止行驶。当进行直行、左转红灯试验时，试验车辆应满足以下要求：a）试验车辆应在红灯时，停止于停车线前，且车身任何部位不越过停车线；b）若试验车辆为乘用车，车辆最前端与停车让行线最小距离不大于2m；信号灯变为绿灯后，车辆起动时间不超过3s。c）若试验车辆为商用车，车辆最前端与停车线最小距离不大于4m；信号灯变为绿灯后，车辆起动时间不超过5s。7-3介绍隧道识别及响应试验的目的、场景、方法和要求。解：试验目的：测试智能网联汽车识别及通过隧道的能力。试验场景：试验道路为至少包含长度不小于100m隧道的单向两车道，隧道试验场景如图7-7所示。试验方法：试验车辆在车道内驶向隧道，通过视觉或视觉传感器的图像观察通过隧道的试验情况。通过要求：a）若不具备隧道通行功能，试验车辆应在进入隧道前发出超出设计运行范转的提示信息，且不进入隧道，试验车辆不发生碰撞，驾驶员不对试验车辆行驶状态进行人为干预。b）若具备隧道通行功能，试验车辆应保持相同车速驶入隧并驶出隧道。7-4介绍环形路口识别及响应试验的目的、场景、方法和要求。解：试验目的：测试智能网联汽车识别及通过环形路口的能力。试验场景：试验道路内设置包含不低于3个出入口的环形路口，每个出入口至少为双向两车道。，试验车辆入口上游存在1辆行驶目标车辆（VT1），下游第1个入口存在静止目标车辆（VT2），环形路口试验场景如图7-8所示。试验方法：试验车辆在车道内驶向环形路口，且车辆规则路径从出口2或出口3驶出环形路口；当试验车辆到达环形路口入口时，在入口上游存在以15km/h的速度匀速行驶并计划于出口1驶出的目标车辆（VT1），通过视觉或视觉传感器的图像观察试验车辆通过环形路口的试验情况。通过要求：若不具备环形路口内行驶通行功能，试验车辆应在进入环形路口前发出超出设计运行范转的提示信息，且不进入环形路口，试验车辆不发生碰撞，驾驶员不对试验车辆行驶状态进行人为干预。若具备环形路口内行驶通行功能，试验车辆应满足以下条件：a）由正确出口驶出环形路口并进入对应车道。b）不与目标车辆发生碰撞。c）在进入环形路口后不出现紧急制动或停止的试验情况。7-5介绍行人通过人行横道线识别及响应试验的目的、场景、方法和要求。解：试验目的：测试智能网联汽车识别行人通过人行横道线及通过人行横道线的能力。试验场景：试验道路至少为具备单向双车道的长直车道，并在路段内设置人行横道线、人行横道预告标志线及人行横道标志等相关标志和标线，该路段限速40km/h，左侧车道外侧存在行人，行人沿人行横道线横穿试验道路，行人通过人行横道线试验场景如图7-12所示。试验方法：试验车辆在外侧行驶并驶向人行横道线，行人初始位置在人行横道线外，当预碰撞时间首次达到3.5s～4.5s时间区间时，行人以5km/h～6.5km/h的速度横穿人行横道线。试验车辆3次通过本场景的过程中，目标行人包括成年假人和儿童假人。通过视觉或视觉传感器的图像观察试验车辆识别行人通过人行横道线及通过人行横道线的试验情况；在人行横道线前38.88m～50.m处，设置40km/h匀速行驶线，用于判别试验车辆以40km/h车速匀速行驶的区间；在人行横道线上标志行人以5km/h～6.5km/h的速度的移动线，以控制行人的速度；用秒表测量试验车辆的起动时间。通过要求：试验车辆不应与行人发生碰撞。若试验车辆在驶过人行横道线过程中停止，待行人通过试验车辆所在的车道后，试验车辆为乖用车时，起动时间不应大于3s，试验车辆为商用车时，起动时间不应大于5s。7-6介绍自行车沿车道骑行识别及响应试验的目的、场景、方法和要求。解：试验目的：测试智能网联汽车识别自行车沿车道骑行及绕行或跟随自行车的能力。试验场景：试验道路至少包含单向双车道的长直车道，中间车道线为白色虚线，自行车以10km/h～20km/h的速度于距离车道右侧车道线内侧1m～2.5m范围内沿外侧车道骑行，自行车沿道路骑行试验场景如图7-14所示。若试验车辆的车速小于20km/h时，无需进行该项目试验。试验方法：试验车辆于外侧车道驶向自行车，若跟随自行车行驶，当试验车辆速度大于20km/h时，且持续时间超过5s后，自行车从车道右侧离开当前车道。通过汽车速度测量仪测量车速，通过视觉或视觉传感器的图像观察试验车辆识别自行车沿道路骑行及绕行、跟随自行车行驶的试验情况；在自行车骑行的车道上，设置10km/h～20km/h自行车骑行的速度线，用于判别自行车以10km/h～20km/h的速度行走；用秒表测量试验车辆跟随自行车行驶的时间。通过要求：试验车辆应采用绕行或跟随自行车的方式通过该场景且不与自行车发生碰撞。若采用跟随自行车的方式通过该场景，试验车辆应在自行车行离开本车道后加速行驶。跟随过程中，试验车辆可发出超出设计运行范围的提示信息，发出超出设计运行范围的提示信息后，试验车辆在自行车离开本车道后右不执行加速行驶，试验车辆不发生碰撞，驾驶员不对试验车辆行驶状态进行人为干预。7-7介绍摩托车沿车道行驶识别及响应试验的目的、场景、方法和要求。解：试验目的：测试智能网联汽车识别摩托车沿车道行驶及绕行或跟随摩托的能力。试验场景：试验道路至少包含单向双车道的长直车道，中间车道线为白色虚线，摩托车以20km/h～30km/h的速度于距离车道右侧车道线内侧1m～2.5m范围内沿外侧车道骑行，摩托车沿车道行驶试验场景如图7-15所示。试验方法：试验车辆于外侧车道驶向摩托车，若跟随摩托车行驶，当试验车辆速度大于30km/h时，且持续时间超过5s后，摩托车从车道右侧离开当前车道。通过汽车速度测量仪测量车速，通过视觉或视觉传感器的图像观察试验车辆识别自行车沿道路骑行及绕行、跟随自行车行驶的试验情况；用秒表测量试验车辆跟随摩托车行驶的时间。通过要求：试验车辆应采用绕行或跟随摩托车的方式通过该场景且不与摩托车发生碰撞。若采用跟随摩托车的方式通过该场景，试验车辆应在摩托车行离开本车道后加速行驶。7-8介绍行人横穿道路识别及响应试验的目的、场景、方法和要求。解：试验目的：测试智能网联汽车识别及响应行人横穿道路的能力。试验场景：试验道路至少包含单向双车道的长直车道，中间车道线为白色虚线。若车速vmax大于或等于60km/h，该路段限速60km/h；若车速vmax小于60km/h，该路段限速40km/h道路边存在行人横穿道路行为，行人横穿道路试验场景如图7-19所示。试验方法：试验车辆在最右侧车道内行驶，当预碰撞时间首次达到3.5s～4.5s时间区间时，行人于试验车辆左侧以5km/h～6.5km/h的速度横穿道路，并通过试验车辆所在车道的最可侧车道线。通过汽车速度测量仪测量车速，通过视觉或视觉传感器的图像观察试验车辆识别及响应行人横穿道路的试验情况；在行人横穿道路上，设置5km/h～6.5km/h行人横穿道路的速度线，用于判别行人以5km/h～6.5km/h的速度行走；在最右侧车道内，设置预碰撞3.5s～4.5s时间区间线，用于判别试验车辆的预碰撞时间。通过要求：试验车辆不与行人发生碰撞。7-9介绍停车点识别及响应试验的目的、场景、方法和要求。解：试验目的：测试智能网联汽车识别及响停车点的能力。试验场景：试验道路至少单向双车道的长直车道，中间车道线为白色虚线。道路边存在停车点且停车区域道路旁具有足够空间，不影响右侧车门的正常打开，停车点试验场景如图7-23所示。试验车