机器人操作及维护手册

操作手册介绍系统安全与环境保护机器人综述机器人示教机器人启动自动生产编程与测试输入输出信号系统备份与冷启动文件管理的信息会发生变化。上海AB 工程有 B 工程有限公司不对此承担责任。及的软硬件所导致的部分或者严重性错误 上 ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任ABB工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究不详尽处，参阅<<UserGuideProductManual<<ReferenceManual 上海AB 工程有限公ABB(Shanghai)EngineeringCo.第一 操作手册介ABB,验。读。其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南User’s Gui de 》与《产品手册Produc Manua 第二 系统安全及环境保(EStop)EStop系统中的压力可达，相关检修都要移动必须及时释放使能器(Enabl Devce用户指南UserGude现场服务产生的危险固体废弃物：废工业电池 废电路板废润滑 废油粘油回丝或抹布 废油桶损坏的零件 包装材料用。第三 机器人综(ManipulatorAC编码器。(ControllerMainsSwitch TeachPendant Operator’sPanel Disk Robotcomputer /Memory Maincomputer Optional CommunicationDrive2-3Supply Lithium Panel I/O /(RobotWare)RobotWare是ABBRobotWar 目前包括BaseWare BaseWar OptionProcessWare,DeskWare 与FactoryWare列。S4Cplu 每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key 盘或一组密码，Key 盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相同可以通用。系统光盘中包含机器人冷启动软件RobInst all 与网络通讯软件FTP。RobotStad oRobotStadi 是ABBPCABB通过对CAD图纸的转换，RobotStadio 可以模拟机器人外围设备与夹具，能够用于配置机器人系统。RobotStad Confi gEdit、离线编程软件ProgramMaker 与机器人冷启动软件RobInstall 等。RobotStadi oLite 对PCABBUser Guid Produc Manua RAPI Referenc 第四 机器人示手动操作机器人：Externa Unit-Robot-本体运动。L near-TCPReorientat on-TCPAxes-Ae123Ae456RobooXYZQ1Q2Q3Q4TCP第五 机器人启()()被激活。被激活。()。0()。(CPU第六 自动生OK窗口标题( ndo title)显示屏显示当前处在生产窗口，其内容不会变化，“Producti on Info”。机器人速率(Robo velocity)Speed:=程序运行指针(Progra pointer)(PP,在当前窗口---> 菜单键Edit---> Startfrom Beginning---> OK确认程序清单(Progra list)程序名称(Progra name)运行模式(Runnin mode)ListContinuousCycle 程序运行状态(Program status)：显示屏显示机器人当前运行状态。 运行速率调整(Adjuste velocity)显示屏显示机器人当前运行速率，以百分比表示。机器人运行速度为程序定义的速度乘以相应的运行速率。如果需要更改，利用导航键中的List 键切换到窗口的上半部，再将光标移至运行速率，此时功能键上出现“-%”、“+%”、“25%”与“100%”四个选项，通过功能键更改机器人运动速率，选择范围为1%-100%。- 5%15%5% 5%15%5%2525%100100%StartFWDBWDStar F BWD OKCheckErrorcode Categoryof Reasonfor Messagelog 教器上按OKMOTORS1-0380V第七 编程与测程序储存器(Programmemory) 的组成：应用程序(Program)(Systemmodules的。应用程序(Program) 的组成：主模块(Mainmodule)Mainroutine(Programdata(Routines(Programmodules(Programdata(Routines系统模块(Systemmodules) 的组成：系统数据(Systemdata)(Routines所有ABBUSERBASE菜单键Fi eOpe⋯ (程序.pr 或模块.modNe⋯ Save Saveprogramas Print Preferences Check Save (只在Modul 窗口中存在Savemoduleas (只在Modul 窗口中存在菜单键Ed t Goto Goto Change ShowCopy、Paste、Modpo 在菜单键Edi 中可以找到Tes MoveL 线性运 LineaMoveJ： 关节轴运动 JointMoveC：圆周运动 Circularp1： 目标位置。 (robtarget)v100： 运行速度mm/s。 (speeddata)z10： 转弯区尺寸mm。 (zonedata)tool1 工具中心点TCP (tooldata jpos1,v100,z10,jpos1(jointtargetv100mm/s(speeddataz10寸mm(zonedatatool1点TCP(tooldatad d 1(High)0(Low do1 输出信号名 (signaldo1。 do1 输出信号名 (signaldo0。 do1：输出信号名。signaldo参变量： PLength (num di1,di1(signaldi1(dionum()： String 显示的字符串 (string在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“⋯⋯”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80 个字符。FIF<exp>“Yes-part“YespartIF<exp>“Yes-partpart<exp>“Not-part“Not-partIF<exp1> <exp1>“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。 ELSEIF<exp2>THEN 符合<exp2>条件，“Yes-part2 Yes-part2指令 不符合<exp1><exp2>“Notpart NotpartWHILE：WHILEreg1<5 reg1<5reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) ENDWHIL令。ENDWHILEWHILEENDWHILEWHILEStop：(SoStpCock(clockCock(clock Clock 机器人时钟名称 (clock Time 机器人等待时间s (num Data 被赋值的数据 (AllValue 数据被赋予的值 (SameasDataABB:= (boolABB:= (numABB:=“WELCOM”; (stringpHome:= (robotarget:=+ (tooldata(Routine)首先，机器人从进料运输带(In feeder)抓取工件，放至机器(Machi ne)中加工，加工完成后，机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。--- 菜单键View--- Routine--- 功能Ne 16 例行程序类型。共有 种类型In Datatype (Dupl)New Text16Data Chang据类型。 Yes与NoYes*。 First与TailFirst-Tail- In与Inou 选项In-Inout------- 菜单键File--- ChecProgra(Test)--- 菜单键View--- TesInstr-在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示Cont Cycle 选项。Con Cycle 选择(Speed)-%、+%、25%与100%%+%在1%至5%1%%+%在5%至100%5%减。25%与100%至25%与100%。运行速度调整可在程序运行时同步进行。程序运行指针( 》)：(PP使用菜单键Special 可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。1MoveCursorto PP2MovePPto 将PP3MovePPto 将PP4MovePPtoRoutine 将PP序。OK确认。在测试窗口按功能键Instr- 进入指令窗口，选择增(Yes)(No)OKModPo 注意此时操作窗口所选择的Tool 与Wobj 必须与运动指令所使用的一致。按S-Stop 键停止测试，尽量避免直接放开使能器(Enabl ing device)。第八 输入输出信窗口显示所有用户信号，对DO信号可以手动用功能键赋值1 或0。I/O其他窗口---> SystemParameters---> 回车进入I/O单元窗口：菜单键Topics--- 3IOSignals--- 菜单键Types--- 1AddI/OI/O其他窗口--- SystemParameters---菜单键Topics---> 3IOSignals---> 菜单键Types---> 2UserAddI/OI/O()第九 系统备份与冷启其他窗口---> Service---> 回车系统备份：File--->3Backup--->--->Unit--->功能键NewDir--->OK--->OK--->键OK其他窗口---> Service---> 回车恢复系统：菜单键File---> 4Restore⋯---> 回车---> 选择路径，将光标移至储存的子目录---> 功能键OK确认存储路径---> 功能键OK确认恢复---> 输入初始密码007---> 功能键OK确认。Warm-Start其他窗口---> Service---> 回车---> 菜单键File--->Restart⋯---> 回车---> 功能键OKC-Start其他窗口---> Service---> 回车---> 菜单键File--->Restart⋯---> 回车---> 输入数字键1,3,4,6,7,9---C-X-Start其他窗口--- Service--- 回车--- 菜单键File---Restart⋯--- 回车--- 输入数字键1,5,9--- 功X-Start(IRB 其他窗口--- Service--- 回菜单键View--- 3Calibration--- 菜单键Calib---1Rev.Counter ⋯--- 功能键All--- OK--- OK第十 文件管其他窗口--- FileManager--- 回 Program System 功能键Up 使屏幕回到上一层子目录文本编辑窗口：其他窗口--- FileManager--- 回车--- 菜单键Options--1Format⋯---> (切换键---> 回车---> 使用文本编辑窗口定义名称---> OK---> 切换键)---> 选择格式化磁盘flp1---> OKForma 操作时注意不要Format 除flp1 以外任何盘片。机器人备份软盘尽量使用机器人进行Format。括号内操作是给需要Forma 的软盘作卷标，如果无其他窗口---> FileManager---> 回车---> 使用菜单键View选择所建子目录盘---> 使用光标移动键与回车键选择所建子目录位置---> 菜单键File---> 1NewDirectory ⋯--