《ROS机器人操作系统基础》 课件 项目三　命令行工具的使用

任务一初识命令行工具01任务二使用rosnode命令管理节点02任务三使用rostopic命令管理话题消息03任务四使用rosservice命令管理服务消息04任务五使用rosbag命令记录运行数据0154任务六使用rosparam命令修改参数01任务七使用rosmsg命令查看消息0255任务一

初识命令行工具561. 了解ROS常用的命令行工具2. 掌握使用ROS 的命令行工具实现相关功能的方法任务目标57一、ROSshell命令ROSshell命令可以快速地定位、查看并编辑功能包中的文件，ROSshell命令的释义及详细说明见下表。基础知识58ROSshell命令的释义及详细说明二、ROS执行命令ROS执行命令是最常用的命令类型，用于启动ROS节点管理器以及日志的检查或删除等。ROS执行命令的释义及详细说明见下表。59ROS执行命令的释义及详细说明三、ROS消息命令ROS消息命令用于获取ROS系统中的数据，包括节点、话题、服务、参数等，而且可以通过ROS消息命令对数据进行储存并回放。ROS消息命令的释义及详细说明见下表。60ROS消息命令的释义及详细说明四、ROScatkin命令catkin是开发者为了高效编译和整合项目而开发的工具，ROScatkin命令可以很方便地生成功能包并快速完成功能包的编译。ROScatkin命令的详细说明见下表。61ROScatkin命令的详细说明五、ROS功能包命令ROS功能包命令用于查看与功能包相关的消息和依赖性文件。ROS功能包命令的释义及详细说明见下表。62ROS功能包命令的释义及详细说明任务二

使用rosnode命令管理节点631. 熟悉并掌握rosnode命令的使用方法2. 能通过运行rosnode命令控制小海龟任务目标64rosnode命令的使用rosnode是用于显示ROS节点调试消息的命令行工具，包括发布、订阅、连接等。rosnode主要命令的作用见下表。基础知识6566rosnode主要命令的作用任务三

使用rostopic命令管理话题消息671. 熟悉并掌握rostopic命令的使用方法2. 能通过运行rostopic命令控制小海龟任务目标68rostopic命令的使用rostopic主要命令的作用见下表。基础知识69rostopic主要命令的作用70rostopic主要命令的作用任务四

使用rosservice命令管理服务消息711. 熟悉并掌握rosservice命令的使用方法2. 能通过运行rosservice命令控制小海龟任务目标72rosservice命令的使用rosservice主要命令的作用见下表。基础知识73rosservice主要命令的作用任务五

使用rosbag命令记录运行数据741. 熟悉并掌握rosbag命令的使用方法2. 能通过运行rosbag命令控制小海龟任务目标75rosbag命令的使用rosbag主要命令的作用见下表。基础知识76rosbag主要命令的作用任务六

使用rosparam命令修改参数771. 熟悉并掌握rosparam命令的使用方法2. 能通过运行rosparam命令控制小海龟任务目标78一、rosparam命令的使用rosparam主要命令的作用见下表。基础知识79rosparam主要命令的作用二、RGB值RGB色彩模式是工业领域的颜色标准，它通过调整红（R）、绿（G）、蓝（B）三个颜色通道以及它们的叠加来生成各种颜色。RGB色彩模式涵盖了人类视觉所能感知的几乎所有颜色，因此被广泛应用于各个领域。RGB函数成功执行后会返回一个长整数，用于表示由指定数值确定的颜色。该函数的语法为：RGB（RedAsInteger，GreenAsInteger，BlueAsInteger），具体的参数描述见下表。8081RGB函数参数描述需要注意的是，如果其中一个参数的值超过了255，不会显示任何错误，但该参数会被视为255处理。这是为了确保颜色数值在合理范围内，避免超出可表示的颜色范围。任务七

使用rosmsg命令查看消息821. 熟悉并掌握r