发那科机器人程序员A课程简化备课讲稿

FANUCTheRobotExperts课程名称:2019/12/8上海发那科机器人有限公司程序员A录第一章安全第五章程序的管理第二章机器人单元A第六章指令第七章备份/加载»第四章坐标系设SFANUCTheRobotExperts第八韋基本保养第三章零点复归■春,第九章机器人易耗品介绍上海发那科机器人有限公司FANUCTheRobotExperts#>FANUCTheRobotExperts安全操作规程2.生产运行1）在开机运行前,必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务,2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制倍号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位實,准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成*因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号,上海发那科机器人有限公司4FANUCTheRobotExperts第二章机器人单元上海发那科机器人有限公司翁FANUCTheRobotExpertsl.机器人的梅E论一、机器人上海发那科机器人有限公司FANUCTheRobotExperts2.机器人的@用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆,去毛刺、切割,激光焊接、测量等3.机器人的常规型号机器人型号包括本体型号和控制拒型蟠。本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图:上海发那科机器人有限公司FANUCTheRobotExperts控制柜型号位于控制柜门t上角，目前在用的主要型号有:R-J3/B.R-J37CtR-30/MR-30/B等,上海发那科机器人有限公司FANUCTheRobotExperts4。机器人的±要参数＞手部负重＞运动轴数＞2.3轴负重运动范围＞安装方式-重复定位精度,最大运动速度@海发那科机器人有限公司9FANUCTheRobotExperts5.机器人的编程方式*在线编程:@海发那科机器人有限公司FANUCTheRobotExperts・离线编程::@海发那科机器人有限公司11FANUCTheRobotExperts6.机器人的g装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通:环境湿度:普通:振动:CO.5G(4.9M/s2):上海发那科机器人有限公司FANUCTheRobotExperts入机器人的特色功能HighsensitivecolIisiondetector高性能碰撞检测机能.机器人无须外加传感器,各种场合均适用>Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出.有弹性的机械手r

RemoteTCP@海发那科机器人有限公司13FANUCTheRobotExperts8。机器人的g动-机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动、1.TP示教时影响因素:a-示教坐标系b.速度倍率围栏外@海发那科机器人有限公司14FANUCTheRobotExperts＞机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。2.执行程序时影响因素:a.运动指令的4要素:运动类型、位置信息、运动速度、定位类型b.速度倍率@海发那科机器人有限公司15翁FANUCTheRobotExperts二、系统软件HandIingTooIArcToolSpotTooIDispenseTooIPaintToolLaserTooI用于搬运Eg:该系统软件为:HandlingfN.A.)用于弧焊用于点焊用于布胶用于油漆用于激光焊接和切割KMKMJTIUTIEEnftintsJj戸dl色美LW鵬Gopyri«ht2OCHf_GLTDFANUCRoboticsMorthAnaricA,Inc,AlIRight*RmrvidI而iI@海发那科机器人有限公司16FANUCTheRobotExperts1.控制拒0绍R-30IBA柜:@海发那科机器人有限公司三、控制器R-30/BIB柜:17FANUCTheRobotExpertsR-30/AA柜@海发那科机器人有限公司R-30/AA柜（分离式）:FANUCTheRobotExperts@海发那科机器人有限公司19FANUCTheRobotExpertsR-30/AMate柜:@海发那科机器人有限公司20操作面板◎TP示教盒Breaker断路器FANUCTheRobotExperts2.控制柜件@海发那科机器人有限公司21FANUCTheRobotExpertsEmergencyStopbutton急停按钮@海发那科机器人有限公司PowerHghtUSSpartRS-232portOptiorhCycleStarlJFaultlightModeswitchHourMeter(option)IResetbuttonFANUCTheRobotExperts________________■■,>J】CEWctricalControllerInternalComponents瞳放大器rf-i4八f司-ar.风鹰单元^-krtanr*背板權L-^OpUhrt急单兀-jlFi-laoft.,_FftS娥顧路器操作面板电路板PvwtBoard电源供给单元PSU门板风flDowFan@海发那科机器人有限公司直潦风扇主板FANUCRobcteiFANUCTheRobotExperts@海发那科机器人有限公司24FANUCTheRobotExperts主板热交换机上海发那科机器人有限公司伺服放大器急停单元25FANUCTheRobotExperts示教盒（以下简称tp）的作用;1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态位置信息等）6）手动运行单色TP上海发那科机器人有限公司四、示教盒常用的巧种类__________最新TP|巧W

I3.TP操作键u/ifcasfl換|朗*«助萊咕键ft!咿班If资'O1曰礓LI选|闰1进UJ锓承ft*蛣系irum夺SH!FT（川87456-x0+Z(J3)+x(川HUfc/班棟切M-yr+y(JS)I(J?)I,翁FANUCTheRobotExperts咖J辦DDI・_F@HHfc.n.,.BIC&PA<!=■@海发那科机器人有限公司27翁FANUCTheRobotExperts五、通电/关电条件:接通电源前.冷作工作区域包括机器人、控制器等。检汽所冇的安个没备是否正常。开机:R-J3/BR-30^/P-30/B@海发那科机器人有限公司28FANUCTheRobotExperts条件:通过TP或操作面板上的習停或急停按钮停止机器人&关机:R-J3/BR-3QiA/R-30iB注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏，上海发那科机器人有限公司FANUCTheRobotExperts1.点动机器人的六、点动机器人MODESWITCH为:T1/T2ON/OFF开关为:ON按住DEADMAN（任意一个）按住运动键选择所需要的坐标按住SHIFT（任意一个）y@海发那科机器人有限公司302.标介绍@FANUCTheRobotExperts@海发那科机器人有限公司31FANUCTheRobotExperts第三章零点复归芩点Ctl机器人时将机器人的机械信息句位置信息同步,來定义机器人的物理位置6上海发那科机器人有限公司同步32零点失,需要进行零点复归的情况:FANUCTheRobotExperts•机器人执行一个初始化启动:•SPC的茶份屯池的电爪下降4致SPC脉冲ill数去失；•在关机状态K卸下机器人底座电池盒盖户:•编码器电源线断升；•吏换SPC;•更换马达:•机械拆卸:•机器人的机械部分因为掩击4致脉冲记数不能指示轴的角度；•机器人在备份姿态吋，SRAM(CMOS)的备份电池的屯压卜降41Mastering数抛丢失:上海发那科机器人有限公司33FANUCTheRobotExperts零点SIH(Mastering)的方法:MaMertru;的方法解释Jigniastcnng屮厂时设离卸f■机器人t的听有仿钱，川V门的校止1:（令门夬《核付方式>其完成,atihezem-degreepc%iliun^(枣®Att纣方式＞[-厂机M叫JU或器人M㈣enng数六麯l<10、h-Wj到孓沒位置.垃由子搛肉眼现察岑度W哦线.误牵相对大一点，Singlei咖oing（離摘棟对方式》由r平个袖的扒械拆卸或维惚|迪來枯电达-QuickttkBlermgUf电气或ftH题t#玫人火Metering数W，恢U;h\tnMasicruigft®ftft调这基准.若由P机城拆卸或维修¥致机器人MasiolDg攻钃丢失.則不鳜采取此法.（快速拽蚵方式）-*条件：在机器人正常时设置Maslerlngdata.■*t上海发那科机器人有限公司34如果校准操作(即CALBRAT6)失败,则该轴的软限位将无效,机器人的移动可能超出正常范围,所以在未校准或校准失败的条件下移动机器人需要特别小心,否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。1.2.3.机器人的数据包括Masteririg数据和脉冲编码器的数据,分别由各自的电池保持,如果电池没电,数据将会丢失。为了防止这种情况发生,两种电池都要定期更换,当电池电压不足时,将有督告提醒用户更换电池。如有必要,为机器人换上四节新的1.5VD型戚性电池。注意电池盒上的箭头方向,以正确方向安装电池,若更换电池不及时或其他原因而出现SRV0-062BZALat(Group:iAxis:j)或SRVO-038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)报警时,需要做零点复归。注意FANUCTheRobotExperts上海发那科机器人有限公司35FANUCTheRobotExperts第四章坐标系设置坐标系:为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统，关节坐标上海发那科机器人有限公司全局坐标=默认的用户坐标系36FANUCTheRobotExperts引入工具坐标系概念——三点法与六点法的区别三点法效果:六点法效果:上海发那科机器人有限公司FANUCTheRobotExperts引入用户坐标系概念上海发那科机器人有限公司38FANUCTheRobotExperts第五章程序的管理上海发那科机器人有限公司39FANUCTheRobotExperts创建程序上海发那科机器人有限公司FANUCTheRobotExperts二、修改程序上海发那科机器人有限公司41FANUCTheRobotExperts三、册!1除程序上海发那科机器人有限公司422.程序中断的原因:r

ltJip上的紧总伴止按亂?按控制而极上的解角伴止按钮;3好放［DEADMAN1开关;4外部紧戀停止佶号》入:S系决紧急停止（l・STP）信号袖入；6按TP上的【MOLD】键；。7系统K停（HOLP）值号《入；"1,选择ABORT（ALL｝（枝序结柬）:按诈上的［FCTN］&.选择［1ABORTCALL）｝消序结柬）.'2.系统终止（GSTCP｝倌号瑜入:发生:了解报警报警例:SRVO-001OperatorpanelE.stopFANUCTheRobotExpertsIL中断程序的执行1.程序的状态:RUNNING.PAUSED,ABORTED中断状态为暂停<PAUSEQ>中断状_终止SBOATED)"V为断人中上海发那科机器人有限公司44FANUCTheRobotExperts第六章指令＜动作指令指令＜控制指令-＜1；JP(1]100%HNE2iCP[2]P[3]2000mm/secCNT1003:LP[4]2000mm/secFINERegisters.I/O,IF,SELECT,WAIT.JMP/LBLCALL.OFFSET,UTOOL_NUM上海发那科机器人有限公司45FANUCTheRobotExperts编辑界面黑白屏桴序运行状态iSS1»¥当前示ft坐标系裎序结束标记程序指令当筋执行的程序名FWO/BITO无效当前编辑的程浮名当前执行的行号上海发那科机器人有限公司46FANUCTheRobotExperts彩色屏稃序运行状态当的示K坐杬系程序结東标记序拖令当前编播的程序名当莳执行的程序名上海发那科机器人有限公司FANUCTheRobotExperts二、动作指令上海发那科机器人有限公司48FANUCTheRobotExperts三、控制指令1、寄存器指令Registers2、I/◦指令I/O3、条件比较指令IF4、条件选择指令SELECT5、待命指令WAIT6.跳转/标签指令JMP/LBL7、呼叫指令CALL8，位置补偿指令OFFSET9、工具坐标系调用指令UTOOL_NUM10、用户坐标系调用指令UFRAME..NUM11、其他指令Miscellaneous上海发那科机器人有限公司49FANUCTheRobotExperts像第七章一、文件的备份/加载设备备份/加载FileManipulationStorageFANUC霣的瞳1上海发那科机器人有限公司50FANUCTheRobotExperts备份加载/还原-般樓式1.文件的一种类型或全部备份(Backup)2.Image备份；30B)单个文件加数(load)注意：•写保护文件不能被加載；•处干编铒状态的文件不能被加旺；•部分系统文件不聃被加载；測启动検式r文件的一种类型或全部备(Backup)i2.Image备份；

(R-J3C/fi-3O^R-30®)1.

单个文件加載(load):2.一种类型或全部文件(Restore)注意：♦写保护文件不能被加载；•处干编辑状态的文件不能被加蛀；BootMonitor镆式文件及应用系统的备份UrnageBackup)文件及应用系统的加枉(ImageReslo^e)上海发那科机器人有限公司51第八章基本保养概述上海发那科权定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命,FANUC机器人的保养周期可以分为曰常,三个月,六个月、一年、两年、三年,FANUGTheRobotExperts保捽M期检it和保养内杏备注LUffi的哚冉和番动，马达fl®2岬边以11:脚1ft3海银摘的ft闱是奔正霜rr^n?兮机》haj2,打袍^£个月1件糾《分的通3-迕传枳喊么休的1(1鬼4Rttfl的IM记状况圯什»好5仃ismM1SHT6_沾除tnsi的灰i和杂物六个幻史换平埘炔承的纠浒油.