sysu机器人课程课件

第二讲What

issensor?•

Type

:

Analog•

Detectsambientlightdensity•

Works

with

Cds

Photoresisitor•Output

:Analog0~5V•

Voltage

:3V~5V•

Interface

with

microcontrollors

andlogiccircuits•

Standard3-pinPCBconnectorDFR0026AnalogAmbientLightSensorPhoto

transistortheory•Photo

transistor

theory—

collector/emitter

path

of

tr

anactsascurrentsource,

withamountofcurrentcontrolledlight

received.•

Currentispassedthroughresistor,causing

voltagedropbasedonOhm

’sLaw.•

Voltagedropis

measured

by10-bitresolutionanalog-to-digital

converter

on

Ard

ui

no.ConnectAmbientLightSensor•

Connecttoanaloginput0•

Test

usingFile

:Examples

:Basics

:AnalogReadSerial•

Click

on

Serial

Monitor

icon(right-most

in

top

bar)•

Howcanyoumakethedataeasiertoread?•

Howdothevalueschange

withlight?–

Coverit,

hideit,

pointittowardsthe

window实验二:NightLight（3pts）•Makeanightlightthatturnsonwhenlightislowandoffwtheroomgetsbrighter.•Yousetthethresholdoflight/dark•Onlyneedonethreshold,butyoucandomorecleverthingsespeciallyifyouwanttousemorelights.•

Type

:

Digital•Output

:HIGHWhite

/

TTL

LOW

Black

/TTL•Range

:1cm•

Voltage

:+5V•Current

:<

10mA•

3-wire

output

interfaceSEN0017LineTrackerSensor•DF-miniLTV3.0是根据红外线反射原理（深色反射弱,浅色反射强）开发出来的。DF-miniLTV3.0是单组检测探头,可以帮助进行白线或黑线的跟踪。黑线,指示灯灭,TTL低电平；白线指示灯亮,TTL高电平。•

Type

:

Digital•

Output

:HIGHnoobstacles

LOWhasobstacles•

Adjust

:

Backadjuster•Range:3~80cm•

Voltage

:5V•

VCC,GND,OUTPUTSEN0019InfraredSensorSwitch•红外开关通常由一个红外发射装置和一个红外接装置组成,其工作原理是利用被检测物体对红外光束的遮光或反射,来检测是否有物体存在。根据检测方式的不同,最常用的红外开关有漫反射式、镜反射式和对射式几种。•漫反射红外开关是一种集红外发射器和红外接收器于一体的传感器,当有被检测物体经过时,将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器,就能够产生相应的动作。由于受被检测物体对红外线的反射率的影响,虽然漫反射红外开关安装时非常容易,但通常却是感应距离最近的红开关传感器。•镜反射式红外开关虽然也是集发射器与接收器于一体,但光电开关发射器发出的光线经过的是专用的反射镜而不是被检测物体反射回接收器,当被检测物体经过且完全阻断光线时,光电开关就产生了相应的动作。镜反射红外开关在实际使用中的检测距离比漫反射红外开关要远计多,但由于需要多安装一个专用的反射镜,对现场安装环境有一定的要求。•对射式红外开关包含在结构上相互分离且光轴相对放置的红外发射器和红外接收器,发射器发出的光线直接进入接收器。当被检测物体经过发射器和接收器之间且阻断光线时,光电开关就产生了动作。当检测物体是不透明时,对射式红外开关往往是最可靠的检测模式。•工作电源:+5v•超声波距离测量:–最大测量距离500cm–最小测量距离4cmURM37V3.2UltrasonicSensor•通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。这与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。（超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即:s=340t/2）•为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多超声波发生器。总体上讲，超声波发生器可以分为两大类:一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率、功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前较为常用的是压电式超声波发生器。压电式超声波发生器•压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的。它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号,其频率等于压电晶片的固有振荡频率时,压电晶片将会发生共振,并带动共振板振动,便产生超声波。反之,如果两电极间未外加电压,当共振板接收到超声波时,将压迫压电晶片作振动,将机械能转换为电信号,这时它就成为超声波接收器了。•更多信息参考URM37V3.2使用手册V1.1AnalogKeypad•RoMe集成了7个按键S1-S7,其中2个按键（S6,S7）

是使用数字端口控制•数字按键S6和S7使用跳线选通,见下图红圈内,当标有S6或S7的插针插上短路帽后即表示该按键选通,选掉则表示断开控制。按键S6使用数字端口Pin2,S7使用数字端口Pin3控制,选通S6和S7后,数字口Pin2和Pin3将被占用。Digital

Keypad人有了知识,就会具备各种分析能力,明辨是非的能力。所