《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 3-5任务一 安装法兰与涂胶工具

第三篇

助跑

主

编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目五

涂胶应用项目六码垛应用第三篇

助跑

思政小故事——大国工匠类

致敬巾帼英雄——城市黄玫瑰

凌晨3、4点时，天色还未明亮，早已有人拿起工具，开始了一天的工作。从天色朦胧到太阳升起，他们身上的黄色马甲越发清晰可见，从早上气温凉爽到正午烈日炎炎，他们汗流浃背依旧坚守岗位。他们在寒来暑往中坚守，在黎明前黑夜里付出。

他们一直在我们身边，却常常被我们忽略。他们是环卫工人，被称作城市的黄玫瑰。项目五涂胶应用【项目描述】在机器人技术应用赛项中，涂胶任务是其中的任务之一，并且在工业现场中，也是工业机器人非常重要的应用。本项目主要介绍安装法兰与涂胶工具、并能在涂胶板上完成直线、曲线的练习。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务要求】

通过本任务，在了解工业机器人气路及法兰结构的基础上，能正确进行机器人和法兰端气管的连接，同时掌握利用手持示教器对机器人内部IO信号进行添加。【任务目标】1.能正确连接法兰工具的气路。2.会添加法兰工具IO信号。任务一

安装法兰与涂胶工具任务准备：ABB机器人的工作站配备四个快换工具，如错误！未定义书签。机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间自动切换，无需人为干涉。【任务实施】一、法兰气路的连接法兰（Flange）又称法兰凸缘盘或突缘，是轴与轴之间相互连接的零件，用于管端之间的连接。工业机器人法兰主要作用是快换工具的连接安装。ABB工业机器人工具快换系统法兰结构如图所示。ABB工业机器人法兰气路共包括七条，可分为快换工具气路、夹爪气路、吸盘气路三部分，法兰气路安装的具体流程如图所示。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】法兰总体示意图如图所示，机器人顶部和尾部气路如图所示和图所示。法兰通过对应编号的气路连接来实现工具的快换及使用，具体步骤如下。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】（1）快换工具及夹爪松紧的气管由尾部接入机器人，顶部与法兰连接，通过机器人的信号控制法兰盘的状态与动作。（2）机器人尾部编号Air1、Air2的气路（如图所示）分别连接法兰编号U、C，用于快换工具的安装和卸载。（3）机器人尾部编号Air3、Air4的气路（如图所示）分别连接法兰编号3、4，用于夹爪的开合。（4）电磁阀大吸盘分别接法兰编号2、5，用于大吸盘的连接；（5）电磁阀小吸盘连接法兰编号6，用于小吸盘的连接。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】二、法兰气路的IO信号设定为使法兰气路正常工作需要添加与快换工具气路相关的工业机器人I/O信号。快换工具气路信号见表任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】1.快换装置（HandChange_Start）信号快换装置输出信号的相关参数见表任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】快换装置输出信号的设定步骤如下。（1）在主界面中选择“控制面板”选项，如图所示。（2）选择“配置”选项，如图所示。（3）双击“Signal”选项，如图所示。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】选择“控制面板”选项选择“配置”选项双击“Signal”选项（4）单击“添加”按钮，如图所示。（5）双击“Name”参数，如图所示。（6）输入“HandChange_Start”，然后单击“确定”按钮，如图所示。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】（7）双击“TypeofSignal”参数，选择“DigitalOutput”选项，如图所示。（8）双击“AssignedtoDevice”参数，选择“d652”选项，如图所示。（9）双击“DeviceMapping”参数，如图所示。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】（10）输入“7”，然后单击“确定”按钮，如图所示。（11）在弹出的对话框中单击“是”按钮，重启控制器以完成设置，如图所示。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】2.其他IO信号设定可根据快换裝置（HandChange_Start）IO信号设定流程，依次完成破真空（单）、码垛夹爪、真空(双)、真空(单)IO信号的设定，仅需要根据表3-1参数数据对“Name”和“DeviceMapping”参数进行修改。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】三、IO信号及气路调试1.IO信号及气路状态调试法兰气路连接及IO信号设定完成后，需对气路及IO信号进行调试，通过改变机器人信号（机器人与电磁阀对应的快换信号，可自行更改以便用户使用）状态并观察法兰和快换工具的状态确认是否符合需求，具体步骤如下。（1）对快换工具的安装进行测试，默认信号“HandChange_Start”置1时快换工具为安装状态，置0时快换工具为卸载状态。（2）对夹爪进行测试，默认信号“Grip”置1时夹爪夹紧，置0时夹爪松开。（3）对大小吸盘进行测试，测试方法参照步骤（1），默认信号“Vacunm_1”置1时大吸盘抽取真空，置0时大吸盘停止抽取，“Vacunm_2”置1时小吸盘抽取真空，置0时停止抽取。任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】2.涂胶工具安装与下载安装涂胶工具的流程为：机器人回原点--置位快换信号--移动至工具上方--复位快换信号--回原点。安装涂胶工具的参考程序如下。PROCGET_GUN1()MoveJHome,v500,fine,tool0;//回原点ReSetHandChange_Start;//复位快换信号MoveLOffs(Area_17_1_Tool_2,0,0,30),v500,fine,tool0;//移动至工具上方MoveLArea_17_1_Tool_2,v50,fine,tool0;//移动至工具抓去处WaitTime1;//等待1sSetHandChange_Start;//置位快换信号WaitTime1;//等待1s任务一

安装法兰与涂胶工具【任务实施】MoveLOffs(Area_17_1_Tool_2,0,0,50),v100,fine,tool0;MoveLOffs(Area_17_1_Tool_2,0,0,150),v500,fine,tool0;MoveJHome,v500,fine,tool0;ENDPROC注意：（1）该程序中置位和复位信号的使用应观察机器人的气路连接。（2）该段程序是在示教器中程序编辑器中的例行程序中添加。（3）卸载涂胶工具