2、焊接机器人离线编程教程

焊接机器人离线编程DTPS(DeskTopProgrammingSystem)2020-02目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴回转变位机的编辑行走变位机的编辑在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离

显示机器人的动作范围天吊机器人的设定目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑行走变位机的编辑在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定菜单栏工具栏PC文档设备设备链接设备标准模型标准外部轴模型组模型外部轴机器人程序设备模型外部轴目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑行走变位机的编辑在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定单击File→AddControl→InstallationLink…（设备链接）弹出给要建立的InstallationLink(设备链接)命名输入要建立的InstallationLink(设备链接)的保存地址选中“新建”InstallationLink(设备链接)被新建目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑行走变位机的编辑在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定弹出右键单击建立的InstallationLink(DTPS教学)，单击弹出的菜单中的Property单击AddInstallation弹出输入新建的Installation（设备）的名称选择机器人的台数(此处以1台为例)单击OK后，弹出单击“是”可以看到，名称为“教学”的Installation(设备)被建立了目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑行走变位机的编辑在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定右键单击Installation(这里是“教学”)，从弹出的菜单中选择Property弹出单击InstallationEditor弹出机器人、外部轴、模型编辑窗口属性编辑窗口窗口设备图形窗口机器人外部轴模型右键单击R001-ROBOT，选择Property弹出机器人属性编辑窗口更改、选择机器人编辑工具矢量编辑外部轴选择机构单击弹出选择合适的机器人例如:TA1400单击OK单击OK机器人成为TA1400编辑工具矢量从左侧窗口中选择一个工具例如：TOOL01(工具1)在该窗口中设定工具矢量参数(工具矢量由技术人员计算)此处已设定了默认的标准矢量编辑外部轴可在此窗口中编辑外部轴，关于外部轴的编辑，详细方法见后文。机构的设定设定机器人处于某个机构中，详细说明见外部轴的设定。如果设定了外部轴，将显示外部轴编号(例:G1)，双击该位置，选择Use工具模型（焊枪）的添加选择Tool双击该位置从Standard中选择焊枪(例:Torch350Astandard)单击OK弹出焊枪模型焊枪模型被添加送丝机构的添加选择OptionModel标签由于送丝机安装在FA轴，所以双击该行。弹出选择Standard中的某个送丝机单击OK送丝机被添加其它标签的说明选择机构中的外部轴选择机器人间通信设定设备颜色设定机器人位置设定机器人运行轨迹的属性设定工件的位置当所有设定完成之后，单击保存图标，保存设定内容。目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴回转变位机的编辑行走变位机的编辑在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定在DTPS中已经预先编辑了一些标准的外部轴，可以直接选用。另外，还可以自己绘制、编辑外部轴，本节内容将讲述自己编辑外部轴的方法。标准外部轴选择Group标签下的ExternalAxes，单击New（新建）按钮。外部轴编辑框外部轴项目框外部轴属性编辑框弹出第一步、添加外部轴基座模型双击ModelFile弹出从Standard中选择一个外部轴基座模型(例如：双持两轴变位机的基座模型)单击OK模型被添加第二步、添加第一轴右键单击Base，从弹出的菜单中选择Addaxis单击选择Axis[01]:由于第一轴是围绕Y轴旋转的轴，所以AxisType选择Rotation[V]设定各个参数位置参数转动范围参数第一轴的坐标系添加模型ModelType选择Standard双击ModelFile弹出从Standard中选择合适的模型单击OK第一轴模型被添加，第一轴设定完毕第三步、添加第二轴右键单击Axis[01]:，从弹出的菜单中选择Addaxis按照和刚才相同的步骤设定参数，并添加模型，单击保存按钮，保存建立的外部轴。目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑

行走变位机的编辑

在设备中添加变位机

建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定选择Group标签下的ExternalAxes，单击New（新建）按钮。外部轴编辑框外部轴项目框外部轴属性编辑框弹出第一步、添加外部轴底座模型双击ModelFile弹出从Standard中选择行走外部轴底座模型(例如：ShifterBase)单击OK外部轴底座被添加第二步、添加外部轴右键单击Base，从弹出的菜单中选择Addaxis从图上可以看到，底座模型的纵向是Y轴方向，因此选择shift[Y]根据测量的长度，设定外部轴的位置和行程双击ModelFile弹出从Standard中选择ShifterTable单击OK行走外部轴编辑完毕，单击保存，给外部轴命名可以看到，旋转变位机和行走变位机都被建立目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑行走变位机的编辑在设备中添加变位机

建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定单击弹出打开按照步骤打开设备编辑窗口单击右键单击ExternalAxis的空白处，选择AddExternalAxis弹出单击Group选择建立的变位机单击OK2轴回转变位机被添加设定变位机的位置，例如离机器人1500mm右键单击ExternalAxis的空白处，选择AddExternalAxis弹出单击Group选择建立的行走变位机单击OK行走变位机被添加目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑行走变位机的编辑

在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定双击Link后，选择Robot，建立机器人和行走轴的关联，将机器人放到行走轴上。选择Robot标签，单击ExternalAxis标签，按住Ctrl键，单击各个轴，设定G1、G2、G3三个外部轴，G1和G2轴为回转轴，G3为行走轴。选择Position标签，设定机器人Z向位置990mm。把机器人调到合适位置上。双击R001-ROBOT弹出选择ExternalAxis标签G1、G2轴为回转轴，Type选择Rotation/Tilt轴的类型：回转/行走该轴的基轴是哪个轴？G2轴的基轴是G1轴伺服电机的功率电机是否反转？编码器的脉冲数减速比减速比的分子减速比的分母最高转速最大加速度环路增益正方向最大转动角度反方向最大转动角度设定好所有参数后，单击OK设定外部轴参数设定机构选择Mechanism标签双击Value，选中Use单击OK单击Robot菜单下的Option弹出选中ExternalAxis设定机器人与外部轴的协调单击OK外部轴设定完毕单击保存图标目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑行走变位机的编辑

在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定选择Group标签中的Parts单击New(新建)DTPS具备简易的CAD编辑功能，可以编辑简单的工件，也可以将其它三维软件编辑的工件导入到DTPS中。DTPS中可以导入.igs/.dxf/.STL/.VRML等格式的图纸，导入方法如下：单击File菜单下的ImportCADFile弹出选择支持的文件单击“打开”方法一、CAD文件的导入单击OK工件被导入单击保存方法二、STL格式文件的导入单击Mash弹出单击ImportSTL选择STL文件单击“打开”双击选择工件颜色弹出选择一种颜色后，单击确定STL格式文件被导入方法三、简单工件的编辑介绍一种简单的工件的编辑方法单击Standardparts按钮弹出选择Plate设定参数双击更改颜色单击OK继续单击STD-PART选择CylinderPipe设定参数设定颜色单击OK圆柱体被建立更改圆柱体的位置右键单击圆柱体选择Transfer弹出平移旋转比例缩放/镜像设定平移的距离单击OK再建一个圆柱体右键单击圆柱体，选择Copy右键单击圆柱体，选择Past弹出选中Mirror单击OK简单的工件被建立单击保存按钮保存工件目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑行走变位机的编辑

在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定选择Robot1标签单击New(新建)弹出单击OK程序编辑窗口程序编辑主窗口机器人位置窗口外部轴位置窗口动画演示窗口右键双击该窗口任意位置，选择Work弹出双击File弹出选择Group中的工件单击OK双击ArrangementObject由于工件在G2轴上，所以选择G2编辑工件的位置，例如转90度单击OK工件被装到了设备上机器人原点位置的设定右键单击编程主窗口的任意位置，从菜单中选择Homeposition…弹出单击New单击Rename给原点命名单击OK右键单击编程主窗口的任意位置，从菜单中选择AddPosewithmovecommand…弹出右键单击Home，选择HOME单击OK右键单击编程主窗口的任意位置，从菜单中选择AddPosewithmovecommand…更改示教点的属性示教点属性插入点在当前点之前/之后每单击一次，机器人的移动距离机器人是否和行走轴一起移动机器人移动编辑外部轴移动编辑保持工具姿态固定直角坐标系工具坐标系关节坐标系圆柱坐标系重新编辑选择机器人关节角首先单击ExternalAxis，将G1轴转45°编辑焊接示教点单击Robot1按住Ctrl键，单击第一个点使用各个坐标系，修改焊枪角度到合适位置。单击Change弹出选择Weld选择MOVEC+单击OK单击OK编辑接近点不选择After选择工具坐标系X方向向后移动若干距离单击Change弹出选择Air选择MOVEL单击OK单击OK批量编辑点的属性选择若干个点右键单击选择的点，单击Modify→Action&SpeedModify弹出选中Speed选择ALL/WELD/AIR设定速度单击OK空走速度120m/min焊接速度0.8m/min单击保存，并给程序命名程序编辑完毕目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑行走变位机的编辑

在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围天吊机器人的设定机器人数量选择2单击OK弹出单击Property单击先将2个机器人位置分开位置设定例：Y:1500更改机器人手臂单击Robot→Option弹出选中单击OK选择R001-ROBOT选择R002-ROBOT单击Port标签选择R002-ROBOT选择R001-ROBOT单击Port标签假设R001-ROBOT为主机器人，R002-ROBOT为从机器人，双击R001-ROBOT弹出选择Mechanism标签双击RobotA(Ch1)后，选中Use单击OK按照前述相同的步骤，添加外部轴例如添加双持单轴变位机单击保存按钮，保存设定示教协调时的注意事项协调的点要选择带＋号的命令目录1、认识DTPS2、InstallationLink（设备链接）的生成3、Installation（设备）的建立4、Installation（设备）属性的编辑5、编辑外部轴

回转变位机的编辑行走变位机的编辑

在设备中添加变位机建立机器人和变位机的关联(设定外部轴)6、编辑（导入）工件7、编辑程序8、双协调的设定9、其它常用操作的若干说明如何测量两点间的距离显示机器人的动作范围显示机器人的动作范围天吊机器人的设定例如：测量点A和点B间的距离ABAB从Tool菜单中选择Measurement→MeasureLength…弹出AB选择PT-S，按住Ctrl键，鼠标左键单击点AAB选择PT-E，再次按住Ctrl键，鼠标左键单击点B显示A、B之间的距离测量的起始点测量的结束点测量的距离X方向的距离Y方向的距离Z方向的距离绝对坐标系工件坐标系目录1、认识DTPS2、InstallationL