移动机器人技术-课件 项目6-任务3-基于ROS的机器人测试

项目六：移动机器人高阶认知与实践任务三：基于ROS的机器人测试任务目标：1.掌握ROS的多机通信配置方法。2.掌握LEO机器人的硬件测试方法。3.能完成LEO机器人的各部分硬件测试。4.通过硬件测试，培养团队合作意识。知识储备ROS网络通信是中心式结构，参与ROS网络通信的所有主机必须指定一台主机作为master（主节点），负责整个ROS网络通信的管理工作，参与ROS网络通信的所有主机需向外声明自己的host身份。每台主机均要设置master和host两个环境变量，master和host的取值均为局域网内主机的真实IP地址。多机通信配置好后则可在主机上控制LEO机器人完成实验操作。工程实践一配置多机通信1.同步时间将主机（PC）和从机（机器人）的时间同步，若时间不同步，容易出现TF变换错误。分别在主机和从机上运行如下命令。$sudoapt-getinstallchronyntpdate$sudontpdate2.获取主机和从机的主机名$hostname3.获取主机和从机的IP地址$ifconfig4.安装ssh在主机和从机上安装ssh。$sudoapt-getinstallopenssh-server工程实践一配置多机通信5.修改主机和从机的/etc/hosts文件假设主机的IP地址为：00，从机的IP为：00。（1）主机配置如下；PC：$vim/etc/hosts在文件末尾，添加从站的ip和从机名；PC：00DashgoE1添加完成后，输入:wq（保存退出）。（2）从机配置如下：电脑PC连接好底盘wifi，然后远程登录到从机，并配置从机的/etc/hosts文件，在该文件中添加电脑的ip地址和主机名；在电脑PC端远程登录到LEO机器人端，并修改文件；PC：$ssheaibot@00LEO：$sudovim/etc/hosts在文件末尾，添加主站的ip和从机名；LEO：00（电脑PC端名称）添加完成后，输入:wq（保存退出）。工程实践一配置多机通信6.LEO机器人通信测试在主机和从机间建立连接，确保主机和从机在同一局域网下，在主机中打开一个窗口，运行以下命令，运行格式为：ssh从机名@IP_从机PC：$ssheaibot@00输入从机密码，密码为eaibot。连接成功后会出现下图所示结果，终端的名称变为从机名：工程实践二机器人测试1.激光雷达测试具体步骤：（1）电脑连接LEO的WiFi（2）如果是windows电脑，运行xshell7软件，如果是ubuntu电脑，右键桌面→打开终端（3）在上述打开的命令行窗口，输入以下指令：CP：$ssheaibot@00LEO：$roslaunchsmart_nodedriver_imu.launch（4）再打开一个终端，在命令行窗口输入以下指令：CP：$ssheaibot@00LEO：$rostopicecho/scan如果有数据打印，即为正常。工程实践二机器人测试2.陀螺仪测试具体步骤：（1）电脑连接LEO的WiFi（2）如果是windows电脑，运行xshell7软件，如果是ubuntu电脑，右键桌面→打开终端（3）在上述打开的命令行窗口，输入以下指令：CP：$ssheaibot@00LEO：$roslaunchsmart_nodedriver_imu.launch（4）再打开一个终端，在命令行窗口输入以下指令：CP：$ssheaibot@00LEO：$rostopicecho/imu_angle（5）另外再开一个窗口，在命令行窗口输入以下指令：CP：$ssheaibot@00LEO：$rosrundashgo_toolsteleop_twist_keyboard.py此时启动了键盘，“I”按键表示前进，“J”按键表示左转，“L”按键表示右转，“，”按键表示后退。此时按上述按键控制机器转动，观察上面的/imu_angle数据是否变化。有变化，且和实际转动的角度符合，则陀螺仪正常工程实践二机器人测试3.超声波测试超声波参数文件路径：dashgo_ws/src/dashgo/smart_node/config/smart_parms_imu.yaml超声波测试主要是观察/sonar0和/sonar1话题，具体步骤：（1）电脑连接LEO的WiFi（2）如果是windows电脑，运行xshell7软件，如果是ubuntu电脑，右键桌面→打开终端（3）在上述打开的命令行窗口，输入以下指令：CP：$ssheaibot@00LEO：$roslaunchsmart_nodedriver_imu.launch（4）再打开一个终端，在命令行窗口输入以下指令：CP：$ssheaibot@00LEO：$rostopicecho/sonar0或

rostopicecho/sonar1在机器人的前方两个超声波处用挡板等物体由近到远移动，观察上述超声波数据，有变化，且测量距离和实际基本符合即为正常。工程实践二机器人测试4.摄像头测试测试摄像头首先观察摄像头在LEO机器人上面的摄像头话题/usb_cam/image_raw是否有数据，具体步骤如下：（1）电脑连接LEO的WiFi（2）如果是windows电脑，运行xshell7软件，如果是ubuntu电脑，右键桌面→打开终端（3）在上述打开的命令行窗口，输入以下指令：CP：$ssheaibot@00LEO：$roslaunchprobot_visionusb_cam_in_hand.launch（4）再打开一个终端，在命令行窗口输入以下指令：CP：$ssheaibot@00LEO：$rostopicecho/usb_cam/image_raw有数据打印，证明摄像头有数据。然后看摄像头的成像是否正常，讲摄像头的usb插头插在自己的笔记本电脑(Windows)上，打开系统自带的相机，切换相机，就可看到摄像头的成像，无明显异常（拖影、断层、白斑等）即为正常。工程实践二机器人测试5.LEO机器人底盘测试（1）直线测试通过命令行测试底盘按照直线行走1米。具体步骤如下：①远程进入LEO机器人，启动底盘驱动。PC：$ssheaibot@00LEO：$roslaunchsmart_nodedriver_imu.launch②远程进入LEO机器人，打开新的终端，启动移动脚本。CP：$ssheaibot@00LEO：$rosrundashgo_toolscheck_linear_imu.py③测试完后，ctl+c结束两个终端的程序。（2）旋转测试通过命令行测试底盘旋转360度，具体步骤如下：①远程进入LEO机器人，启动底盘驱动。CP：$ssheaibot@00LEO：$roslaunchsmart_nodedriver_imu.launch②远程进入LEO机器人另一个终端，启动移动脚本。CP：$ssheaibot@00LEO：$rosrundashgo_toolscheck_angular_imu.py③测试完后，ctl+c结束两个终端的程序。工程实践二机器人测试6.机械臂测试通常我们只需要测试机械臂是否能够正常归零即可。具体步骤：（1）电脑连接LEO的WiFi（2）如果是windows电脑，运行xshell7软件，如果是ubuntu电脑，右键桌面→打开终端（