移动机器人技术-课件 项目3-任务2-移动机器人SolidWorks组件夹爪装配

项目三：移动机器人零件建模与组装任务1：

移动机器人SolidWorks组件课程目标：1.掌握基于SolidWorks组件装配的基本命令。2.完成移动机器人SolidWorks组件设计。3.理解模块化设计的思想。4.提升专业软件的应用能力。5.规范专业学习，提升专业能力，培养专业兴趣，增强专业自信。夹爪装配步骤1：选择菜单栏中的“文件”、“新建”、“装配体”，创建一个新的装配文件。夹爪装配步骤2：插入舵机。在弹出的“开始装配体”属性管理器中单击“浏览”按钮，选择“电控器件文件夹”中的零件“舵机”将其插入装配界面，如下图所示。夹爪装配步骤3：插入夹爪齿轮安装板1.选择菜单栏中的“插入”⇢“零部件”⇢“现有零件/装配体“命令，或点击”装配体’控制面板中的“插入零部件”按钮（如下图所示），在弹出的“打开”对话框中选择“夹爪齿轮安装板1。夹爪装配步骤4：从“轴承文件夹”插入9-17-4深沟球轴承。夹爪装配步骤5：添加配合关系。单击“装配体”控制面板中的“配合”按钮（如下图所示），添加配合关系。夹爪装配步骤6：选择9-17-4深沟球内孔和夹爪齿轮安装板1内径较大圆内圈，添加“同轴心”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤7：选择夹爪齿轮安装板1任意一面与9-17-4轴承一面，添加“重合”配合关系，结果如图所示。夹爪装配步骤8：选择深沟球轴承内孔与舵机轴内孔面添加“同轴心”配合关系，结果如下图所示。夹爪装配步骤9：选择深沟球9-17-4突出一面的夹爪齿轮安装板1表面与舵机凸台面添加“重合”配合关系，结果如下图所示。夹爪装配步骤10：从“夹爪部分文件夹”添加新零件“舵盘”。夹爪装配步骤11：选择舵盘内孔面与舵机轴内孔添加“同轴心“配合关系，舵盘凸台面应朝向舵机，若不符合可点击切换配合对齐方式，如下图所示。夹爪装配步骤12：选择舵盘内孔圆面与舵机轴顶面添加“重合“配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤13：从“轴承文件夹”添加4个3-5-0.5垫片。如下图所示。夹爪装配步骤14：选择3-5-0.5垫片内孔面与舵机任一内圆面添加“同轴心“配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤15：选择上一步骤中垫片任一面与舵盘上平面，添加“重合“配合关系，使垫片在舵盘上方，如下图所示。夹爪装配步骤16：剩余垫片操作重复上述14-15步。步骤17：从“轴承文件夹”添加新零件3-8-3法兰轴承，选择轴承内孔面与夹爪齿轮安装板1的8mm孔内孔面添加“同轴心”配合关系，如图所示。夹爪装配步骤18：选择3-8-3法兰轴承法兰圈面与夹爪齿轮1下平面添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤19：剩余3-8-3法兰轴承重复17-18步操作，如下图所示。夹爪装配步骤20：从“夹爪部分文件夹”添加新零件。齿爪1.m2，z15与齿爪2.m2，z15，注意二者相似并不相同。夹爪装配步骤21：选择齿爪1.m2，z15内孔面与3-8-3法兰轴承内孔面添加“同轴心”配合关系如下图所示。夹爪装配步骤22：选择齿爪1下平面与齿爪齿轮安装板1上平面添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤23：对齿爪2重复21-22步，结果如下图所示。夹爪装配步骤24：从“夹爪部分文件夹”添加新零件2模14齿直齿轮2，m2z14与齿轮垫块。夹爪装配步骤25：添加配合关系，选择齿直齿轮2内孔面与齿爪2内孔2添加“同轴心”配合关系，选择齿直齿轮2下平面与齿爪2上平面添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤26：选择齿直齿轮2内孔面与齿爪2内孔面添加“同轴心”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤27：对齿轮垫块进行装配，如下图所示。夹爪装配步骤28：从“夹爪部分文件夹”添加新零件齿直齿轮1。夹爪装配步骤29：对齿直齿轮1进行装配。选择齿直齿轮下平面与3-5-0.5垫片上平面添加“重合”配合关系，选择中间3-5-0.5垫片内孔与齿直齿轮1内孔添加“同轴心”配合关系。选择齿直齿轮四周任意一孔与舵盘上任一一四周垫片添加“同轴心”配合关系如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤30：在“装配体”控制栏中选择“配合”⇢“机械”⇢“齿轮”，选择齿直齿轮1与齿直齿轮2的各一个齿面配合如下图所示。夹爪装配步骤31：在“装配体”控制栏中选择“配合”⇢“标准”，选择夹爪双轴总线舵机与夹爪齿轮安装板1添加“平行”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤32：整体效果如下图所示夹爪装配步骤33：在“装配体”控制栏中选择“配合”⇢“机械”⇢“齿轮”，选择齿爪1与齿爪2的各一齿面添加如下配合关系。夹爪装配步骤34：从“轴承文件夹”添加新配件3-5-0.5垫片，选择3-5-0.5垫片任一面与夹爪齿轮垫块上平面添加“重合”配合关系，选择垫片内孔面与夹爪齿轮垫块内孔面添加“同轴心”配合关系如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤35：添加配合，仿照33步添加配合关系如下图所示。夹爪装配步骤36：从“夹爪部分文件夹”添加新零件夹爪齿轮安装板2。夹爪装配步骤37：添加配合。选择夹爪齿轮安装板2下平面与3-5-0.5垫片上平面添加“重合”配合关系。如下图所示。夹爪装配步骤38：添加配合。选择3-5-0.5垫片与夹爪齿轮安装板2内孔面添加“同轴心”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤39：添加配合。选择3-5-0.5垫片与夹爪齿轮安装板2内孔面添加“同轴心”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤40：添加配合。选择舵机外壳上平面与夹爪齿轮安装板1下平面添加“重合”配合关系，注意舵机外壳上平面应如下图所展示。夹爪装配步骤41：添加配合。选择舵机外壳孔柱面与夹爪齿轮1内孔面添加“同轴心”配合关系，如下图所示，注意孔柱对应孔面。夹爪装配步骤42：添加配合关系。选择舵机外壳侧面与夹爪齿轮安装板1侧面，添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤43：从“夹爪部分文件夹”添加新零件。添加夹爪舵机上夹板。夹爪装配步骤44：添加配合。选择夹爪舵机上夹板上平面与舵机外壳下平面添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤45：选择舵机上夹板外孔与舵机外壳外孔添加同轴心配合，如下图所示，注意配合方向。夹爪装配步骤46：从“轴承文件夹”添加新零件3-8-3法兰轴承。夹爪装配步骤47：添加配合。选择3-8-3法兰轴承内孔面与夹爪齿轮安装板2添加“同轴心”配合关系，选择法兰下面与夹爪齿轮安装板2上面添加“重合”配合关系如下图所示。夹爪装配步骤48：从“夹爪部分文件夹”添加新配件。添加4个配爪与8个夹爪柱体。夹爪装配步骤49：添加配合。选择夹爪柱体内孔与夹爪2的一内孔添加“同轴心”配合关系，选择夹爪柱体1上平面与夹爪2下平面添加“重合”配合关系如下图所示。夹爪装配步骤50：添加配合。选择已安装柱体内孔与配爪内孔添加“同轴心”配合关系，选择已安装夹爪柱体下平面与配爪上平面添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤51：添加配合，仿照49步安装上半部配爪与配爪柱体。夹爪装配步骤52：从“夹爪部分文件夹”添加新零件并配合，插入连接打印件1与连接打印件2，选择连接打印件1内孔与夹爪齿轮安装板2内孔添加“同轴心”配合，选择连接打印件1下平面与夹爪齿轮安装板2上平面添加“重合”配合关系，选择连接打印件1侧面与夹爪齿轮安装板2侧面添加“平行”配合关系。此处应注意安装方向如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤53：仿照51步对连接打印件2添加配合关系，注意装配方向如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤54：从“螺栓文件夹”插入新零件。M3*75杯口螺栓。夹爪装配步骤55：添加配合，选择螺栓表面与连接打印件1内孔添加“同轴心”配合关系，选择连接打印件1上表面与杯头下表面添加“重合”配合关系，同理对第二根螺栓与连接打印件2添加配合，如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤56：从“螺栓文件夹”添加新零件。M3*20杯头螺栓。夹爪装配步骤57：添加新配合。选择M3*20螺栓柱面与3-8-3法兰轴承内孔添加“同轴心”配合关系。选择杯头下平面与3-8-3法兰轴承上平面添加“重合”关系，如下图所示。夹爪装配步骤58：从“螺栓文件夹”添加新零件。M3*10杯头螺栓。夹爪装配步骤59：添加配合。选择M3*10杯头螺栓柱面与齿直齿轮2内孔添加“同轴心”配合关系，选择杯头下平面与齿直齿轮2上平面添加“重合”配合关系，同理配合另一螺栓。如下图所示。夹爪装配步骤60：从“螺栓文件夹”添加新零件。M3*55杯头螺栓。夹爪装配步骤61：添加配合。选择螺栓柱面与配爪内孔添加“同轴心”配合关系，选择杯头下平面与配爪上平面添加“重合”配合关系。以此类推后续操作，如下图所示。夹爪装配步骤62：从“螺栓文件夹”添加新零件。M3*6杯头螺栓。夹爪装配步骤