智能网联汽车概论-环境感知方式的比较

环境感知方式的比较学习任务四环境感知传感器复习摄像头——智能驾驶之慧眼0102摄像头分类0202全景泊车系统的图像拼接技术03环境感知模块常见的传感器包括摄像头、激光雷达和毫米波雷达等，在实际应用中，需要根据所需的功能要求、天气情况等因素，选择合适的传感器进行切换和组合。学习导入LearningObjectives学习目标4知识目标能力目标情感目标1.能培养自学好学的学习习惯。1.了解各感知传感器的优缺点。1.能根据实际需求选择合适的感知传感器。CONTENTS目录传感器测距方法对比0102车载探测器比较0202毫米波雷达在智能网联汽车中的应用——自适应巡航（ACC）031传感器测距方法对比PartOne目前运用在汽车上的测距方法主要有超声波短距离测距，毫米波雷达长距离测距，激光测距，摄像系统测距等几种方法。传感器测距方法对比传感器测距方法对比方法原理优点缺点应用超声波雷达测距超声探测原理测距原理简单，成本低、制作方便在高速行驶的汽车上的应用有一定局限性；受天气影响较大；远距离的障碍物灵敏度下降汽车倒车防撞系统毫米波雷达测距利用目标对电磁波反射探测性能稳定，它不易受对象表面形状和颜色和大气流的影响；环境适应性能好，雨、雪、雾等对之干扰小。需要防止电磁波干扰，雷达彼此之间的电磁波和其他通信设施的电磁波对其测距性能都有影响主要应用于防撞，以避免高速公路上发生追尾碰撞激光雷达测距通过发射激光束，探测目标位置测量时间短、量程大、精度高对稳定性、可靠性要求较高；体积受限汽车主动避撞技术CCD摄像机测距模拟人眼的光电探测器尺寸小、质量轻功耗小、噪声低、动态范围大、光计量准确、其线扫描输出的光电信号有利于后续信号处理无法确定与被测物体之间的距离；目前价格较高，同时由于受软件和硬件的制约，成像速度较慢倒车后视系统，辅助驾驶员获得后视死角信息，以避免倒车撞物2车载探测器比较PartTwo毫米波雷达被广泛地应用在自适应巡航控制（ACC）、前向防撞报警（FCW）、盲点检测（BSD）、辅助停车（PA）、辅助变道（LCA）等汽车ADAS中。激光雷达主要应用于主动避撞。车载探测器比较车载探测器比较项目超声波摄像头红外激光毫米波成本价格低价格适中价格低价格很高价格较高

外因影响易受到天气和温度影响与人眼一样受到事业范围影响收天气影响，夜间不受到影响受浓雾、雨、雪天气影响，不受到地点余波干扰不受天气与夜间影响，抗干扰能力强

识别精度最大测距一般只有几米可实现道路目标的分辨与识别只能探测到近距离的物体，难以识别行人方向性强响应时间快探测距离远，目标识别精准度没有激光高。3毫米波雷达在智能网联汽车中的应用

——自适应巡航（ACC）PartThree自适应巡航是一种驾驶辅助功能，它可以按照设定的车速或距离跟随前面的车辆，或者根据前面的车速主动控制车辆的行驶速度，最终使车辆与前面的车辆保持安全距离。其优点是可以有效地解放驾驶员的脚，提高驾驶舒适性。毫米波雷达在智能网联汽车中的应用——自适应巡航（ACC）ACC系统开启方法ACC系统开启方法ACC系统开启方法（1）按下键，开启自适应巡航控制系统；（2）朝RES+或SET-方向短按一次调整按钮，可以使设定的巡航速度增加或减少1km/h；（3）朝SET-方向短按按钮，可以将当前车速设定为巡航车速。恢复设定车速操作步骤：当您将巡航控制系统设定好车速后，踩下制动踏板或按下键，巡航控制系统会解除，此时存储的车速仍继续保留在存储器中。若要恢复预先设定的车速，当车速达到约30km/h或以上时，向RES+方向推动巡航车速调节键，仪表会显示上一次巡航车速，灯点亮。提高巡航车速方法1：踩下油门踏板可以提高车速；若要使提高后的车速被记忆为巡航速度，朝SET-方向按下调整按钮。方法2：如果巡航控制系统已经启用，朝RES+方向按动调整按钮，并保持住直到车辆加速至想要的车速，然后松开；若想稍许提速，朝RES+方向短按一次按钮，每按一次，车辆将提速1km/h。降低巡航车速如果巡航控制系统已经启用，朝SET-方向按动调整按钮，并保持住直到车辆减速至想要的车速，然后松开；若想稍许减速，短按一次调整按钮，每按一次，车辆将减速1km/h。调整车间时距车间时距分为1.0s、1.5s和1.9s三档，每次打开启动开关时，默认的车间时距为1.9秒。按下键，减少您的车辆与前方车辆之间的时距；按下键，增大您的车辆与前方车辆之间的时距;轻踩一下制动踏板，巡航控制系统退出，巡航指示灯熄灭;挂入空挡（N），退出巡航控制，巡航指示灯熄灭;按下键，退出巡航控制，巡航指示灯熄灭;再次按下键，彻底关闭巡航控制系统。Summary小结传感器测距方法对比0102车载探测器比较0202毫米波雷达在智能网联汽车中的应用——自适