《ROS应用技术》课件-10.ros节点查看_第1页
《ROS应用技术》课件-10.ros节点查看_第2页
《ROS应用技术》课件-10.ros节点查看_第3页
《ROS应用技术》课件-10.ros节点查看_第4页
《ROS应用技术》课件-10.ros节点查看_第5页
已阅读5页，还剩6页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

ROS应用开发技术ROS节点查看01作用与特点02节点的运行03rosrun命令目录CONTENTS作用与特点节点的作用及特点节点是实现特定功能的可执行程序单元，每个节点都是一个独立运行的进程，可以执行各种任务。节点通过ROS提供的通信机制进行相互通信，实现协作工作。执行特定功能模块化设计每个节点负责执行特定的任务或功能，如激光雷达数据处理、路径规划、运动控制等。节点之间的连接是松散耦合的，可以根据需求灵活组合和重组节点，实现不同功能的组合。数据交换实时通信节点之间通过话题、服务和参数服务器进行数据交换和信息共享，实现协同工作。灵活性节点之间可以实时地发送和接收消息，通过发布-订阅模型实现数据的传输和共享。节点将复杂系统拆分成多个节点，每个节点专注于独立的任务，便于开发、调试和维护。节点的运行节点的启动过程在终端中输入roscore启动ROS的主节点。启动roscoreroscore只能同时运行一个实例，如果在多个终端中尝试启动roscore，系统会提示已经存在一个roscore实例在运行。在运行节点之前，我们需要先启动roscore，这一步骤非常简单，只需在终端中输入roscore即可。这个命令将会启动ROS的主节点。注意点启动了roscore后，我们可以使用rosnodelist命令来查看当前正在运行的所有节点。在这里，我们只启动了一个节点，即/rosout节点。查看正在运行的节点查看当前正在运行的所有节点。了解节点信息使用rosnodelist命令使用rosnodeinfonode_name命令查询节点的详细信息，包括Publications、Subscriptions、Services等。rosrun命令深入了解rosrun命令启动示例rosrun是用于启动ROS节点程序的命令，除了主节点程序使用roscore进行启动外，大多数其他ROS节点程序都需要使用rosrun来启动。rosrunpkg_nameexecutable_program，其中pkg_name是功能包的名称，executable_program是可执行程序的名称。rosrun命令格式在启动了roscore后使用rosrun命令来启动小海龟程序。启动成功后，使用rosnodelist命令查看当前运行的节点列表，包括新启动的节点。查看节点列表深入了解rosrun命令使用rosrun命令来启动小海龟程序rosrunturtlesimturtlesim_node查看当前运行的节点列表

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论