一种机器人用多角度夹持装置

本实用新型公开了一种机器人用多角度夹持装置，包括电动伸缩杆和位于电动伸缩杆前端的夹持装置，所述夹持装置侧边设置有支撑调节架和旋转装置，所述支撑调节架包括支撑架和位于支撑架下方的气缸，所述支撑架的一端与夹持装置的通过连接轴连接，所述气缸的两端分别与支撑架和夹持装置通过连接轴连接，所述旋转装置包括转动柱和旋转电机，所述转动柱活动安装在电动伸缩杆上且与支撑架连接，且所述旋转电机带动转动柱和支撑架转动，本实用新型解决现有的机器人夹持装置无法相对电动伸缩杆改变自身状态夹持不同方位物料的问11伸缩杆(1)和位于电动伸缩杆(1)前端的夹持装置(2),所述夹持装置(2)侧边设置有支撑调节架(21)和旋转装置(22),所述支撑调节架(21)包括支撑架(211)和位于支撑架(211)下方的气缸(212),所述支撑架(211)的一端与夹持装置(2)和夹持装置(2)通过连接轴连接，所述旋转装置(22)包括转动柱(221)和旋转电机(224),所述转动柱(221)活动安装在电动伸缩杆(1)上且与支撑架(211)连接，且所述旋转电机(224)带动转动柱(221)和支撑架(211)转动。多个所述齿牙槽(222)沿着转动柱(221)的周长方向均匀分布，所述旋转电机(224)的输出轴固定连接的齿轮223与转动柱(221)啮合连接。其特征在于，所述电动伸缩杆(1)的端面开设有圆形槽(12)且上侧面开设有安装槽(14),所述安装槽(14)和圆形槽(12)相通，所述转动柱(221)活动安装在圆形槽(12)内，且所述旋转电机(224)位于安装槽(14)内。其特征在于，所述旋转装置(22)还包括两个对称设置的抵压2板(225)和位于两个抵压板(225)上方的双向螺杆(228),所述抵压板(225)上下侧面均固定连接有卡扣板(227),所述双向螺杆(228)的两端分别螺纹穿过两个抵压板(225)的卡扣板(227)且一端与调节电机(229)连接。其特征在于，所述电动伸缩杆(1)的端面开设有凹槽(11),所述凹槽(11)内两正对侧壁两端均开设有卡扣槽(13),所述抵压板(225)位于凹槽(11)内，且所述卡扣板(227)安装在卡扣槽(13)内，且所述双向螺杆(228)贯穿凹槽(11)其特征在于，两个所述抵压板(225)分别位于转动柱(221)的两侧，两个所述抵压板(225)相互靠近的端面设置为弧形结构且固定连接有防滑垫(226),所述防滑垫(226)与转动柱(221)接触。1技术领域本实用新型涉及机器人夹持技术领域，具体为一种机器人随着工业化的不断进步，工业机械的不断发展，使得在工业生产过程中，有跟多的工业机器人出现在人们的视野，而目前的工业机器人大都采用较为固定的机械结构，并不能根据具体情况进行灵活调整，只能够进行简单的流水线操作，一旦流水线出现调整，则会造成机械无法正常工作的现象，不方便人人用多角度可旋式夹持装置，包括固定底板，所述固定底板下表面的四角均固定连接有底座，所述固定底板的上表面转动连上述专利中，通过电动伸缩杆和夹持装置实现对物料的夹持，但是夹持装置相对电动伸缩杆无法调节自身状态，即无法根据物料的位置调节夹持装置在空间内的状态，不利于夹持装置夹持和放置肆意摆放的物料，为了解决上述问题，本实用新2本实用新型的目的在于提供一种机器人用多角度夹持装3转，且与夹持装置相对连接轴转动配合实现夹持装置在空间大进一步的，电动伸缩杆的端面开设有圆形槽且上侧面开设采用上述技术方案，圆形槽的设置便于为转动柱的安装和自转提供空间，同时配合圆形槽和转动柱配合使夹持装置稳定进一步的，旋转装置还包括两个对称设置的抵压板和位于两个抵压板上方的双向螺杆，抵压板上下侧面均固定连接有卡扣板，双向螺杆的两端分别螺纹穿过两个抵压板的卡扣板且一采用上述技术方案，抵压板的设置便于在双向螺杆的作用下相对移动，当两个抵压板相互远离为转动柱带动夹持装置自转提供便利，当两个抵压板相互靠近并抵压转动柱时使转动柱稳定放置，进而使夹持装置稳定处于某一状态，防护垫的设置便于配合工作增大抵压板和转动柱的摩擦力。进一步的，电动伸缩杆的端面开设有凹槽，凹槽内两正对侧壁两端均开设有卡扣槽，抵压板位于凹槽内，且卡扣板安装采用上述技术方案，凹槽的设置便于抵压板的安装和移动4进一步的，两个抵压板分别位于转动柱的两侧，两个抵压板相互靠近的端面设置为弧形结构且固定连接有防滑垫，防滑1、支撑调节装架和旋转装置的设置便于配合工作，实现夹持装置在空间内大范围调节，为夹持物料提供便利，改变现有的机器人夹持装置在空间内无法大范围调节的状态，提高机器2、气缸的设置便于通过其长度的变化，控制夹持装置相对3、齿牙槽和齿轮的设置便于配合工作实现旋转电机动力的传输，迫使转动柱转动，实现夹持装置的自转，且与夹持装置相对连接轴转动配合实现夹持装置在空间大范围调节。为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本实用新型的整体结构示意图；图2是本实用新型的电动伸缩杆结构示意图；图3是本实用新型的夹持装置结构示意图；5图4是本实用新型的支撑调节架结构示意图；图5是本实用新型的旋转装置结构示意图；图中：1、电动伸缩杆；11、凹槽；12、圆形槽；13、卡扣槽；14、安装槽；2、夹持装置；21、支撑调节架；211、支撑架；212、气缸；213、连接槽；22、旋转装置；221、转动柱；防滑垫；227、卡扣板；228、双向螺杆；229、调节电机。为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。实施例：参照图1和图3所示：一种机器人用多角度夹持装置，包括电动伸缩杆1和位于电动伸缩杆1前端的夹持装置2,夹持装置2侧边设置有支撑调节架21和旋转装置22,支撑调节架21连接旋转装置22和夹持装置2,旋转装置22与电动伸缩杆1连接。6参照图2所示：电动伸缩杆1的端面开设有圆形槽12且上侧面开设有安装槽14,安装槽14和圆形槽12相通，电动伸缩杆1的端面开设有凹槽11,凹槽11内两正对侧壁两端均开设有卡扣槽13。参照图4所示：支撑调节架21包括支撑架211和气缸212,支撑架211的一端与夹持装置2的通过连接轴连接，气缸212的两端分别与支撑架211和夹持装置2通过连接轴连接。参照图5所示：旋转装置22包括转动柱221、旋转电机224和锁止机构，转动柱221的侧壁开设有多个齿牙槽222,多个齿牙槽222沿着转动柱221的周长方向均匀分布，旋转电机224的输出轴固定连接的齿轮223与转动柱221啮合连接，转动柱221活动安装在圆形槽12内，转动柱221凸出电动伸缩杆1的一端与支撑架211连接，且旋转电机224位于安装槽14内。参照图5所示：锁止机构包括两个对称设置的抵压板225和位于两个抵压板225上方的双向螺杆228,抵压板225上下侧面均固定连接有卡扣板227,双向螺杆228的两端分别螺纹穿过两个抵压板225的卡扣板227且一端与调节电机229连接，抵压板225位于凹槽11内，且卡扣板227安装在卡扣槽13内，且双向螺杆228贯穿凹槽11的侧壁，两个抵压板225分别位于转动柱221的两侧，两个抵压板225相互靠近的端面设置为弧形结构且固定连接有防滑垫226,防滑垫226与转动柱221接触。支撑调节装架21和旋转装置22的设置便于配合工作，实7现夹持装置2在空间内大范围调节，为夹持物料提供便利，改变现有的机器人夹持装置无法大范围调节的状态，提高机器人圆形槽12的设置便于为转动柱221的安装和自转提供空间，同时配合圆形槽12和转动柱221配合使夹持装置2稳定安装在带动伸缩杆1上，凹槽11的设置便于抵压板225的安装和支撑架211的设置便于为夹持装置2的安装和绕轴转动提供支撑，气缸212的设置便于通过其长度的变化，控制夹持装置2相对连接轴转动。齿牙槽222和齿轮223的设置便于配合工作实现旋转电机224动力的传输，迫使转动柱221转动，实现夹持装置2的自转，且与夹持装置2相对连接轴转动配合实现夹持装置2在空间大抵压板225的设置便于在双向螺杆228的作用下相对移动，当两个抵压板225相互远离为转动柱221带动夹持装置2自转提供便利，当两个抵压板225相互靠近并抵压转动柱221时使转动柱221稳定放置，进而使夹持装置2稳定处于某一状态，防护垫226的设置便于配合工作增大抵压板225和转动柱221工作时，使用时，由控制系统控制支撑调节架21和