2018年广西职业院校技能大赛高职组《移动机器人》赛项竞赛规程

PAGEPAGEPAGE402018年广西职业院校技能大赛高职组《移动机器人》赛项竞赛规程一、赛项名称赛项编号：GZ-85赛项名称：移动机器人赛项组别：高职组赛项归属产业：电子信息大类二、竞赛目的通过本项目竞赛，在模拟真实的工作环境与条件下,使高职学生能熟练掌握移动机器人技术方案认证、安装调试等方面的知识与技能，掌握对现场问题的分析与处理能力，培养学生团队协作和创新能力、安全和环保等意识，提高学生的实践能力和职业素质。引导高职院校关注电子信息等行业新技术的发展趋势与技术应用方向，促进和推动电子信息类、自动化技术类专业开展专业建设、课程与教学改革；推进高职学校与相关企业的合作，加快电子信息类、自动化技术类高素质技能型人才的培养，增强技能型人才的就业竞争力。三、竞赛内容比赛方式比赛采用团体赛方式,在规定时间内完成实操比赛。学生每队由2名选手组成，每队可选派2名指导教师。高职院校每校限报两支队伍。实操比赛内容参赛选手在4小时30分钟内，根据赛场提供的任务书和有关资料，完成比赛任务。1.基本任务：（1）按照装配工艺要求进行移动机器人装配。（2）按照调试项目表，进行移动机器人编程与调试，并演示相应调试项目。（3）完成移动机器人场地任务，演示机器人的运行性能。2.综合任务：（1）机器人从起始位置出发，移动到达台球散落处，将台球抓取后移动至走廊入口处。（2）机器人以遥控或自动运行方式穿越走廊，在不碰到走廊墙壁的前提下，沿着走廊墙壁行走，从入口处移动至出口处。（3）机器人以遥控或自动运行方式移动到台球对应的放置处，将台球准确放入放置处后，并移动至走廊出口处。（4）机器人以遥控或自动运行方式穿越走廊，在不碰到走廊墙壁的前提下，沿着走廊墙壁行走，从出口处移动至入口处。（5）机器人移动至台球散落处抓取下一个台球，直到指定的台球均放置在放置处为止。四、竞赛时间本赛项比赛时间为4小时30分。在竞赛前30分钟，选手进行抽签，确定技能竞赛的工位号。详见表1。表1竞赛时间安排表（以正式公布的比赛指南为准）。项目日期场次时间安排竞赛地点检录时间竞赛时间报到报到当天领队、选手预备会前提交报到材料技能比赛比赛当天第1场07:3008:00-12:30广西电力职业技术学院本部体育馆第2场13：3014:00-18:30比赛总结19:00-20:00五、竞赛试题本赛项不设理论考试，只对操作技能进行综合考核，技能竞赛题公开样题，见本赛项规程的竞赛内容(细节参考附件1)。六、竞赛规则（一）参赛资格。参见2018年广西职业院校技能大赛中高职组《移动机器人》赛项实施方案。（二）遵循准则。1.学生必须持本人身份证和参赛证参加比赛。2.参赛选手出场顺序、位置由抽签决定，不得擅自变更、调整。3.参赛选手提前15分钟进入赛场，并按照指定位号参加比赛。迟到15分钟者，取消比赛资格；比赛开始15分钟后，选手方可离开赛场。4.选手在比赛过程中不得擅自离开赛场，如有特殊情况，需经裁判同意。选手若需休息、饮水或去洗手间等，耗用时间计算在比赛时间内。5.比赛结束时，参赛选手应立即停止操作，不得以任何理由拖延比赛时间。选手操作完成后，在《实际操作现场记录表》上签名确认，方可离开赛场。七、竞赛环境（一）竞赛环境安静、整洁。须设立紧急疏散通道，医疗服务站。（二）比赛场地均可容纳10组队（选手）同时比赛，且满足赛项比赛所需的设备设施。（三）比赛场地设置开放观摩区，观摩参赛人员可在比赛开始后1个小时至比赛结束前1个小时内通过观摩区进行观摩，观摩人员需要保持竞赛会场安静，不能与比赛选手讨论交流，应做到不影响比赛正常进行，保证公开、透明。（四）赛场有志愿服务人员，同时有治安人员维护比赛现场秩序与卫生。八、技术规范（一）比赛项目专业教学要求1.机电技术应用2.机电设备安装与维修3.链传动、带传动、齿轮传动等典型机械传动技术4.变频调速、步进驱动系统、交流伺服驱动系统原理与应用5.NImyRIO自动控制技术与Labview编程技术6.运动控制技术及精确定位控制技术7.视觉识别技术8.机器人控制技术行业、职业技术标准序号标准号名称1JX04-24-01工业机器人装调维修工2JX04-24-02工业机器人操作调整工3GBT26154-2010装配机器人通用技术条件标准4GB11291-1997工业机器人安全规范5SJ/T10533-94电子设备制造防静电技术要求6JY0001-2003教学仪器设备产品一般质量要求7LD/T81.1-2006职业技能实训和鉴定设备通用技术规范8LD/T81.2-2006维修电工职业技能实训和鉴定设备技术规范96-07-06-05维修电工国家职业标准106-08-04-03无线电调试工国家职业标准116-05-02-03数控机床装调维修工国家职业标准126-08-04-02电子设备装接工国家职业标准13X2-02-13-10可编程控制系统设计师国家职业标准（三）职业素养1、敬业爱岗，忠于职守，严于律已，刻苦钻研；2、勤于学习，善于思考，勇于探索，敏于创新；3、认真负责，吃苦耐劳，团结协作，精益求精；4、遵守操作规程，安全、文明生产；5、着装规范整洁，爱护设备，保持工作环境清洁有序。技术平台本次大赛的竞赛平台采用天津博诺智创机器人技术有限公司基于第44届世界技能大赛研制的BNRT-MOB-44型移动机器人平台，竞赛器材由天津博诺智创机器人技术有限公司统一提供。本次大赛主要采用的竞赛机器人运行环境与移动机器人的特性描述如下：图片备注工作场地运行场地为尺寸约为4000*2000mm，地面平整的空间场地共分为五个部分，第一部分为台球放置区，第二部分为走廊，第三部分和第四部分为台球散落区，其中第三部分为平地，第四部分为沙地，第五部分为台球发球区。图案辨识机器人需要识别图案并将相应的台球放到相应图案处竞赛用台球机器人需要抓取竞赛用台球竞赛用机器人套件十、评分标准（一）制订原则。大赛裁判工作按照公平、公正、公开的原则进行。为了保证评判公平、公正、公开，采取以下措施：1.考核内容、样题和评分标准赛前一个月公开。2.技术人员将认真调试各比赛用设备，保证考核条件一致。3.裁判队伍赛前封闭培训，统一评判标准和执裁标准。4.加强试题保密工作。（二）评分方法。1.裁判员选聘。按照职业院校技能大赛专家和裁判工作管理办法相关制度建立2018年广西职业院校技能大赛赛项裁判库。裁判长由大赛裁判委员会向大赛组委会推荐，由大赛组委会聘任。裁判长组建裁判组，执行裁判长负责制。在赛项执委会的领导下成立由检录组、裁判组和仲裁组组成的成绩管理组织机构。具体要求与分工如下：（1）检录工作人员负责对参赛队伍（选手）进行点名登记、身份核对等工作。（2）裁判组实行“裁判长负责制”。设裁判长1名，全面负责赛项的裁判管理工作并处理比赛中出现的争议问题。（3）裁判员分为加密裁判、现场裁判和评分裁判。加密裁判负责组织参赛队伍（选手）抽签，对参赛队信息、抽签代码等进行加密，不参与评分工作；现场裁判按规定做赛场记录，维护赛场纪律，评定参赛队的现场得分；评分裁判负责对参赛队伍（选手）的比赛任务完成、比赛表现按评分。（4）仲裁组负责接受由参赛队领队提出的对裁判结果的申诉，组织复议并及时反馈复议结果。2.裁判员人数。本赛项需裁判人员数量为16人（其中裁判长1人，加密裁判组2人，裁判长助理1人，裁判10人，记分员2人）。3.成绩审核方法。（1）各项作品打分均由裁判员签字；（2）设专门2名工作人员录入，设专门工作人员2名进行核对；（3）成绩最终成绩并排名，打印完毕交至裁判长审核签字。4.成绩公布方法。（1）现场评分现场裁判依据现场评分标准，对参赛队的操作规范、现场表现等进行评分。评分结果由参赛选手、裁判员、裁判长签字确认。（2）过程评分根据参赛选手在分步操作过程中的规范性、合理性以及完成质量等，评分裁判依据评分标准按步给分。（3）抽检复核为保障成绩统计的准确性，执委会对赛项总成绩进行抽检复核。错误率超过5%的，则认定为非小概率事件，裁判组须对所有成绩进行复核。(三)评分标准。竞赛项目满分为100分，具体评分细则如下：项目任务一任务二任务三任务四职业素养满分数20202030101.任务一：移动机器人整体装调任务序号装调任务要求最高满分值1移动平台轮系正确安装，螺钉紧固22传感器支架安装与调整23导轨正确安装与调整24丝杠及其连接部分的安装25提升电机单元安装与丝杠调整26myRIO控制器及支撑底板的装配27手爪舵机的正确装配28手爪的安装与调整29电气线路的连接210网络通信地址设置2合计202.任务二：运动控制调试任务序号在工作台上的机器人性能要求最高满分值驱动电机性能要求1驱动电机方向控制：正向/反向旋转22驱动电机速度控制：慢速/快速旋转23机器人直线运动控制：前进/后退24机器人转向运动控制：左转/右转25机器人平移运动控制：左平移/右平移2信息采集系统性能6超声测距传感器和红外传感器27手柄的调试界面与通信28视觉系统（图像采集）2针对目标物体的性能9手爪张开/夹紧210手臂上升/下降2合计203.任务三：机器人系统联调任务序号评分项目最高满分值1使移动机器人自动完成沿U型走廊行走，且不碰到走廊与前、后端墙壁52智能视觉系统完成对目标球的颜色识别与二维码识别53移动机器人自动完成寻找固定位置放置台球并抓取54移动机器人自动完成将台球放置指定位置，并返回场地5合计204.任务四：综合任务遥控移动机器人完成任务现场功能演示开始，选手背对比赛场地通过第一视角与面对场地通过第三视角分别对移动机器人进行遥控操作。操作过程如下：机器人从起始位置出发，移动到达台球散落处，将台球抓取后移动至走廊入口处。穿越走廊，在不碰到走廊墙壁的前提下，沿着走廊墙壁行走，从入口处移动至出口处。机器人移动到台球对应的放置处，将台球准确放入放置处后，并移动至走廊出口处。穿越走廊后在不碰到走廊墙壁的前提下，沿着走廊墙壁行走，从出口处移动至入口处。机器人移动至台球散落处抓取下一个台球，直到指定的台球均放置在放置处为止。5.任务五：职业素养序号评分项目扣分项1准时到达现场22在自己的范围内工作23任务完成后工具摆放整齐并清洁赛场24参赛者服从裁判的合理裁决25工具的使用符合工业安全2十一、奖项设定参见2018年广西职业院校技能大赛高职组《移动机器人》赛项实施方案。十二、赛项安全管理为确保大赛赛事的安全，本赛项采取切实有效措施保证大赛期间参赛选手、指导教师、工作人员及观众的人身安全。赛项根据提出的安全要点，制定相应制度文件，落实相关责任。（一）组织机构1、赛区组委会牵头组织专门机构负责赛区内所有赛项的安全工作，赛区组委会主任为第一责任人。本赛项成立相应安全管理机构负责本赛项筹备和比赛期间的各项安全工作，赛项执委会主任和安全保障工作组组长均为第一责任人。2、赛项制定相应安全管理的规范、流程和突发事件应急预案，全过程保证比赛筹备和实施工作安全。（二）赛项安全管理要求1、比赛内容涉及的器材、设备须符合国家有关安全规定。赛项专家组应充分考虑比赛内容和所用器材、耗材可能存在的危险因素，通过完善设计、规避风险、采取有效防范措施保证选手备赛和比赛安全。危险提示和防范措施应在赛项技术文件中加以明确。参赛队的机器人设计中采用的设备均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众、对方的设备和比赛场地造成伤害。2、赛项技术文件应包含国家（或行业）有关职业岗位安全的规范、条例和资格证书要求等内容。3、赛项执委会须在赛前对本赛项全体裁判员、工作人员进行安全培训。源于实际生产过程的赛项，须根据《中华人民共和国劳动法》等法律法规，建立完善的安全事故防范制度，并在赛前对选手进行培训，避免发生人身伤害事故。4、赛项执委会须制定专门方案保证评判过程的安全。（三）比赛环境安全管理要求1、赛项执委会在赛前组织专人对比赛赛场、住宿场所和交通保障进行考察，并对安全工作提出明确要求。赛场的布置、赛场内的器材和设备应符合国家有关安全规定。赛前进行1次赛场仿真模拟测试，以发现可能出现的问题，并按照赛项执委会要求排除安全隐患。2、赛场周围要设立警戒线，防止无关人员进入发生意外事件。比赛赛场内参照相关职业岗位的要求为选手提供必要的劳动保护。3、承办单位提供保证应急预案实施的条件。4、赛项执委会须会同承办单位制定开放赛场和体验区的人员疏导方案。赛场环境中存在人员密集、车流人流交错的区域，除了设置齐全的指示标志外，须增加引导人员，并开辟备用通道。5、大赛期间，赛项承办单位须在赛场管理的关键岗位，增加力量，建立安全管理日志。6、参赛选手进入赛位、赛项裁判工作人员进入工作场所，赛项承办单位有责任提醒督促参赛选手、赛项裁判工作人员严禁携带通讯、照相摄录设备，禁止携带记录用具。如确有需要，由赛场统一配置、统一管理。（四）生活条件1、比赛期间，由赛事承办校安排参赛选手和指导教师食宿。尊重少数民族的参赛人员宗教信仰及文化，根据国家相关的民族、宗教政策，安排好少数民族参赛选手和教师的饮食起居。2、比赛期间安排的住宿地应具有宾馆、住宿经营许可资质。3、大赛期间组织的参观和观摩活动的交通安全由赛区组委会负责。赛项执委会和承办校须保证比赛期间选手、指导教师和裁判员、工作人员的交通安全。4、赛项的安全管理，除了采取必要的安全隔离措施外，还应严格遵守国家相关法律法规，保护个人隐私和人身自由。（五）参赛队职责1、各高职院校在组织参赛队时，须安排为参赛选手购买大赛期间的人身意外伤害保险。2、各参赛队组成后，须制定相关管理制度，并对所有参赛选手、指导教师进行安全教育。3、各参赛队伍须加强对参与比赛人员的安全管理，实现与赛场安全管理的对接。（六）应急处理比赛期间发生意外事故，发现者应第一时间报告赛项执委会，同时采取措施避免事态扩大。赛项执委会应立即启动预案予以解决并向赛区执委会报告。出现重大安全问题的赛项可以停赛，是否停赛由赛区组委会决定。事后，赛区执委会应向大赛执委会报告详细情况。十三、申诉与仲裁（一）申诉。1．参赛队对不符合竞赛规定的设备、工具、软件，有失公正的评判，以及对工作人员的违规行为等，均可提出申诉。2．申诉应在竞赛结束后2小时内提出，超过时效将不予受理。申诉时，应按照规定的程序由参赛队领队向所在赛项裁判递交书面申诉报告。报告应对申诉事件的现象、发生的时间、涉及到的人员、申诉依据与理由等进行充分、实事求是的叙述。事实依据不充分、仅凭主观臆断的申诉将不予受理。申诉报告须有申诉的参赛选手、领队签名。3．赛项裁判长收到申诉报告后，应根据申诉事由组织裁判团队进行审查，2小时内书面通知申诉方，告知申诉处理结果。4．申诉人不得无故拒不接受处理结果，不允许采取过激行为刁难、攻击工作人员，否则视为放弃申诉。申诉人不满意赛项裁判长的处理结果的，可向大赛仲裁组提出书面申请复议，复议申请须有参赛单位盖章。（二）仲裁。1．大赛仲裁组负责受理大赛中出现的申诉复议并进行仲裁，以保证竞赛顺利进行和竞赛结果公平、公正。2．仲裁组的裁决为最终裁决，参赛队不得因申诉或对仲裁处理意见不服而停止比赛或滋事，否则按弃权处理。十四、竞赛观摩（一）观摩对象。比赛期间将设学生技能作品展示区，邀请来自全区相关行业职业教育院校代表、优秀教育工作者、专家学者、大型企业领导者、业界精英、专业学生等观摩比赛。（二）观摩方法及纪律要求。参加观摩的代表须遵守大赛纪律，按照大赛组委会的组织有序观摩。比赛期间，保持观摩区安静。凡观摩人员均不得进入赛场内部进行拍照、交流、观看。十五、竞赛须知（一）参赛队须知。1.参赛队名称统一使用规定院校全称。2.参赛队选手在报名获得确认后，原则上不再更换，如筹备过程中，选手因故不能参赛，所在市教育主管部门需出具书面说明并按相关参赛选手资格补充人员并接受审核。（团体赛用：竞赛开始后，参赛队不得更换参赛选手，若有参赛队员缺席，则视为自动放弃竞赛团体名次排名。）3.参赛队对大赛组委会以后发布的所有文件都要仔细阅读，确切了解大赛时间安排、评判细节等，以保证顺利参加大赛。4.参赛队按照大赛赛程安排，凭大赛组委会颁发的参赛证和有效身份证件参加竞赛及相关活动。5.参赛队将通过抽签决定比赛场地和比赛顺序。6.对于本规则没有规定的行为，裁判组有权做出裁决。在有争议的情况下，仲裁工作组的裁决是最终裁决。7.本竞赛项目的解释权归大赛组委会。（二）指导教师须知。1.做好赛前抽签工作，确认比赛出场顺序，协助大赛承办方组织好本单位比赛选手的各项赛事相关事宜。2.做好本单位比赛选手的业务辅导、心理疏导和思想引导工作，对参赛选手及比赛过程报以平和、包容的心态，共同维护竞赛秩序。3.自觉遵守竞赛规则，尊重和支持裁判工作，不随意进入比赛现场及其他禁止入内的区域，确保比赛进程的公平、公正、顺畅、高效。4.当本队参赛选手对比赛进程中出现异常或疑问，应及时了解情况，客观做出判断，并做好选手的安抚工作，经内部进行协商，认为有必要时可在规定时限内向赛项仲裁工作组反映情况或提出书面仲裁申请。（三）参赛选手须知。1.参赛选手报到后，凭身份证领取参赛证。参赛证为选手参赛的凭据。参赛选手一经确认，中途不得任意更换，否则以作弊论处，比赛成绩取消。2.参赛选手应持参赛有效证件，按竞赛顺序、项目场次和竞赛时间，提前30分钟到各考核项目指定地点接受检录、抽签决定竞赛工位号、机位号等。3.检录后的选手，应在工作人员的引进下，提前15分钟到达竞赛现场，从竞赛计时开始，比赛开始15分钟后，选手未到即取消该项目的参赛资格。4.参赛选手进入赛场，应佩戴参赛证，做到衣着整洁，符合安全生产及竞赛要求。5.比赛需连续进行，比赛一旦计时开始不能无故终止比赛。比赛过程中，参赛选手必须严格遵守竞赛纪律，并接受裁判员的监督和警示。若比赛过程中出现设备问题，由裁判长视具体情况做出裁决，并现场记录予以加时。6.参赛选手应认真阅读各项目竞赛操作须知，自觉遵守赛场纪律，按竞赛规则、项目与赛场要求进行竞赛，不得携带任何书面或电子资料、U盘、手机等电子或通讯设备进入赛场，不得有任何舞弊行为，否则视情节轻重执行赛场纪律。7.竞赛期间，竞赛选手应服从裁判评判，若对裁判评分产生异议，不得与裁判争执、顶撞，但可于项目比赛结束后两小时内由领队以书面形式向赛项裁判长提出书面仲裁申请。由赛项裁判长组织团队调查核实并于接到仲裁书面申请两小时内给与回复。8.参加技能操作竞赛的选手如提前完成作业，选手应在指定的区域等待，经裁判同意方可离开赛场。9.竞赛过程中如因竞赛设备或检测仪器发生故障，应及时报告裁判，不得私自处理，否则取消本场次比赛资格。10.技能大赛参赛作品的版权归大赛组委会所有,由大赛组委会统一使用与管理。十六、本竞赛项目的最终解释权归大赛组委会。二〇一八年一月二十二日附件12018年广西区职业院校技能大赛高职组《移动机器人》赛项竞赛任务书（样题）选手须知：任务书共21页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。每个赛位配有一台编程计算机，装有Labview学生版系统。参赛团队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。由于错误接线、操作不当等原因引起myRIO控制器及I/O组件、智能视觉系统、机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。场次：工位号：日期：；竞赛设备描述：“移动机器人”竞赛在“BNRT-MOB-44型移动机器人”上进行，该设备由移动平台、智能视觉系统、机械手爪、传感系统、myRIO控制单元和通信模块等六个模块组成，其中包括摄像头、丝杠、导轨、连接架、舵机、机械手、机架、超声波传感器、麦克纳姆轮、伺服电机、滚珠滑块等机构。如图1所示。图1竞赛平台结构图工作目标是：（1）机器人从起始位置出发，移动到达台球散落处，将台球抓取后移动至走廊入口处。（2）机器人以遥控及自动运行方式穿越走廊，在不碰到走廊墙壁的前提下，沿着走廊墙壁行走，从入口处移动至出口处。（3）机器人以遥控及自动运行方式移动到台球对应的放置处，将台球准确放入放置处后，并移动至走廊出口处。（4）机器人以遥控及自动运行方式穿越走廊，在不碰到走廊墙壁的前提下，沿着走廊墙壁行走，从出口处移动至入口处。（5）机器人移动至台球散落处抓取下一个台球，直到指定的台球均放置在放置处为止。移动机器人工作任务运行场地如图2所示。图2移动机器人工作任务运行场地图3为需要识别抓取的目标台球（在正式比赛中进行随机选取）。图3需要识别抓取的目标台球

任务一：机械和电气安装（一）机械装调移动机器人平台装调任务分为机械装调与电气装调两部分，初始状态如图1-1所示。图1-1移动机器人初始平台（1）轮系安装首先在移动机器人初始平台基础上安装电机，如图1-2所示。图1-2电机安装示意图进行轮系的组装，初始轮系如图1-3所示。图1-3麦克纳姆轮安装前与安装后对比示意图将麦克纳姆轮模块安装于移动机器人平台上，并与电机进行连接。如图1-4所示。图1-4轮系安装示意图（2）传感器支架安装传感器支架零件图如图1-5所示，将传感器支架与连接件安装，如图1-6所示，并将整体支架安装于移动机器人平台上，如图1-7所示。图1-5传感器支架零件图图1-6连接件安装图图1-7整体支架安装图（3）导轨安装将直线导轨滑块安装于导轨支撑架上，安装方式如图1-8所示。图1-8直线导轨安装示意图将装有导轨滑块的支撑架安装于移动机器人平台上，如图1-9所示。图1-9导轨及支撑架安装示意图（4）丝杠的安装与调整将丝杠与手爪连接件安装如图1-10所示。图1-10丝杠与手爪连接件安装示意图（5）提升电机单元安装与丝杠调整在提升电机单元两侧安装连接片，如图1-11所示。并将前面组装好的丝杠安装于提升电机模块中，如图1-12所示。图1-11提升电机模块与连接片的安装示意图图1-12提升电机模块与丝杠的安装示意图将安装好的提升装置与移动机器人平台进行连接，并调整丝杠保持垂直。如图1-13所示。图1-13提升装置与移动机器人装配示意图（6）控制器支撑底板安装将底板与支撑杆通过螺栓固定，如图1-14所示。图1-14底盘安装示意图将固定好的底板安装于移动机器人平台上，如图1-15所示。并将支撑杆安装于提升模块与机架之间如图1-16所示。图1-15底板安装示意图图1-16支撑杆安装示意图（7）舵机安装将舵机与连接件安装，并将其安装于移动机器人平台上。如图1-17所示。图1-17舵机安装示意图（8）手爪安装将手爪安装在已固定于提升模块的丝杠连接件与导轨滑块上，手爪安装后如图1-18所示。图1-18手爪安装示意图（二）电气装调（9）电气线路连接将myRIO控制器与底板安装，并进行电气线路连接。如图1-19所示。与myRIO连接的驱动板如图1-20所示。其中，红外测距传感器接口说明图如图1-21所示；超声波传感器接口说明图如图1-22所示；舵机驱动接口说明图如图1-23所示；移动电机驱动接口说明图如图1-24所示。图1-19控制器安装与电气线路连接示意图图1-20驱动板接口说明图图1-21红外测距传感器接口说明图图1-22超声波传感器接口说明图图1-23舵机驱动接口说明图图1-24移动电机驱动接口说明图（10）通信地址设置如图1-20所示配置myRIO控制器与计算机通信地址。图1-19通信地址设置完成任务一后，举手示意裁判进行评判！

任务二：运动控制系统调试在完成任务一中移动机器人完整系统的基础上（如果参赛队没有完成任务一，由裁判通知技术人员完成，参赛队任务一不得分），完成如下工作：（一）调试界面的建立如图2-1建立移动机器人系统调试界面，在界面标题部分需写有“2018年广西职业院校大赛高职组移动机器人大赛”，并在Labview前面板相应设置各单元调试模块。图2-1移动机器人系统调试界面（二）单电机调试单元单电机调试单元中包括移动机器人伺服电机的正反转运动切换、运动速度调节与停止功能按钮，其中正反转按钮可控制某一伺服电机的正转与反转切换，并通过占空比方式调整电机运动速度。如图2-2所示。图2-2单电机调试单元示意图（三）直线运动调试单元直线运动调试单元包括移动机器人系统前进与后退两个功能按钮，可控制移动机器人完成前进与后退。如图2-3所示。图2-3直线运动调试单元示意图（四）转向运动调试单元转向运动调试单元包括左转与右转两个功能按钮，可通过差速控制方式，控制移动机器人完成左转弯与右转弯。图2-4转向运动调试单元示意图（五）平移运动调试单元平移运动调试单元包括左平移与右平移两个功能按钮，可控制移动机器人完成左平移与右平移动作。图2-5平移运动调试单元示意图（六）传感器调试单元传感器调试单元包括超声波传感器与红外测距传感器两个功能测试单元，其中超声波传感器分别安装于移动机器人前部、左前、左后、右前、右后五个位置，经过程序编制与调试，传感器数值显示于调试单元中。同理，红外测距传感器可根据需要安装在相应位置，并将距离数据采集显示于调试单元中。如图2-6所示。图2-6传感器调试单元示意图（七）升降电机运动调试单元升降电机运动调试单元包括上升与下降两个功能按钮，可控制移动机器人手爪完成上升与下降动作。如图2-7所示。图2-7升降电机调试单元示意图（八）手爪运动调试单元手爪运动调试单元包括张开、闭合、向左摆动与向右摆动四个功能按钮，可控制移动机器人手爪完成相应动作。如图2-8所示。图2-8手爪运动调试单元示意图（九）手柄控制调试单元手柄控制调试单元要求遥控手柄中每一个按键实现数据的回传，并显示在如图2-9的调试单元中。图2-9手柄控制调试单元示意图（十）视觉图像采集单元视觉图像采集单元将摄像头采集的图像实时回传至采集单元的图像显示区域，并采集目标球的颜色与号码信息，实时显示于图像下方，如图2