2024变电站无人机巡检系统规范

变电站无人机巡检系统规范变电站无人机巡检系统规范第变电站无人机巡检系统规范变电站无人机巡检系统规范第1部分:变电站无人机巡检系统规范第2部分:检测规范3部分:维保修理变电站无人机巡检系统规范变电站无人机巡检系统规范1目次前 言 II1范围 1²规范性引用文件 1术语和定义 1目次前 言 II1范围 1²规范性引用文件 1术语和定义 1缩略语 2‘系统组成与架构 2基本要求 3功能要求 6性能要求 10系统接口 1011巡检系统可靠性要求 12网络安全要求 13运行环境要求 13标志、包装、运输、贮存 1513附录A（规范性附录）无人机精细化巡检航点参数 17B（规范性附录）系统作业流程图 18G（规范性附录）系统运防联动工作流程与接口 19D（资料性附录）无人机巡检模块与上级系统通信规约 26附录附录附录I变电站无人机巡检系统技术规范11范围本文件适用于对变电站户外设备设施进行巡检的变电站无人机巡检系统。²（变电站无人机巡检系统技术规范11范围本文件适用于对变电站户外设备设施进行巡检的变电站无人机巡检系统。²（）GB4²±90GB/T4²31电电产品境验第²部试验试验A低GB/T4²3²电电产品境验第²部试验试验B高GB/T4²310环试第²分试方验E：动(弦GB/T²08外防等级IP代GB/T1689±.3低压电气装置电气设备的选择和安装接地配置和保护导体GB/T²²²39信息安全技术网络安全等级保护基本要求GB/T²±0F0信息安全技术网络安全等级保护安全设计技术要求GB/T36²F6电力储能用锂离子电池GB/T38909民用轻小型无人机系统电磁兼容性要求与试验方法GB/T±006±交流电气装置的接地设计规范DL/T1±F8架空输电线路无人直升机巡检系统DLT/664带电设备红外诊断应用规范Ø/GDW114F9变电站微气象在线监测装置技术规范Ø/GDW1²186输变电设备物联网通信安全规范Ø/GDW××××变电站无人机巡检作业技术导则Ø/GDW×××ײ²0kT及以下变电站区域型远程智能巡视系统技术规范3术语和定义 3.1电无机检统 unmannedaerialvehi×lein›pe×tion›y›temin›ub›tation机巡检模块组成。3.²电无机 unmannedaerialvehi×lefor›ub›tation1载荷和地面控制终端等组成，一般使用多旋翼无人机。以下简称：无人机。3.3人机场 unmannedaerialvehi×ledo×k以下简称：机场。3.4载荷和地面控制终端等组成，一般使用多旋翼无人机。以下简称：无人机。3.3人机场 unmannedaerialvehi×ledo×k以下简称：机场。3.4unmannedaerialvehi×lepatrolmodule无人机状态信息上传等功能3.I0†e×uritya××e››gateway（low–endmodel›）SSALSSL关设备，主要部署于变电站内部，用于无线终端本地接入变电站管理信息大区网络。3.6me››age报文是网络中交换与传输的数据单元，即站点一次性要发送的数据块。3.7heartbeatproto×ol通过周期性的状态信息报送，实现注册服务器与源设备之间的状态检测。以下简称：心跳。4缩略语下列缩略语适用于本文件：IP：网络之间连接的协议（InternetProtocol)TCP：传输控制协议（TransmissionControlProtocol）FTPS：文件传输协议（FileTransferProtocoloverSSL）UDP：用户数据报协议（UserDatagramProtocol）XML：可扩展标记语言（ExtensibleMarkupLanguage）RTK：载波相位实时差分技术（RealTimeKinematic）‘.1变电站无人机巡检系统，主要由变电站无人机、无人机机场、无人机巡检模块组成。‘.²²WIFI机巡检系统架构应符合图1。图1变电站无人机巡检系统架构图无人机巡检模块接口定义应按如下要求：a)TCPFTPS件；采用TCP或UDPTCPWIFI机巡检系统架构应符合图1。图1变电站无人机巡检系统架构图无人机巡检模块接口定义应按如下要求：a)TCPFTPS件；采用TCP或UDPTCPFTPSTCPUDP与反无系统接口：采用TCP传输协议发送告警结构化信息。b)c)6基本要求6.1无人机巡检模块数据要求数据存储应满足如下要求：3管理信息大区变电站智能巡视系统电力光纤专网/WAPIWIFI无人机机场物联安全接入网关（低端型）反无系统硬件反制模块无人机巡检模块飞行管理任务协同管理巡检数据回传资源管理实时监控报表数据分析数据分析模块巡视管理模块b)c)d)e)系统运行及日志数据存储不小于1年；图像存储时间不小于1年；3视频数据存储不小于90天。6.1.²数据格式要求数据格式应满足如下要求：a)b)b)c)d)e)系统运行及日志数据存储不小于1年；图像存储时间不小于1年；3视频数据存储不小于90天。6.1.²数据格式要求数据格式应满足如下要求：a)b)c)d)可见光图像格式应为JPG格式；红外图谱格式应符合DL/T664标准要求；可见光视频格式应为MP4格式，编码格式符合H.264或H.265格式；500（330）A.2《220kVB的要求。6.²无人机、机场结构和外观要求6.².1无人机外观要求无人机外壳及表面应满足如下要求：a)无人机外观应当符合产品质量法律法规的有关规定以及GB42590相关规定，且应当在无人机本体标注产品类型以及唯一产品识别码等信息；外壳应采取必要的防静电及防电磁干扰措施；外壳表面应平整、光洁,无伤痕、毛刺等缺陷。b)c)6.².²机场整机结构及外观要求机场整机结构应满足如下要求：a)行。应通过旋转按钮的方式使按钮恢复原样同时解除急停状态。b)c)d)6.3无人机、机场基本参数变电站无人机的分级符合GB42590、220kV1000mm、220kV4c)在标准作业环境下（标准大气压、常温、风速不大于3m/s）可稳定飞行，悬停时间不宜小于30min。飞行后，各电气接口不存在明显短路风险，各项功能正常。无人机防护等级应不低于IP43。d)6.3.²机场基本参数及要求机场基本参数满足如下要求：a)1500×100c)在标准作业环境下（标准大气压、常温、风速不大于3m/s）可稳定飞行，悬停时间不宜小于30min。飞行后，各电气接口不存在明显短路风险，各项功能正常。无人机防护等级应不低于IP43。d)6.3.²机场基本参数及要求机场基本参数满足如下要求：a)1500×100×10002000mm×2000mm×1800mm；“一巢多机”式机场尺寸及重量应遵循变电站内场地要求；机场的接地配置应满足GB/T16895.3的相关要求；应部署高清监控摄像头，全面监视机场运行环境；应具备匹配无人机自动充电（或换电）功能，具备电池电量检测功能；机场防护等级应不低于IP55。b)c)d)e)f)6.4无人机巡检模块配置要求无人机巡检模块应满足如下要求：a)b)c)d)e)f)满足自主可控要求；单颗CPU不少于2核，主频不低于2GHz；内存不少于16GB；满足7×24h运行需要，支持上电自启动功能；硬盘不小于4TB；21个HDMI1USB6.‘机场部署基本条件要求机场部署地点应满足如下要求：a)5应有防雷措施，并接入部署变电站内的防雷设施中；应有完备的网络通讯条件；应有完备的电源条件，供电线缆应符合设计功耗需要，并采用铠装及阻燃材料；机场部署接地点应与变电站接地网相连接，接地相关要求应满足GB/T50065的规定。b)c)d)e)6.6变电站三维建模与航线规划要求宜基于激光扫描或倾斜摄影方式进行变电站点云建立及三维建模，满足如下要求：WGS84坐标系统进行UTMCGCS2000±b)c)d)e)点云绝对精度中误差应不超过±10cm；点云密度不低于100点/m2；点云渲染设备部件不能丢失，应完全可见；点云格式为LAS格式。b)c)d)e)点云绝对精度中误差应不超过±10cm；点云密度不低于100点/m2；点云渲染设备部件不能丢失，应完全可见；点云格式为LAS格式。6.6.1.²倾斜摄影测量建模要求倾斜摄影测量应满足如下要求：a)b)c)WGS84/UTMCGCS2000/10cm；地面采样距离（GSD）不高于3cm/pix。6.6.²航线规划要求航线规划满足如下要求：a)航线规划时，应充分考虑大风天气、信号干扰等外部环境因素影响；航线规划时，辅助点的设置应兼顾无人机飞行安全与续航时长；JSONKML功能，航点参数应符合附录A要求。b)c)d)e)f)7功能要求7.1机场基本功能机场自检功能应满足如下要求：²机场机械功能应满足如下要求：7.1.3应急处理功能6应急处理功能满足如下要求：a)无人机应具备低电量告警并自动返航功能；应对超出允许范围的航线进行告警提示，并限制飞行；5路线返航、自动备降等策略返航。b)c)d)应急处理功能满足如下要求：a)无人机应具备低电量告警并自动返航功能；应对超出允许范围的航线进行告警提示，并限制飞行；5路线返航、自动备降等策略返航。b)c)d)e)7.²数据采集功能7.².1多要素气象传感器Q/GDW114797.².²无人机挂载设备无人机挂载设备满足如下要求：a)1200万；53m1280×720；20~+50（；b)c)d)7.².3无人机状态数据采集无人机状态数据采集应满足如下要求：a)支持采集无人机任务执行信息，包括任务执行状态、任务进度、启动时间等；支持采集无人机的工作状态，包括空闲、巡检、充电、故障等；支持采集无人机异常告警信息，包括电池电量过低、备降等。b)c)d)7.3巡检数据上送功能F应支持对巡检采集的图像等信息上送至智能巡视系统进行智能分析的功能。7.4任务管理功能7.4.1巡检任务点位变电站无人机巡检任务点位应符合Q/GDWXXX《变电站无人机巡检作业技术导则》规定。7.4.²任务生成a)b)c)d)e)f)周期性任务负责设备例行巡检、全面巡检，由上级系统自动下发；特殊任务预先规划特巡航线，在高温等恶劣天气、保电时段手动调用；紧急任务针对站内突发险情实时规划航线，报备后执行，或采用手动控制；巡检任务制定与执行按照先紧急后一般，先高压后低压的原则先后执行；务自动生成巡检路径，任务执行完成后，将巡检结果上传上级系统；7.4.3任务执行Q/GDWXXX应支持对巡检采集的图像等信息上送至智能巡视系统进行智能分析的功能。7.4任务管理功能7.4.1巡检任务点位变电站无人机巡检任务点位应符合Q/GDWXXX《变电站无人机巡检作业技术导则》规定。7.4.²任务生成a)b)c)d)e)f)周期性任务负责设备例行巡检、全面巡检，由上级系统自动下发；特殊任务预先规划特巡航线，在高温等恶劣天气、保电时段手动调用；紧急任务针对站内突发险情实时规划航线，报备后执行，或采用手动控制；巡检任务制定与执行按照先紧急后一般，先高压后低压的原则先后执行；务自动生成巡检路径，任务执行完成后，将巡检结果上传上级系统；7.4.3任务执行Q/GDWXXX人机进行返航、急停、取消急停控制，满足附录B及如下要求：a)b)c)立即执行：当前时间能立即执行任务进行巡检，也可直接收回当前正在巡检任务的无人机；定时执行：新建任务选择预计飞行时间，生成任务后，此任务可在预计飞行时间自动执行；周期执行：根据巡检变电站信息，按日按月定时自动生成巡检任务并自动执行。7.4.4任务优先级1a)b)c)具备任务队列管理功能，能够设置任务优先级，3级代表优先级最高，1级代表优先级最低；高优先级任务能够打断低优先级任务，同级别任务不能相互打断，在任务队列顺序执行；紧急情况下，允许管理员权限账号接管任务控制权，任务优先级最高。表1 任务先级7.4.‘巡检管理巡检管理应满足如下要求：a)b)c)d)应具备巡检任务创建、复制、删除等功能。周期性巡检任务支持批量创建；应具备巡检任务一键下发功能；应具备巡检任务展示功能，通过无人机巡检模块应能实时查看巡检任务的执行进程；（8任务优先级主辅设备联动3级上级系统控制2级站端日常巡视任务1级任务起止时间、任务实时视频等；e)7.‘巡检监控功能7.‘.1巡检视频监控无人机巡检模块应能实时接入无人机可见光、红外巡检视频数据，具备实时展示与存储功能。7.‘.²巡检轨迹监控无人机巡检模块应具有无人机巡检轨迹实时展示、监控功能，并与规划航线匹配。‘.3巡检状态监控应满足如下要求：任务起止时间、任务实时视频等；e)7.‘巡检监控功能7.‘.1巡检视频监控无人机巡检模块应能实时接入无人机可见光、红外巡检视频数据，具备实时展示与存储功能。7.‘.²巡检轨迹监控无人机巡检模块应具有无人机巡检轨迹实时展示、监控功能，并与规划航线匹配。‘.3巡检状态监控应满足如下要求：7.6实时监控功能7.6.1实时告警信息a)告警信息发出后，机场管理员、普通用户账号都应收到告警信息。b)c)d)7.6.²巡检地图展示7.6.3无人机监控功能无人机监控功能应满足如下要求：a)b)c),应具备无人机电池电量以及充电状态展示功能，具备无人机充电、断开充电控制功能。d)7.7设备告警确认功能9变电站无人机巡检系统告警信息应具备查询确认功能，应满足如下要求：a)设备告警查询确认应实现当前设备告警信息的审核确认，以及对历史设备告警信息的查询、浏览、输出功能；在告警审核界面应直观展示设备告警信息，包括设备名称、时间、可见光图像、红外图谱等；已确认信息应记录确认人员和确认时间，并与无人机巡检模块实现同步。b)c)7.8台账管理功能台账管理应满足如下要求：7.9配置管理功能7.9.1本地配置本地配置应满足如下要求：a)b)c)应配置变电站信息、航线信息等任务基础信息；应配置无人机信息、机场信息并进行绑定；变电站无人机巡检系统告警信息应具备查询确认功能，应满足如下要求：a)设备告警查询确认应实现当前设备告警信息的审核确认，以及对历史设备告警信息的查询、浏览、输出功能；在告警审核界面应直观展示设备告警信息，包括设备名称、时间、可见光图像、红外图谱等；已确认信息应记录确认人员和确认时间，并与无人机巡检模块实现同步。b)c)7.8台账管理功能台账管理应满足如下要求：7.9配置管理功能7.9.1本地配置本地配置应满足如下要求：a)b)c)应配置变电站信息、航线信息等任务基础信息；应配置无人机信息、机场信息并进行绑定；应配置设备异常信息记录、设备维修记录信息、适飞区域与禁飞区域信息。²用户配置应满足以下要求：7.9.3权限配置权限配置应满足以下要求：a)b)c)权限配置应分为全部数据权限、本部门及以下权限、本部门权限、仅本人权限和自定义权限；账号绑定相应的权限后，应能查看所对应的菜单及按钮权限；管理员账号具有用户管理、角色管理、权限管理、配置定制等系统管理权限。d)7.10反无联动功能与反无系统间应满足以下要求：启导航诱骗设备，实现无人机运防智能联动。系统运防联动工作流程图、接口列表应符合附录C所示。8性能要求8.1无人机性能要求10无人机性能应满足如下要求：a)10m/s0.5m0.25m0.5m0.3m；无人机最小巡航半径不应低于2km；无人机性能应满足如下要求：a)10m/s0.5m0.25m0.5m0.3m；无人机最小巡航半径不应低于2km；10m/s95%90s，精准降落的偏移量≤20cm视为精准降落成功；无人机支持全天时精准降落至机场。b)c)d)8.²机场性能要求8.².1机场充电（或换电）性能机场充电（或换电）性能应满足如下要求：a)b)c)d)e)f)机场应具备接触式无人机充电（或换电）装置，应自动或远程控制无人机充电或换电；机场对无人机单次充电从10%到90%时间不应大于90min；5min；10min；机场应具备无人机存储及环境保持功能，机场内无人机电池表面温度应保持在0℃-30℃；300GB/T36276应不小于4组。².²机场作业性能应满足如下要求：5min；机场系统².3机场温控功能应满足如下要求：8.3无人机巡检模块信息处理性能无人机巡检模块信息处理性能宜具备如下要求：a)b)c)d)e)实际部署环境下，航线存储容量不小于10万条；支持同时在线操作用户不小于50个；连续稳定运行时间不小于24小时×7天；在网络带宽满足的条件下，点击控制类操作响应时间≤1.5秒；在网络带宽满足的条件下，统计类操作显示响应时间≤10秒。9系统接口119.1无人机巡检模块与上级系统接口9.1.1物理接口无人机巡检模块与上级系统通信采用100M/1000M自适应以太网物理介质的通信接口。9.1.² 无人机巡检模块与上级系统接口协议应满足如下要求：TCPFTPSTCP协议。其他接口协议应参照附录D规定要求。9.²机场与反无系统接口机场与反无系统接口满足如下要求：C。10巡检系统可靠性要求10.1系统运行状态系统主界面应支持显示无人机巡检系统的运行状态和检修状态。系统投运正常运行时，应设置为运10.²可靠性指标表2要求。表² 系统9.1无人机巡检模块与上级系统接口9.1.1物理接口无人机巡检模块与上级系统通信采用100M/1000M自适应以太网物理介质的通信接口。9.1.² 无人机巡检模块与上级系统接口协议应满足如下要求：TCPFTPSTCP协议。其他接口协议应参照附录D规定要求。9.²机场与反无系统接口机场与反无系统接口满足如下要求：C。10巡检系统可靠性要求10.1系统运行状态系统主界面应支持显示无人机巡检系统的运行状态和检修状态。系统投运正常运行时，应设置为运10.²可靠性指标表2要求。表² 系统靠数指要求1²序号指标定义描述判断依据1投运期间累计在线时长每台无人机或机场在线时长的总和。无人机及机场离线判据：无人机巡检模块4小时未收到无人机或机场心跳报文。无人机巡检模块离线判据：上级系统4小时未收到无人机巡检模块心跳报文。两次离线间的时长记为在线时长。2在线率无人机巡检模块统计的无人机或机场在线率。在线率=（投运期间累计在线时长/投运时长）*100%。无人机巡检模块应记录投运时间，统计投运时长。3故障次数故障次数是无人机自检异常告警的次数。统计择取无人机主动上送且需维护人员现场维护的告警信息，不包括维护完成前的重复告警。4累计连续正常运行天数无人机在两次故障之间，连续运行天数的累计数据。无人机应能记录该数据的历史数据，便于分析无人机的最大无故障时间。5累计正常巡检天数投运期间无人机能正常执行巡检任务的总天数。当日有任务执行（自主启停），即可记为正常出勤。6出勤率无人机可正常出勤完成巡出勤率投运期间累计可正常巡检天数/可投运总天数）11网络安全要求11.1无人机网络安全要求无人机网络安全应满足如下要求：b)无人机本体采集的原始高清图像、地理坐标信息等应国密规范的加密芯片、TF加密卡、安全模块等进行加密。11.²机场网络安全要求机场网络安全应满足如下要求：a)无人机巡检模块应满足GB/T22239中第三级物联网安全扩展要求，具有对登录用户进行身份标识和鉴别能力；机场通信网络使用光纤或WAPI可直接接入管理信息大区，使用WIFI接入时应通过满足Q/GDW12186身份认证与数据加密的物联安全接入网关（低端型）接入管理信息大区，通信设施应具备身份鉴别、信道加密等安全措施；11网络安全要求11.1无人机网络安全要求无人机网络安全应满足如下要求：b)无人机本体采集的原始高清图像、地理坐标信息等应国密规范的加密芯片、TF加密卡、安全模块等进行加密。11.²机场网络安全要求机场网络安全应满足如下要求：a)无人机巡检模块应满足GB/T22239中第三级物联网安全扩展要求，具有对登录用户进行身份标识和鉴别能力；机场通信网络使用光纤或WAPI可直接接入管理信息大区，使用WIFI接入时应通过满足Q/GDW12186身份认证与数据加密的物联安全接入网关（低端型）接入管理信息大区，通信设施应具备身份鉴别、信道加密等安全措施；GB/T25070b)c)d)1²1².1环境条件要求1².1.1机场常规运行环境条件a)-25℃～+45℃；b)相对湿度：5%RH～95%RH。1².1.²贮存、运输极限环境条件贮存、运输极限环境条件如下：a)环境温度：-25℃～+55℃；13检任务的天数占比。*100%。可投运总天数是投运总天数扣除人为退出运行天数。7任务漏检率已执行完毕的巡检任务，未成功巡检的点位数量在应巡检点位数量中的占比。漏检率=（漏检点位数量/巡检点位总数量）*100%。8任务执行闭环率闭环任务数量在执行任务总数中的占比。任务执行闭环率=闭环任务数量/执行任务总数*100%。任务自主执行正常且未因故障终止的任务认为是闭环任务，也就是任务执行进度应为100%。断点续传任务也是闭环任务。b)5%RH～95%RH。1².1.3其他特殊环境条件严于上述环境要求的，应另行提出。1².1.4环境适应性变电站无人机巡检系统环境适应性应满足DL/T1578的要求。1².1.4.1无人机温度适应性3表3 各型人适的境度范围适应低温、极寒环境的无人机满足如下要求：a)-2030b)5%RH～95%RH。1².1.3其他特殊环境条件严于上述环境要求的，应另行提出。1².1.4环境适应性变电站无人机巡检系统环境适应性应满足DL/T1578的要求。1².1.4.1无人机温度适应性3表3 各型人适的境度范围适应低温、极寒环境的无人机满足如下要求：a)-2030-40-400.2C5A80%宜配置具有保温和加热功能的设备对电池进行预热和保温，保证其在低温状态下正常工作；无人机机身材料宜使用适用于低温环境的密封材料；变电站无人机巡检系统搭载的可见光模块积雪阳光环境下应对目标物体正常对焦，且拍照清晰；极寒环境下能够正常变焦和变倍；变电站无人机巡检系统搭载的红外模块应在极寒环境下正常工作，环境温度为-40℃时，测温精度不低于±3℃或±3%。b)c)d)e)1².1.4.²无人机海拔适应性4要求。表4 各型电无机检统适的高拔度适应高海拔环境的无人机满足如下要求：a)b)应采用高海拔地区低气压环境适用的旋翼和螺旋桨；应采用高海拔强辐射环境下正常变焦和对焦的镜头；宜配备防风沙外壳，防尘等级宜不低于IP5X。c)d)1².1.4.3机场环境适应性514类型最高海拔高度低海拔型1000m及以下高海拔型1000m-3500m超高海拔型3500m及以上类型适用环境温度最低温度 最高温度普通型-20℃（含）50℃低温型-40℃（含）50℃极寒型-40℃以下50℃表‘ 环境应试要求1².²机场电源要求应支持交流或直流供电，机场电源应满足如下要求：220V10%50Hz5%；48V200Mvp-P。1².3机场应能承受GB/T2423.10中“试验Fc”振动响应及振动耐久试验。正弦振动频率范围：10Hz-55Hz-10Hz倍频/min0.15mm10min12场带电处于工作状态，振动耐久试验过程中机场不带电。1².4表‘ 环境应试要求1².²机场电源要求应支持交流或直流供电，机场电源应满足如下要求：220V10%50Hz5%；48V200Mvp-P。1².3机场应能承受GB/T2423.10中“试验Fc”振动响应及振动耐久试验。正弦振动频率范围：10Hz-55Hz-10Hz倍频/min0.15mm10min12场带电处于工作状态，振动耐久试验过程中机场不带电。1².4GB425906GB/T的相关要求。38909表6 无人的磁容要求13标志、包装、运输、贮存13.1标志1±类型项目要求发射辐射发射满足GB/T38909中5.1规定的限值抗扰度工频磁场抗扰度性能判据不低于A级，满足GB/T38909中6.1的规定射频电磁场辐射抗扰度性能判据不低于B级，满足GB/T38909中6.1的规定静电放电抗扰度性能判据不低于A级，满足GB/T38909中6.1的规定序号试验项目执行标准试验等级被测试设备1低温试验GB/T2423.1按“Ae”1℃/min-25℃±2℃，持续4h机场2高温试验GB/T2423.2按“试验Ae”进行，以不超过1℃/min24h机场3防水试验GB/T4208全自动机场防水等级不低于IPX5机场4防尘试验GB/T4208全自动机场防尘等级不低于IP5X机场产品表面应有企业商标。产品显著位置应有以下标志：13.²².1产品表面应有企业商标。产品显著位置应有以下标志：13.²².1产品携带文件应包含：13.².²包装的一般要求13.3运输上，避免雨水浸泡。13.4贮存设备存储应在干燥、通风、无腐蚀、无强磁场所。16附录A（规范性附录）无人机精细化巡检航点参数A.1。A.1航点集合参数无人机精细化巡检云台集合参数见表A.2。A.2云台集合参数1F名字是否必填类型位置备注action_index是IntegerBody载荷动作序号cam_pitch是StringBody云台俯仰角cam_yawngle是StringBody云台偏转角focal是StringBody等效焦距photo_count是IntegerBody拍摄张数参数名字是否必填类型描述备注wy_num是IntegerBody航点编号index是StringBody航点序号longitude是StringBody经度latitude是StringBody维度altitude是DoubleBody高度yaw是StringBody偏离角speed是StringBody速度actions_count是StringBody动作数量actions附录A（规范性附录）无人机精细化巡检航点参数A.1。A.1航点集合参数无人机精细化巡检云台集合参数见表A.2。A.2云台集合参数1F名字是否必填类型位置备注action_index是IntegerBody载荷动作序号cam_pitch是StringBody云台俯仰角cam_yawngle是StringBody云台偏转角focal是StringBody等效焦距photo_count是IntegerBody拍摄张数参数名字是否必填类型描述备注wy_num是IntegerBody航点编号index是StringBody航点序号longitude是StringBody经度latitude是StringBody维度altitude是DoubleBody高度yaw是StringBody偏离角speed是StringBody速度actions_count是StringBody动作数量actions是List<StandardActionDataVo>Body携带数据（载荷动作集合）附录B（规范性附录）系统作业流程图变电站无人机巡检系统作业流程图见图B.1。任务来源否否小于判断是否距离上次任务结束的时间差与设置时间差对比强制下发大于是是符合机场自检自检失败自检成功B.1变电站无人机巡检系统作业流程图18生成缺陷记录人工审核标缺智能识别图片回传异常终止任务结束取消任务，收回飞机任务执行异常执行正常执行异常终止强制下发不符合手动下发/定时下发任务列表生成任务附录B（规范性附录）系统作业流程图变电站无人机巡检系统作业流程图见图B.1。任务来源否否小于判断是否距离上次任务结束的时间差与设置时间差对比强制下发大于是是符合机场自检自检失败自检成功B.1变电站无人机巡检系统作业流程图18生成缺陷记录人工审核标缺智能识别图片回传异常终止任务结束取消任务，收回飞机任务执行异常执行正常执行异常终止强制下发不符合手动下发/定时下发任务列表生成任务附录G（规范性附录）系统运防联动工作流程与接口G.1概述G.1.1业务流程无人机巡检模块与反无人机防御系统（简称反无系统）运防联动工作流程图见图C.1。反无系统24小时自动值守无人机巡检计划无人机巡检作业计划时间段内无人机巡检作业计划时间段外关闭导航诱骗设备并记录检作业推送预警提示导航诱骗设备自动防御探测入侵无人机是否驱离是记录入侵事件G.119统计分析开启导航诱骗设备并记录无人机终止巡检作业探测白名单外无人机无人机巡检模块设备关闭状态站内无人机巡无人机入侵预警无人机终止作业指令无人机降落状态持续推送预警提示否入侵无人机进入预警范围附录G（规范性附录）系统运防联动工作流程与接口G.1概述G.1.1业务流程无人机巡检模块与反无人机防御系统（简称反无系统）运防联动工作流程图见图C.1。反无系统24小时自动值守无人机巡检计划无人机巡检作业计划时间段内无人机巡检作业计划时间段外关闭导航诱骗设备并记录检作业推送预警提示导航诱骗设备自动防御探测入侵无人机是否驱离是记录入侵事件G.119统计分析开启导航诱骗设备并记录无人机终止巡检作业探测白名单外无人机无人机巡检模块设备关闭状态站内无人机巡无人机入侵预警无人机终止作业指令无人机降落状态持续推送预警提示否入侵无人机进入预警范围反无系统自动模式黑飞闯入联动时序示意图见图C.2。G.²反无系统自动模式黑飞闯入联动时序示意图见图C.2。G.²自动模式黑飞闯入联动时序图²0反无系统自动模式同步任务机制时序示意图见图C.3。G.3自动模式同步任务机制时序图²1反无系统自动模式同步任务机制时序示意图见图C.3。G.3自动模式同步任务机制时序图²1无人机执行任务时查询反无设备状态时序图示意图见图C.4。G.4G.1.²交互接口列表无人机巡检模块与反无系统交互接口列表应符合表C.1。表G.1接口列表(无人机巡检模块)22序号接口名称接口/主题定义通信协议备注说明1*无人机巡检模块登录/api/v1/user/loginhttp反无系统主动调用2查询机巢列表/api/v1/dock/listhttp反无系统主动调用3控制机巢指令/api/v1/dock/controlhttp反无系统主动调用4*查询无人机及吊舱/api/v1/drone/listhttp反无系统主动调用5*无人机迫降/api/v1/drone/forcedLandinghttp反无系统主动调用6无人机执行任务时查询反无设备状态时序图示意图见图C.4。G.4G.1.²交互接口列表无人机巡检模块与反无系统交互接口列表应符合表C.1。表G.1接口列表(无人机巡检模块)22序号接口名称接口/主题定义通信协议备注说明1*无人机巡检模块登录/api/v1/user/loginhttp反无系统主动调用2查询机巢列表/api/v1/dock/listhttp反无系统主动调用3控制机巢指令/api/v1/dock/controlhttp反无系统主动调用4*查询无人机及吊舱/api/v1/drone/listhttp反无系统主动调用5*无人机迫降/api/v1/drone/forcedLandinghttp反无系统主动调用6手动返航/api/v1/drone/goBackhttp反无系统主动调用注：接口列表中有*标记的为运防联动必须接口。G.1.3交互协议说明G.1.3.1http请求表G.²全局Header参数表请求图C.5websocket请求图websocket;token为系统登录后的token值()G.1.4数据格式说明23名称类型必需说明AuthorizationString除登录接口，其他必需鉴权header参数，值样例：Bearerxxxxxxxx7查询巡检任务列表/api/v1/task/listhttp反无系统主动调用8查询任务信息(根据任务ID)/api/v1/task/detailhttp反无系统主动调用9*查询任务计划列表/api/v1/task/planshttp反无系统主动调用10查询航线列表/api/v1/line/listhttp反无系统主动调用11查看航线信息注：接口列表中有*标记的为运防联动必须接口。G.1.3交互协议说明G.1.3.1http请求表G.²全局Header参数表请求图C.5websocket请求图websocket;token为系统登录后的token值()G.1.4数据格式说明23名称类型必需说明AuthorizationString除登录接口，其他必需鉴权header参数，值样例：Bearerxxxxxxxx7查询巡检任务列表/api/v1/task/listhttp反无系统主动调用8查询任务信息(根据任务ID)/api/v1/task/detailhttp反无系统主动调用9*查询任务计划列表/api/v1/task/planshttp反无系统主动调用10查询航线列表/api/v1/line/listhttp反无系统主动调用11查看航线信息/api/v1/line/detailhttp反无系统主动调用12查询实时图像地址/api/v1/task/liveUrlhttp反无系统主动调用13*无人机实时状态回传/ws/v1/assetwebsocket无人机巡检模块主动上报，消息标识114巡检任务数据回传websocket2（单条）15巡检任务数据整体回传websocket反无系统主动上报，消息标识4(结束后、批量)16*查询反无设备状态websocket无人机巡检模块发送请求，消息标识317微气象数据推送websocket微气象数据上报，消息标识7C.3httpC.4websocketG.².G.².1无人机巡检模块登录根据无人机巡检模块提供的用户名/密码登录系统，获取用户相关信息。G.².1.1接口说明协议类型：http请求类型：post内容类型：application/json接口地址：/api/v1/user/login调用方向：反无系统-->无人机巡检模块G.².1.²请求参数C.5G.².1.3返回参数C.6表C.7无人机巡检模块和反无系统交互UserData对象属性表24名称类型默认值说明codeInteger0状态码0-正常1-账号密码错误2-账号已禁用3-其他msgStringok信息描述timestampLong0数据返回的时间戳(毫秒)dataUserDatanull返回的用户登录结果信息名称类型必需说明usernameString是无人机巡检模块提供的用户名passwordString是反无系统提供的密码名称类型默认值说明C.3httpC.4websocketG.².G.².1无人机巡检模块登录根据无人机巡检模块提供的用户名/密码登录系统，获取用户相关信息。G.².1.1接口说明协议类型：http请求类型：post内容类型：application/json接口地址：/api/v1/user/login调用方向：反无系统-->无人机巡检模块G.².1.²请求参数C.5G.².1.3返回参数C.6表C.7无人机巡检模块和反无系统交互UserData对象属性表24名称类型默认值说明codeInteger0状态码0-正常1-账号密码错误2-账号已禁用3-其他msgStringok信息描述timestampLong0数据返回的时间戳(毫秒)dataUserDatanull返回的用户登录结果信息名称类型必需说明usernameString是无人机巡检模块提供的用户名passwordString是反无系统提供的密码名称类型默认值说明msgTypeInteger消息类型timestampLong0上报时间戳(毫秒)dataObject|List|...null反无设备状态信息结果名称类型默认值说明codeInteger0状态码0-正常(其他状态码按照业务补充)msgStringok信息描述timestampLong0数据返回的时间戳(毫秒)dataObject|List|...null返回的结果信息25名称类型默认值说明userIdInteger反无系统用户的IDusernameString反无系统用户名称tokenStringtoken信息(JWT)，有效期默认25名称类型默认值说明userIdInteger反无系统用户的IDusernameString反无系统用户名称tokenStringtoken信息(JWT)，有效期默认3天附录D（资料性附录）无人机巡检模块与上级系统通信规约D.1范围适用于无人机巡检模块与上级系统间的数据传输，用以实现无人机巡检模块指令接收和数据上传。D.²通信过程定义无人机巡检模块与上级系统通信过程满足以下要求：a)b)g)TCP（；d)e)D.3协议规范无人机巡检模块与上级系统交互采用TCP标准进⾏数据传输。D.3.1 附录D（资料性附录）无人机巡检模块与上级系统通信规约D.1范围适用于无人机巡检模块与上级系统间的数据传输，用以实现无人机巡检模块指令接收和数据上传。D.²通信过程定义无人机巡检模块与上级系统通信过程满足以下要求：a)b)g)TCP（；d)e)D.3协议规范无人机巡检模块与上级系统交互采用TCP标准进⾏数据传输。D.3.1 应用协议定义应符合表D.1。表D.1 用议义表D.3.² /起始标志符和结束标志符均采用固定的两个字节EB90的报文。D.3.3 /会话序列号采用long类型数字进行标识，上级系统和无人机巡检模块维护双方的会话，请求报文每次累加1，响应报文需要将请求报文中的会话序号返回，用于标识请求和响应的事务。D.3.4 0x00标识会话请求，0x01标识会话响应，其它异常会话。26名称定义起始标志符EB90(小头字节序)发送会话序列号long(八字节小头字节序)接收会话序列号long(八字节小头字节序)会话源标识0x00（一个字节）xml的字节长度int（四字节小头字节序）交互内容（xml格式）xml，字符编码为UTF-8结束标志符号EB90（小头字节序）D.3.‘ ×mlxml文件格式为：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>xxx</SendCode><ReceiveCode>xxx</ReceiveCode>D.3.‘ ×mlxml文件格式为：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>xxx</SendCode><ReceiveCode>xxx</ReceiveCode><Type>xxx</Type><Code>xxx</Code><Command>xxx</Command><Time>xxx</Time><Items><Item/><Item/></Items></PatrolDevice>xmlTypeCodeCommandTime：时间，格式：yyyy-MM-ddhh:mm:ss；Items：消息内容（可选）。D.3.6 上级系统唯一标识：上级系统定义；无人机巡检模块唯一标识：上级系统定义；变电站编码：上级系统定义，建议与上级系统中的变电站编码一致；任务编码：上级系统定义；巡视设备编码：包括无人机及机场，上级系统自定义，确保站端全部巡视设备不重复即可；设备点位编号：无人机巡检模块定义；（。D.4 D.4.1 息，上级系统接收到消息后发送响应消息。D.4.1.1 发送指令格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识。发送指令格式应符合表D.2。27表D.² 送令式表D.4.1.² 接收响应格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识。接收响应格式应符合表D.3。表D.3 收应式表D.4。D.4状态码定义表Item格式应符合表D.5。D.‘Item注册指令消息示例：a）发送消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Client01</SendCode><ReceiveCode>Server01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code/><Command>1</Command><Time>2022-01-0112:02:34</Time>28名称数据类型说明备注heart_beat_intervalstring心跳间隔单位：秒patroldevice_run_intervalstring巡视设备运行数据间隔单位：秒表D.² 送令式表D.4.1.² 接收响应格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识。接收响应格式应符合表D.3。表D.3 收应式表D.4。D.4状态码定义表Item格式应符合表D.5。D.‘Item注册指令消息示例：a）发送消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Client01</SendCode><ReceiveCode>Server01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code/><Command>1</Command><Time>2022-01-0112:02:34</Time>28名称数据类型说明备注heart_beat_intervalstring心跳间隔单位：秒patroldevice_run_intervalstring巡视设备运行数据间隔单位：秒nest_run_intervalstring无人机机场运行数据间隔单位：秒env_intervalstring环境数据间隔单位：秒状态码定义100需重发200成功400拒绝500错误TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<4>:=响应状态码定义：参见下表Item格式：参见下表TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<1>:=注册－－<Items/></PatrolDevice>b）接收消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Server01</SendCode><ReceiveCode>Client01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code>200</Code><Command>4</Command><Time>2022-01-0112:02:35</Time><Items><Itemheart_beat_interval="60"/></Items></PatrolDevice>D.4.² 间间隔定时、主动向上级系统发送心跳消息，上级系统接收到消息后发送响应消息。D.4.².1 发送指令格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识。发送指令格式应符合表D.6。表<Items/></PatrolDevice>b）接收消息：<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?><PatrolDevice><SendCode>Server01</SendCode><ReceiveCode>Client01</ReceiveCode><Type>251</Type><Code>200</Code><Command>4</Command><Time>2022-01-0112:02:35</Time><Items><Itemheart_beat_interval="60"/></Items></PatrolDevice>D.4.² 间间隔定时、主动向上级系统发送心跳消息，上级系统接收到消息后发送响应消息。D.4.².1 发送指令格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识。发送指令格式应符合表D.6。表D.6 送令式表D.4.².² 接收响应格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识。接收响应格式应符合表D.7。表D.7 收应式表D.4.3 29TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<3>:=响应(无Items)状态码定义：参见D.4.1.2状态码定义－TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<2>:=心跳－－制无人机执行相应动作并发送响应消息。D.4.3.1 发送指令格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；Code：无人机或机场编码。发送指令格式应符合表D.8。表D.8 送令式表D.8（续）30TypeCommandItem备注<20001>:=无人机<5>:=控制模式切换<6>:=控制权获得<7>:=控制权释放<8>:=电源管理<20002>:=无人机飞行控制<7>:=急停<20003>:=无人机云台<1-4>:=保留<5>:=重置云台回到默认位置名称值value<1开启<2解除名称值value<1>:=唤醒<2>:=关闭<3>:=休眠名称值value<1>:=任务模式<2>:=紧急定位模式<3>:=制无人机执行相应动作并发送响应消息。D.4.3.1 发送指令格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；Code：无人机或机场编码。发送指令格式应符合表D.8。表D.8 送令式表D.8（续）30TypeCommandItem备注<20001>:=无人机<5>:=控制模式切换<6>:=控制权获得<7>:=控制权释放<8>:=电源管理<20002>:=无人机飞行控制<7>:=急停<20003>:=无人机云台<1-4>:=保留<5>:=重置云台回到默认位置名称值value<1开启<2解除名称值value<1>:=唤醒<2>:=关闭<3>:=休眠名称值value<1>:=任务模式<2>:=紧急定位模式<3>:=后台遥控模式<4>:=手持遥控模式TypeCommandItem备注<20001>:=无人机<1>:=保留<2>:=系统自检<3>:=一键返航名称值value<1启动<2取消<4>:=自动降落名称值value<1启动<2取消D.4.3.² 接收响应格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识。接收响应格式应符合表D.9。表D.9 收应式表D.4.4 视作业并发送响应消息。D.4.4.1 发送指令格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；CodeCODECODEID。发送指令格式应符合表D.10。31TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<3>:=响应(无Items)状态码定义：参见D.4.3.² 接收响应格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识。接收响应格式应符合表D.9。表D.9 收应式表D.4.4 视作业并发送响应消息。D.4.4.1 发送指令格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；CodeCODECODEID。发送指令格式应符合表D.10。31TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<3>:=响应(无Items)状态码定义：参见D.4.1.2状态码定义－<6>:=云台俯仰单位：°，[-90,90]，超过云台最大限位参数<20004>:=无人机相机<1>:=设置图传模式名称值value<1>:=仅可见光<2>:=仅红外<3>:=双视融合模式<20005>:=无人机机场<1>:=机场名称值value<1开启<2关闭<3重置<2>:=急停<3>:=舱门名称值value<1开启<2关闭<3重置名称值value<1开启<2解除名称值value俯仰角度D.10发送指令格式表D.4.4.² 接收响应格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识。接收响应格式应符合表D.11。D.11接收响应格式表Item格式应符合表D.12。表D.1² Item格表D.4.‘ 接口说明：上级系统主动向无人机巡检模块发起模型同步请求，无人机巡检模块收到请求后以安全D.4.‘.1 发送指令格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；Code：变电站编码。发送指令格式应符合表D.13。表D.13 发指格表D.4.‘.² D.10发送指令格式表D.4.4.² 接收响应格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识。接收响应格式应符合表D.11。D.11接收响应格式表Item格式应符合表D.12。表D.1² Item格表D.4.‘ 接口说明：上级系统主动向无人机巡检模块发起模型同步请求，无人机巡检模块收到请求后以安全D.4.‘.1 发送指令格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；Code：变电站编码。发送指令格式应符合表D.13。表D.13 发指格表D.4.‘.² 接收响应格式应符合表D.14。32TypeCommandItem备注<61>:=模型同步<1>:=无人机巡检模块模型文件方式上传名称数据类型说明备注task_patrolled_idstring巡视任务执行IDTypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<4>:=响应状态码定义：参见D.4.1.2状态码定义Item格式：参见下表TypeCommandItem备注<41>:=任务控制<1>:=任务启动<2>:=任务暂停<3>:=任务继续<4>:=任务停止表D.14 接响格表Item格式应符合表D.15。表D.1‘ Item格表设备模型文件应包括数据应符合表D.16。表D.16 设模文据表D.16（续）33名称数据类型说明备注bay_idstring间隔ID无人机巡检模块自定义的间隔编号bay_namestring间隔名称间隔全名main_device_idstring主设备ID无人机巡检模块自定义的主设备编号main_device_namestring主设备名称主设备全名device_typestring主设备类型<1>:=油浸式变压器(电抗器)<2>:=断路器<3>:=组合电器<4>:=隔离开关<5>:=开关柜<6>:=电流互感器<7>:=电压互感器<8>:=避雷器<9>:=并联电容器组表D.14 接响格表Item格式应符合表D.15。表D.1‘ Item格表设备模型文件应包括数据应符合表D.16。表D.16 设模文据表D.16（续）33名称数据类型说明备注bay_idstring间隔ID无人机巡检模块自定义的间隔编号bay_namestring间隔名称间隔全名main_device_idstring主设备ID无人机巡检模块自定义的主设备编号main_device_namestring主设备名称主设备全名device_typestring主设备类型<1>:=油浸式变压器(电抗器)<2>:=断路器<3>:=组合电器<4>:=隔离开关<5>:=开关柜<6>:=电流互感器<7>:=电压互感器<8>:=避雷器<9>:=并联电容器组<10>:=干式电抗器<11>:=串联补偿装置<12>:=母线及绝缘子<13>:=穿墙套管<14>:=消弧线圈<15>:=高频阻波器名称数据类型说明备注device_idstring设备点位IDdevice_namestring设备点位名称component_idstring部件IDcomponent_namestring部件名称名称数据类型说明备注device_file_pathstring设备模型文件路径TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<4>:=响应状态码定义：参见D.4.1.2状态码定义value:模型文件路径D.4.6 发送响应消息。D.4.6.1 发送指令格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；Code：变电站编码。发送指令格式应符合表D.17。表D.17 发指格表Item格式应符合表D.18。表D.18 Item格表34名称数据类型说明备注typestring巡视类型<1>:=例行巡视<2>:=特殊巡视<3>:=专项巡视<4>:=自定义巡视D.4.6 发送响应消息。D.4.6.1 发送指令格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；Code：变电站编码。发送指令格式应符合表D.17。表D.17 发指格表Item格式应符合表D.18。表D.18 Item格表34名称数据类型说明备注typestring巡视类型<1>:=例行巡视<2>:=特殊巡视<3>:=专项巡视<4>:=自定义巡视task_codestring任务编码task_namestring任务名称prioritystring优先级<1>:=优先级1，优先级最低<2>:=优先级2TypeCommandItem备注<101>:=任务下发<1>:=任务配置Item格式：参见下表<16>:=耦合电容器<17>:=高压熔断器<18>:=中性点隔直(限直)装置<19>:=接地装置<20>:=端子箱及检修电源箱<21>:=站用变压器<22>:=站用交流电源系统<23>:=站用直流电源系统<24>:=设备构架<25>:=辅助设施<26>:=土建设施<27>:=独立避雷针<28>:=避雷器动作次数表表D.18 （）D.4.6.² 接收响应格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识。接收响应格式应符合表D.19。表D.19 接响格表35TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<3>:=响应(无Items)状态码定义：参见D.4.1.2状态码定义－名称数据类型说明备注isenablestring是否可用<0启用<1禁用creatorstring编制人create_timestring编制时间<3>:=优先级3<4>:=优先级4，优先级最高device_levelint设备层级<1>:=间隔<2>:=主设备<3>:=设备点位<4>:=部件device_liststring设备列表格式：多个ID，采用“,”分隔fixed_start_timestring定期开始时间格式：yyyy-MM-ddHH:mm:sscycle_monthstring周期（月）格式：多个月，采用“,”表D.18 （）D.4.6.² 接收响应格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识。接收响应格式应符合表D.19。表D.19 接响格表35TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<3>:=响应(无Items)状态码定义：参见D.4.1.2状态码定义－名称数据类型说明备注isenablestring是否可用<0启用<1禁用creatorstring编制人create_timestring编制时间<3>:=优先级3<4>:=优先级4，优先级最高device_levelint设备层级<1>:=间隔<2>:=主设备<3>:=设备点位<4>:=部件device_liststring设备列表格式：多个ID，采用“,”分隔fixed_start_timestring定期开始时间格式：yyyy-MM-ddHH:mm:sscycle_monthstring周期（月）格式：多个月，采用“,”分隔cycle_weekstring周期（周）格式：多个周，采用“,”分隔cycle_execute_timestring周期（执行时间）格式：HH:mm:sscycle_start_timestring周期开始时间格式：yyyy-MM-ddHH:mm:sscycle_end_timestring周期结束时间格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinterval_numberstring间隔（数量）interval_typestring间隔（类型）<1>:=小时<2>:=天interval_execute_timestring间隔（执行时间）格式：HH:mm:ssinterval_start_timestring间隔开始时间格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinterval_end_timestring间隔结束时间格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinvalid_start_timestring不可用开始时间格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssinvalid_end_timestring不可用结束时间格式：yyyy-MM-ddHH:mm:ssD.4.7 接口说明：巡检主机向无人机巡检模块下发检修区域指令，指定巡视设备巡视时应绕过检修区域，无人机巡检模块收到请求后保存检修区域数据，并发送响应消息。D.4.7.1 发送指令格式：SendCode：上级系统站唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；Code：变电站编码。发送指令表应符合表D.20。表D.²0 发指表ItemD.21。D.²1ItemD.²1（续）D.4.7.² 接收响应格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：巡检主机唯一标识。接收响应表应符合表D.22。36名称数据类型说明备注enableint是否有效1D.4.7 接口说明：巡检主机向无人机巡检模块下发检修区域指令，指定巡视设备巡视时应绕过检修区域，无人机巡检模块收到请求后保存检修区域数据，并发送响应消息。D.4.7.1 发送指令格式：SendCode：上级系统站唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；Code：变电站编码。发送指令表应符合表D.20。表D.²0 发指表ItemD.21。D.²1ItemD.²1（续）D.4.7.² 接收响应格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：巡检主机唯一标识。接收响应表应符合表D.22。36名称数据类型说明备注enableint是否有效1：设置检修区域，0取消检修区域start_timestring检修开始时间ennable为1时，有效end_timestring检修结束时间ennable为1时，有效device_levelint设备层级<1>:=间隔<2>:=主设备<3>:=设备点位<4>:=部件device_liststring检修设备列表格式：多个ID，采用“,”分隔coordinate_pixelstring检修区域坐标框从左上角开始的顺时针坐标，格式：x1,y1,z1;x2,y2,z2;x3,y3,z3;x4,y4,z4名称数据类型说明备注config_codestring配置编码检修区域配置编码TypeCommandItem备注<81>:=检修区域下发<4>:=检修区域配置Item格式：参见下表表D.²² 接响表D.4.8 收响应消息。D.4.8.1 发送信息格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识；Type：值为1。Item格式应符合表D.23。表D.²3 Item格表D.²3（续）37名称数据类型说明备注typestring类型<1>:=电池电量低<0>:=正常<1>:=低适用无人机<2>:=通信状态异常<0正常<1异常适用无人机<3>:=超声停障<0表D.²² 接响表D.4.8 收响应消息。D.4.8.1 发送信息格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识；Type：值为1。Item格式应符合表D.23。表D.²3 Item格表D.²3（续）37名称数据类型说明备注typestring类型<1>:=电池电量低<0>:=正常<1>:=低适用无人机<2>:=通信状态异常<0正常<1异常适用无人机<3>:=超声停障<0正常<1停障适用机器人<4>:=驱动异常<0正常<1异常适用无人机<21>:=故障报警<0正常<1报警适用无人机<41>:=运行状态<1>:=空闲状态适用无人机<2>:=巡视状态<3>:=充电状态<4>:=检修状态<61>:=控制模式<1>:=任务模式适用无人机<2>:=紧急定位模名称数据类型说明备注patroldevice_namestring巡视设备名称patroldevice_codestring巡视设备编码timestring时间TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<3>:=响应(无Items)<4>:=响应(有Items)状态码定义：参见D.4.1.2状态码定义－D.4.8.² 接收响应格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；接收响应格式应符合表D.24。表D.²4 接响格表D.4.9 应消息。D.4.9.1 发送信息格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识；Type：值为2。Item格式应符合表D.25。表D.²‘ Item式表38名称数据类型说明备注patroldevice_namestring无人机名称patroldevice_codestring无人机编码TypeCommandCodeItems备注D.4.8.² 接收响应格式：SendCode：上级系统唯一标识；ReceiveCode：无人机巡检模块唯一标识；接收响应格式应符合表D.24。表D.²4 接响格表D.4.9 应消息。D.4.9.1 发送信息格式：SendCode：无人机巡检模块唯一标识；ReceiveCode：上级系统唯一标识；Type：值为2。Item格式应符合表D.25。表D.²‘ Item式表38名称数据类型说明备注patroldevice_namestring无人机名称patroldevice_codestring无人机编码TypeCommandCodeItems备注<251>:=系统消息<3>:=响应(无Items)状态码定义：参见D.4.1.2状态码定义－式<3>:=后台遥控模式<4