工业机器人工作站的集成一体化教程 课件 模块六 工业机器人生产线的集成

工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块六工业机器人生产线的集成0102任务一认识工业机器人生产线任务二工业机器人自动加工生产线集成任务一认识工业机器人生产线工作任务任务目标知识目标：1.掌握机器人生产线的一般设计原则2.了解常用工业机器人生线构成3.掌握典型应用工作站工业机器人工作节拍和效率的优化方法。4.了解典型应用工作站人和设备的安全保障优化方式。任务目标能力目标：1.能进行有轨传动的设置2.能根据工作站应用的通信要求，配置和调试工业机器人与PLC控制设备的通信。任务准备由教师进行理论介绍一、机器人生产线的一般设计原则1.各工作站的生产周期2.工作站间缓冲存储区(库)3.物流系统4.生产线5.生产线的再改造二、工业机器人生线构成二、工业机器人生线构成1.装配作业机器人系统2.轴承送料机二、工业机器人生线构成3.上/下盖送料机4.定子送料机二、工业机器人生线构成5.监控系统6.自动线上的传送机械手一、有轨传动工业机器人生产线的主要外围设备一、有轨传动工业机器人生产线的主要外围设备一、有轨传动工业机器人生产线的主要外围设备一、有轨传动工业机器人生产线的主要外围设备1.双电机主从运动配置一、有轨传动工业机器人生产线的主要外围设备2.输送链跟踪编码器定长触发一、有轨传动工业机器人生产线的主要外围设备2.输送链跟踪编码器定长触发一、有轨传动工业机器人生产线的主要外围设备2.输送链跟踪编码器定长触发智慧仓储一、立式仓库的组成智慧仓储一、立式仓库的组成智慧仓储二、智慧仓储的通信智慧仓储二、智慧仓储的通信智慧仓储二、智慧仓储的通信1.恢复出厂设置智慧仓储二、智慧仓储的通信2.服务器配置智慧仓储二、智慧仓储的通信2.服务器配置智慧仓储二、智慧仓储的通信2.服务器配置智慧仓储二、智慧仓储的通信2.服务器配置一、填空题1.

是机器人生产线的大动脉，它的传输性、合理性和可靠性是维持

畅通无阻的基本条件。2.生产线动力系统可分为3种类型，即

动、

动和

动。二、简答题1.简述机器人生产线的一般设计原则2.举例说明机器人生产线的组成任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块六工业机器人生产线的集成0102任务一认识工业机器人生产线任务二工业机器人自动加工生产线集成任务二工业机器人自动加工生产线集成工作任务任务目标知识目标：1.了解工业机器人自动生产线的组成2.了解CNC与机器人上下料工作站的通信与接口电路3.掌握上下料的实现方式1.能按照任务需求调试电机运动速度、正反转、输入电压等参数。2.能完成伺服电机的网络参数、速度、加减速和位置等参数的设置。3.会对工业机器人自动线进行安装。能力目标：任务准备让学生到工业机器人边，由教师或上一届的学生进行边操作边介绍，但应注意安全。一、工业机器人自动生产线的组成一、工业机器人自动生产线的组成本地区所用工业机器人自动生产线的组成，采用的是哪种未端执行装置。二、CNC与机器人上下料工作站的通信1.机器人上下料的工作流程二、CNC与机器人上下料工作站的通信2.CNC与上下料工作站的信号传递路径二、CNC与机器人上下料工作站的通信3.CNC与上下料工作站的接口信号三、CNC与机器人上下料工作站的接口电路1.CNC与机器人上下料工作站的接口分配三、CNC与机器人上下料工作站的接口电路2.CNC与机器人上下料工作站的接口电路(1)CNC输出与NJ输入接线图三、CNC与机器人上下料工作站的接口电路2.CNC与机器人上下料工作站的接口电路(2)CNC输入与NJ输出接线图四、上下料1.上下料输送线工作过程

四、上下料2.上下料工作站的工作过程3.上下料工作站工作任务

四、上下料4.上下料工作站硬件系统(1)系统配置(2)系统框图

四、上下料4.上下料工作站硬件系统(3)接口配置1)机器人与NJPLC接口配置2)CNC与NJPLC接口配置3)NJPLCI／O地址分配及变量定义(4)硬件电路1)PLC开关量信号输人电路四、上下料4.上下料工作站硬件系统(4)硬件电路2)PLC开关量信号输出电路四、上下料4.上下料工作站硬件系统(4)硬件电路3)机器人输出与PLC输入接口电路四、上下料4.上下料工作站硬件系统(4)硬件电路4)机器人输人与PLC输出接口电路四、上下料4.上下料工作站硬件系统(4)硬件电路5)机器人专用输入接口MXT电路四、上下料4.上下料工作站硬件系统(4)硬件电路6)机器人输出控制手爪电路四、上下料4.上下料工作站硬件系统(4)硬件电路6)机器人输出控制手爪电路四、上下料4.上下料工作站硬件系统(4)硬件电路7)CNC与PLC的接口电路8)伺服系统电路图四、上下料5.上下料工作站PLC程序

四、上下料5.上下料工作站PLC程序

四、上下料5.上下料工作站PLC程序

四、上下料5.上下料工作站PLC程序

四、上下料5.上下料工作站PLC程序

一、机器人抓具机器人抓具通常是双抓具，一个负责取毛坯，一个负责取成品，提高机器人工作效率。

工业机器人自动生产线的安装

一、机器人抓具工业机器人自动生产线的安装

一、机器人抓具工业机器人自动生产线的安装

一、机器人抓具工业机器人自动生产线的安装

二、机器人底座或第七轴工业机器人自动生产线的安装

三、上下料装置工业机器人自动生产线的安装

四、安全防护装置工业机器人自动生产线的安装

五、气动门改造工业机器人自动生产线的安装

根据实际情况，让学生在教师的指导下进行技能训练

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

1.旋转供料系统的安装

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

1.旋转供料系统的安装

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

1.旋转供料系统的安装

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

2.旋转供料模块的调试

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

2.旋转供料模块的调试

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

2.旋转供料模块的调试

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

2.旋转供料模块的调试

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

2.旋转供料模块的调试

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

2.旋转供料模块的调试

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

2.旋转供料模块的调试

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

2.旋转供料模块的调试

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

3.模块安装

六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

4.旋转供料模块程序设计(2)工艺对象运动控制指令1)MC_Power六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

4.旋转供料模块程序设计(2)工艺对象运动控制指令2)MC_Rest六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

4.旋转供料模块程序设计(2)工艺对象运动控制指令3)MC_Home六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

4.旋转供料模块程序设计(2)工艺对象运动控制指令4)MC_MoveReltive六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

4.旋转供料模块程序设计(2)工艺对象运动控制指令5)MC_MoveJog六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

4.旋转供料模块程序设计(3)旋转供料模块程序设计1)系统状态六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

4.旋转供料模块程序设计(3)旋转供料模块程序设计1)系统状态六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

4.旋转供料模块程序设计(3)旋转供料模块程序设计2)运行状态六、供料系统的安装工业机器人自动生产线的安装

4.旋转供料模块程序设计(3)旋转供料模块程序设计2)运行状态工业机器人自动生产线的注意事项一、缠屑工业机器人自动生产线的注意事项二、装夹定位工业机器人自动生产线的注意事项三、装夹到位四、主轴准停工业机器人自动生产线的注意事项五、铁屑堆积六、断刀问题工业机器人自动生产线的注意事项七、节拍的控制一、填空题1.工业机器人自动生产线的任务是

进行工件加工，工件的上下料由

完成。2.工业机器人自动生产线急停后，只有使系统恢复到初始状态，系统才可

。二、简答题1.举例说明CNC与机器人上下料工作站的通信。2.举例说明CNC上下料工作站PLC程序的组成。任务巩固三、根据下列要求进行冲压生产线设计1.冲床型号及数量每组机器人配置1台110T冲床（型号：金澳兰ALP-110V）和2台160T冲床（型号：沃德JH21-160）及一条流水线（或物料车）。2.冲床参数任务巩固3.冲压模具1)模具尺寸说明：下模高度约180-200mm，闭合高度约90-100mm。2)如果冲压模具不符合冲压机器人使用要求，甲方可以进行模具更改或新