自动控制原理 课件 项目6 控制系统的设计与校正

项目六控制系统的设计与校正任务一系统设计与校正概述任务二用频率特性法设计校正网络任务三控制系统的工程设计任务四应用MATLAB进行系统校正与设计任务一系统设计与校正概述任务一系统设计与校正概述校正就是给系统附加一些具有典型环节特性的电网络、模拟运算元件和测量装置等,靠这些环节的配置来有效地改善整个系统的性能,以达到要求的指标。这种为了满足性能指标而在系统中添加的装置,称为校正装置。对于单输入—单输出系统,按照连接方式,分为串联校正、反馈校正、前馈校正和反馈—前馈复合校正等。一、控制系统设计中的校正装置(一)串联校正校正装置一般接在系统误差测量点之后和对象之前,位于系统前向通道中。动态结构图如图,其中Gc(s)为校正装置。任务一系统设计与校正概述(二)

反馈校正校正装置接在系统局部反馈回路(或称内反馈回路)的反馈通道上。动态结构图如右图,Gc(s)为校正装置。(三)前馈校正前馈校正又称顺馈校正,是在系统主反馈回路之外采用的校正方式。1.输入补偿的前馈校正2.干扰补偿的前馈校正任务一系统设计与校正概述反馈—前馈复合校正是指在反馈控制回路中,加入前馈校正通路。动态结构图如右图,Gc1(s)与Gc2(s)为校正装置。(二)

反馈校正控制系统校正的方法一般有根轨迹法和频域法。在进行系统校正时,若所使用的指标是时域指标,则一般宜用根轨迹法进行设计,使闭环系统的极点重新配置;若所使用的指标是频域指标,则常使用频域法进行设计。任务一系统设计与校正概述二、常用的校正装置及其特性目前在控制工程实践中,常用的校正方式是串联校正和反馈校正。典型的串联校正装置有超前校正、滞后校正、滞后—超前校正等装置。(一)串联校正若校正装置具有超前的相频特性,即输出信号的相位超前于输入信号的相位,则称它为超前校正装置。1.超前校正装置及其传递函数无源超前校正网络和有源超前校正网络如右图。任务一系统设计与校正概述(1)

无源超前网络无源超前校正装置传递函数为即其中任务一系统设计与校正概述(2)有源超前网络有源超前校正装置传递函数为即其中任务一系统设计与校正概述2.超前校正装置的特性由传递函数画出超前校正装置的Bode图如图其中任务一系统设计与校正概述由传递函数画出超前校正装置的幅相频率特性曲线如图由图可求出最大超前相角为即α值越大超前校正装置提供的相角超前量也越大,则校正后系统的相位裕度越大。但α值过大会造成已校正系统的带宽过宽,从而使系统对高频噪声干扰的抵制能力下降,导致系统失控。一般单级超前网络的φm不超过60°。任务一系统设计与校正概述3.超前校正的作用系统串联超前校正的作用如图超前校正有效地改善了原系统的稳定性,并可以获得足够的快速性。超前校正很难使原有系统的低频段特性得到改善,如果采取进一步提高开环增益的办法使低频段上移,则系统的平稳性将有所下降;幅频过分上移,还会大大削弱系统的抗高频干扰的能力。因此,超前校正对提高系统稳态精度的作用是很小的。任务一系统设计与校正概述(二)滞后校正1.滞后校正装置及其传递函数由RC电路构成的无源滞后校正网络和由运算放大器构成的有源滞后校正网络如图。其传递函数为任务一系统设计与校正概述2.滞后校正装置的特性由传递函数画出滞后校正装置的Bode图如图。图中滞后校正装置的最大滞后角φm位于转折频率ω1=1/T和ω2=1/βT的几何中点ωm处,其大小为任务一系统设计与校正概述3.滞后校正的作用系统串联滞后校正的作用如图故滞后校正是以对快速性的限制换取了系统的稳定性。从相频曲线看,校正虽然带来负相移,但是处于频率较低的部位,对系统的稳定裕度不会有很大影响,由于截止频率降低使γ大大提高。串入滞后校正并没有改变原系统最低频段的特性,故对系统的稳态精度不起作用。相反,往往还允许适当提高开环增益,进一步改善系统的稳态性能。任务一系统设计与校正概述(三)滞后—超前校正1.滞后—超前校正装置及其传递函数由RC电路构成的无源滞后—超前校正网络和由运算放大器构成的有源滞后—超前校正网络如图无源滞后—超前校正装置其传递函数为有源滞后—超前校正装置其传递函数为任务一系统设计与校正概述2.滞后—超前校正装置的特性滞后—超前校正装置Bode图如图。图中曲线的低频部位具有负斜率、负相移,起滞后校正作用;后一段具有正斜率、正相移,起超前校正作用。任务一系统设计与校正概述三、PID控制器PID校正装置又称PID控制器或PID调节器,它是一种有源校正装置,一般串接在系统的前向通道中,起着串联校正的作用。PID控制器主要有如下优点。(1)原理简单,应用方便,参数整定灵活。(2)适用性强。广泛应用于电力、机械、化工、热工、冶金、轻工、石油等行业。(3)鲁棒性强。其控制的质量对被控对象的变化不太敏感,这是它获得广泛应用的最重要的原因之一。如果控制器鲁棒性强,则无须经常改变控制器的参数或结构。任务一系统设计与校正概述(一)

PID控制器工作原理有源滞后—超前校正装置是典型的PID控制器,其原理图如图。具有PID控制器的控制系统结构图,如图任务一系统设计与校正概述由上图可知,PID控制器通过对误差信号e(t)进行比例、积分和微分运算,得到控制器的输出u(t),该值就是控制对象的控制值。PID控制器的数学描述为式中,u(t)为控制输入;e(t)=r(t)-c(t)为误差信号,r(t)为输入量,c(t)为输出量;Kpe(t)为比例控制项,Kp

称为比例系数；

为积分项,TI称为积分时间常数;

为微分项,TD称为微分时间常数。任务一系统设计与校正概述(二)常用的控制器根据积分控制项与微分控制项的有无,可分为P、PI、PD和PID等多种形式的控制器。1.比例控制器比例控制器其传递函数为

Gc(s)=Kp在PID控制器中,如果使TI→∞,

TD→0,则

u(t)=Kpe(t)比例控制器构成的系统结构图如图

任务一系统设计与校正概述2.比例—积分控制器PI控制器的原理图如图比例—积分控制器,简称PI控制器或PI调节器。它是在当TD→0时PID控制器中的一种形式。控制输出u(t)与e(t)的关系为任务一系统设计与校正概述PI控制器的其传递函数为其中对应的Bode图如图PI控制器的相频特性为负,即相位滞后,故它是一种滞后校正装置。积分环节的引入使得系统的型别增加,无静差度增加,从而使稳态精度大为改善。但是,积分环节将引起-90°的相移,对系统的稳定性不利。任务一系统设计与校正概述3.比例—微分控制器PD控制器可以由运算放大器电路来实现,其原理图如图比例—微分控制器,简称PD控制器或PD调节器,是在当TI→∞时PID控制器中的一种形式。控制输出u(t)与e(t)的关系如下任务一系统设计与校正概述PD控制器具有相位超前的特性,相当于一个超前校正装置,具有前述超前校正装置的特点。PD控制器使系统增加了一个负的开环零点,会使系统的稳定性及平稳性得到改善;当参数选择适当时,将使系统的调节时间变短;对稳态精度没有影响,但会使系统的高频抗干扰能力下降。PD控制器的其传递函数为其中对应的Bode图如图任务一系统设计与校正概述4.比例—积分—微分控制器比例—积分—微分控制器,简称PID控制器或PID调节器。PID控制器可以由运算放大器构成,其传递函数为式中,τ1=R1C1;τ2=R2C2;τ=R1C2。任务一系统设计与校正概述由上式可知相应的Bode图如图由上图可知,PID控制器综合了PD和PI控制器的特点,与PI控制器相比,它多了一个负实数零点,因而在改善系统动态性能方面更具优越性。任务二用频率特性法设计校正网络任务二用频率特性法设计校正网络一、用Bode图设计超前校正网络用频率特性法对系统进行超前校正的基本原理:超前校正利用校正装置的相位超前特性来增加系统的相角稳定裕度,利用校正装置幅频特性曲线的正斜率段来增加系统的穿越频率,从而改善系统的平衡性和快速性。因此,要求校正装置的最大超前相位角φm出现在系统新的穿越频率ωc处。使校正后系统低频段的增益满足稳态精度的要求,中频段对数幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带,即具有满意的动态性能;高频段幅值迅速衰减,以减少噪声的影响。任务二用频率特性法设计校正网络设计的一般步骤(1)

根据系统对稳态性能指标(误差系数)的要求,确定开环增益K。(2)

根据已确定的增益K,绘制原系统的Bode图,并确定未校正系统的相位裕度γ。(3)

由期望的相位裕度值γ′和实际系统的相位裕度γ,计算超前校正装置应提供的相位超前量φm。(4)

根据所确定的φm,计算出α值。(5)

确定未校正系统的幅值等于-10lgα相应的频率ωm,此频率上将产生最大相角φm,选此频率作为新的穿越频率ω′c。(6)确定超前校正网络的转折频率(7)画出校正后系统的Bode图,并校验系统的相位裕度γ是否满足要求。任务二用频率特性法设计校正网络【例】某控制系统的单位开环传递函数为要求满足下列条件。(1)

单位斜坡输入时,位置输出稳态误差ess≤0.1;(2)

开环穿越频率ωc≥4.4,相角裕度γ≥50°;(3)

幅值裕度h(dB)≥17dB。试设计串联超前校正网络Gc(s)。解：(1)

根据稳态误差要求确定开环增益K。这是I型系统,对单位斜坡信号有有限跟踪误差,于是有得K≥10,取K=10。任务二用频率特性法设计校正网络(2)

绘制原系统的Bode图如图,可通过计算求取确定相位裕度γ。(3)根据性能指标要求的相位裕度γ′和实际的相位裕度γ,确定最大超前相角φm,Δ取5.5°，即任务二用频率特性法设计校正网络(4)

求得(5)

超前校正装置在ωm处的对数幅频值为解得

ωm=4.5rad/s>4.4rad/s

满足题意中开环穿越频率的要求。(6)

计算超前校正装置的转折频率另一转折频率解得因此校正装置的传递函数为任务二用频率特性法设计校正网络(7)校正后系统的开环传递函数为校正后系统的相位裕度为幅值裕度Kg=∞>17dB,满足设计要求。任务二用频率特性法设计校正网络二、用Bode图设计滞后校正网络由于滞后校正网络具有低通滤波器特性,因而当它与系统的不可变部分G0(s)串联时,对频率特性的低频段影响甚微,但会使系统开环频率特性的中频段和高频段增益降低,穿越频率ωc减小,从而有可能使系统获得足够大的相位裕度。滞后校正在一定的条件下,也能使系统同时满足动态和静态性能的要求。但滞后校正的不足之处在于校正后系统的穿越频率ωc会减小,频带变窄,瞬态响应速度变慢;同时,在穿越频率ωc处,滞后校正网络会产生一定的相角滞后量,因此,应尽可能地减少滞后角。理论上可选取Gc(s)的两个转折频率(ω1和ω2)比ωc越小越好,但考虑到物理实现上的可行性,一般取任务二用频率特性法设计校正网络用频率特性法对系统进行滞后校正的一般步骤如下。(1)

根据给定静态误差系数的要求,计算系统的开环增益K。并画出未校正系统的Bode图,求出相应的相位裕度和增益裕度。(2)

如果原系统的相位裕度不满足要求,则在已作出的相频曲线上寻找一个频率点,以这一频率作为校正后系统的穿越频率ω′c,并要求在该点处的开环频率特性的相角为

φ=-180°+γ′+Δ式中,γ′为系统所要求的相位裕度;Δ是补偿因滞后校正网络的引入而在穿越频率ω′c

处产生的相位滞后量,工程上可取Δ=5°~15°。(3)

得到未校正系统在ω′c处的幅值L0(ω′c),并设L0(ω′c)=-20lgβ,由此确定滞后网络的β值。任务二用频率特性法设计校正网络(4)

为避免φm出现在ω′c附近而影响系统的相位裕度,应使校正装置的转折频率远小于ω′c,因此一般取滞后校正网络中的转折频率画出滞后校正环节的Bode图。(5)

作出校正后系统的Bode图,并求出校正后系统的相位裕度。核校设计指标,如果相位不满足要求,且与期望值相差不大,则可通过只减小ω2,重新设计滞后校正网络。任务二用频率特性法设计校正网络三、用Bode图设计滞后—超前校正网络当未校正系统不稳定,或者对校正后系统的动态和静态性能均有较高的要求时,只采用超前校正或滞后校正难于达到预期的校正效果,因此可以对系统采用串联滞后—超前校正。应用频率特性法设计滞后—超前校正装置,实质是利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度,以改善动态性能;利用滞后部分来改善系统的稳态性能。采用这种校正方式,应合理应用滞后和超前校正各自的优点,并克服它们各自的缺点。任务三控制系统的工程设计任务三控制系统的工程设计一、控制系统设计的一般过程控制系统的设计一般按以下步骤进行。(1)根据系统的结构和参数,确定系统固有部分的数学模型。(2)对系统固有部分的方框图进行近似处理与简化,并在此基础上,求得系统固有部分的频率特性。(3)根据实际系统的使用要求,确定系统的稳态性能指标和动态性能指标;再根据性能指标的要求,确定系统的预期频率特性。(4)将系统固有部分的频率特性和预期频率特性进行比较,确定校正装置的结构与参数。(5)通过实验或现场调试对系统某些部分的结构和参数进行修正,以满足性能指标的要求。任务三控制系统的工程设计二、系统固有部分的简化实际系统的数学模型往往比较复杂,给分析和设计带来不便,因此需要对固有部分的数学模型进行适当的简化处理。常用的近似处理方法有

线性化处理

小惯性环节的近似处理

小惯性群的近似处理

大惯性化环节的近似处理、

高阶系统的降阶处理任务三控制系统的工程设计(一)

线性化处理元件和系统都不同程度地存在非线性性质,在满足一定条件的前提下,常将非线性元件或系统近似看作线性元件或系统。相应地,可用线性数学模型近似代替非线性数学模型。设某一非线性元件的输入为x,输出为y,非线性特性的线性化如图相应的非线性方程为

y=f(x)在给定工作点(x0,y0)附近时,可近似写成 Δy=KΔx

Δx为x在(x0,y0)附近的增量;Δy=y-f(x0);

。则

Δy=KΔx是

y=f(x)的线性化方程。任务三控制系统的工程设计(二)小惯性环节的近似处理当小惯性环节比大惯性环节的时间常数小很多时,在一定条件下,可将小惯性环节忽略不计,即(三)小惯性群的近似处理在控制系统中,经常有多个小时间常数的惯性环节相串联(称为小惯性群)的情况,在一定条件下,可将这些小惯性环节合并为一个惯性环节,即

任务三控制系统的工程设计(四)大惯性化环节的近似处理(五)高阶系统的降阶处理设系统的传递函数为式中,T1>>T2

;T1>>T3,此时可将大惯性环节近似处理成积分环节,即在高阶系统中,若s高次项的系数比其他项的系数小得多,则可略去高次项,即式中,a1<<a2,a1<<a3,a1<<a4。这样可以将一个高阶系统近似处理成一个低阶系统,从而对系统的分析和设计过程进行简化。任务三控制系统的工程设计三、预期频率特性及参考模型预期频率特性一般可分为低频段、中频段和高频段三个频段,系统的预期频率特性曲线如图。(一)预期频率特性任务三控制系统的工程设计1.

低频段低频段是由系统型别和开环增益所确定的,表明了系统的稳态性能。因此,低频段要有一定的斜率和高度,以保证系统的稳态精度。一般取斜率为

-20dB/dec或-40dB/dec。2.

中频段中频段是指穿越频率

ωc附近的区域,其穿越频率ωc应适当大些,以提高系统的响应速度。中频段的斜率一般以-20dB/dec为宜,并要有一定的宽度h,以保证系统有足够的稳定裕度,使系统具有较高的稳定性。3.

高频段高频段的斜率一般取-60dB/dec或-40dB/dec。以使高频干扰信号受到有效的抑制,提高系统抗高频干扰的能力。任务三控制系统的工程设计(二)典型Ⅰ型参考模型当0<ξ<1时,系统的阶跃响应具有衰减振荡的特征。其时域指标和参数ξ、ωn的关系由时域分析法可知二阶系统的传递函数为超调量调节时间任务三控制系统的工程设计峰值峰值频率将上述典型二阶系统看作单位负反馈系统,则对应的开环传递函数为其中，

任务三控制系统的工程设计典型Ⅰ型系统的Bode图如图则二阶系统的性能指标为任务三控制系统的工程设计(三)典型Ⅱ型参考模型典型Ⅱ型系统的Bode图如图典型Ⅱ型系统的待定参数K和τ,由制约K和τ之间关系的准则进行选择。通过准则,将K和τ与参变量h关联起来,使K和τ成为h的函数。这样只要分析系统性能与h间的关系,并依此确定一个h值,便可求得相应的K值和τ值。典型Ⅱ型系统的开环传递函数为任务三控制系统的工程设计四、校正装置的设计举例工程设计方法的基本思路:根据对系统性能指标的要求,选择预期数学模型,并将系统固有部分的数学模型与预期典型数学模型进行对照,首先,选择校正装置的结构和部分参数,以使系统校正成典型系统的结构形式;然后,进一步选择和计算校正装置的参数,以满足动态性能指标的要求。同时,由固有部分的对数频率特性获知原系统的频域性能指标,由校正后系统的对数频率特性得到相应的频域性能指标,并据此来判断设计是否满足要求。任务三控制系统的工程设计【例】已知系统的固有传递函数为试将系统校正成Ⅰ型系统。解：设系统的动态结构图如图为了将系统校正成Ⅰ型系统,可选择比例微分环节作为校正装置,即

Gc(s)=τs+1取τ=0.2,便可消去G0(s)中大时间常数的惯性环节,校正后系统的传递函数为任务三控制系统的工程设计系统的Bode图如右图其中L0(ω)和φ0(ω)为校正前系统的Bode图，则L′(ω)和φ′(ω)为校正后系统的Bode图，则校正后系统的优点如下(1)系统的穿越频率提高了,并且改善了系统响应速度。(2)系统的相位裕度增加,并且使系统的稳定性得到改善。(3)校正后系统的幅频特性曲线以-20dB/dec斜率穿越0dB线,改善了系统的平稳性。任务四应用MATLAB进行系统校正与设计一、超前校正装置的设计任务四应用MATLAB进行系统校正与设计【例】试用MATLAB将书中【例6-1】中的系统设计为超前校正装置。解：如书中【例6-1】所述,校正前系统的开环传递函数为键入如下程序代码num=10;den=[110];[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den);dpm=50-pm+5;phi=dpm∗pi/180;a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi));mm=-10∗log10(a);任务四应用MATLAB进行系统校正与设计

[mu,pu,w]=bode(num,den);mu_db=20∗log10(mu);wc=spline(mu_db,w,mm);T=1/(wc∗sqrt(a));p=a∗T;nk=[p1];dk=[T1];gc=tf(nk,dk);printsys(nk,dk,‘s’);从命令窗口得到校正装置的传递函数为则γ=pm1=50.6,ω′c=wcp1=4.47满足设计要求。输入下面的命令可以得到校正后的系统Bode图和相位裕度。

h=tf(num,den);h1=tf(nk,dk);g=h∗h1;[num1,den1]=tfdata(g);bode(num1,den1);[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(g);任务四应用MATLAB进行系统校正与设计二、滞后校正装置的设计任务四应用MATLAB进行系统校正与设计键入如下程序代码num=5;den=[0.51.510];[gm,