工业机器人系统操作员 高级 课件 卫家鹏 项目2 电气系统装调

工业机器人系统操作员（高级）项目2电气系统装调知识目标：1.掌握可编程控制器（PLC）、伺服装置、步进装置、变频装置、人机交互装置等的装配方法。2.掌握机器人工作站或系统的急停和安全操作规范。技能目标：1.能按照电气装配技术文件要求安装机器人工作站或系统的电气柜、配电盘等。2.能根据电气原理图、电气接线图连接电气柜的配电盘线路。3.能按照电气接线图要求连接机器人工作站或系统的外部急停回路、安全回路。4.能连接机器人工作站或系统的控制电路。2.1电气系统装配2.1.1机器人工作站常见电气装置的装配【相关知识】一、工作站PLC设计的基本步骤1.明确设计任务和技术条件2.确定用户输入设备和输出设备3.选择PLC的机型4.分配I/O地址，绘制I/O接线图5.设计控制程序6.必要时设计非标准设备7.编制控制系统的技术文件2.1电气系统装配二、工作站电气控制系统介绍1.S7-1200PLC简介2.1电气系统装配2.控制电动机1）伺服驱动电动机一般是指直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机，具体见表2-1。2）常用伺服控制电动机的控制方式主要有开环控制、半闭环控制和闭环控制三种。2.1电气系统装配2.1电气系统装配3.变频器2.1电气系统装配（1）常用参数设置常用参数设置见表2-2。2.1电气系统装配（2）主电路的接线1）电源应接到变频器输入端R、S、T接线端子上，一定不能接到变频器输出端（U、V、W）上，否则将损坏变频器。2）在端子+、PR间不要连接除建议的制动电阻器选件以外的东西，绝对不要短路。3）应减少电磁波干扰。4）长距离布线时，由于受到布线的寄生电容充电电流的影响，会使快速响应电流限制功能降低，导致接于二次侧的仪器误动作而产生故障。5）在变频器输出侧不要安装电力电容器、浪涌抑制器和无线电噪声滤波器，否则将导致变频器故障或电力电容器和浪涌抑制器的损坏。6）使电压降在2%以内，应使用适当型号的导线接线。7）运行后，改变接线的操作，必须在电源切断10min以上，用万用表检查电压后进行。2.1电气系统装配（3）控制电路的接线1）控制电路端子的接线应使用屏蔽线或双绞线，而且必须与主回路、强电回路（含200V继电器程序回路）分开布线。2）由于控制电路的频率输入信号是微小电流，所以在接点输人的场合，为了防止接触不良，微小信号接点应使用两个并联的接点或使用双生接点。3）控制电路的接线一般选用0.3~0.75mm2

的电缆。（4）地线的接线1）由于在变频器内有漏电流，为了防止触电，变频器和电动机必须接地。2）变频器接地要用专用接地端子。3）镀锡中不要含铅。4）接地电缆尽量用较粗的线径，必须大于或等于标准规定；接地点尽量靠近变频器，接地线越短越好。2.1电气系统装配4.组态软件2.1电气系统装配（1）MCGS嵌入版组态软件的主要功能1）简单灵活的可视化操作界面。2）实时性强，有良好的并行处理性能。3）丰富、生动的多媒体画面。4）完善的安全机制。5）强大的网络功能。6）多样化的报警功能。7）支持多种硬件设备。（2）软件的下载和系统设置1）软件下载。2）软件启动。3）系统维护。2.1电气系统装配4）工程建立和下载参考其官方网站（）的产品使用手册。【技能操作】一、PLC的安装注意事项1.PLC的安装2.电源接线3.接地4.直流24V接线端5.输入接线6.输出接线1）PLC有继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出三种形式。2）输出端接线分为独立输出和公共输出。2.1电气系统装配3）由于PLC的输出元件被封装在印制电路板上，并且连接至端子板，若将连接输出元件的负载短路，将烧毁印制电路板，因此应用熔丝保护输出元件。4）采用继电器输出时，承受的感性负载大小影响到继电器的工作寿命，因此继电器工作寿命要长。5）PLC的输出负载可能产生噪声干扰，因此要采取措施加以控制。二、伺服系统1）室内安装，要求无水、无粉尘、无腐蚀气体、通风良好。2）垂直安装，即安装到金属的底板上。3）尽可能在控制柜内另外安装通风风扇。4）伺服驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源，或在伺服驱动器附近使用高频干扰设备，应采用隔离变压器和有源滤波器。5）将伺服驱动器安装在干燥且通风良好的场所。6）尽量避免受到振动或撞击。2.1电气系统装配7）尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入伺服驱动器内。8）安装时请确认服驱动器固定，不易松动脱落。9）接线端子必须带有绝缘保护。10）在断开伺服驱动器电源后，必须间隔10s后方能再次给驱动器通电，否则频繁的通断电会导致伺服驱动器损坏。11）在断开伺服驱动器电源后1min内，禁止用手直接接触伺服驱动器的接线端子，否则将会有触电的危险。12）当在一个机箱内安装多个伺服驱动器时，为了伺服驱动器的良好散热，避免相互。三、步进电动机的安装注意事项1.步进电动机在有油和水场合中的注意事项1）步进电动机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。2.1电气系统装配2）如果步进电动机连接到一个减速齿轮，使用步进电动机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入步进电动机。3）步进电动机的电缆不要浸没在油或水中。2.步进电动机电缆的注意事项1）确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。2）在步进电动机移动的情况下，应把电缆（就是随电动机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电动机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。3）电缆的弯头半径做到尽可能大。3.步进电动机轴端负载的注意事项1）确保在安装和运转时加到步进电动机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。2）在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度弯曲的负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。2.1电气系统装配3）最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的步进电动机设计的。4）关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（见使用说明书）。4.步进电动机轴端的注意事项1）在安装/拆卸耦合部件到步进电动机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。2）使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。四、变频器的安装注意事项1）安装前阅读机器说明书。2）安装牢固。3）安装留有足够间隙。4）通风状况良好。5）环境温度在-10~45°C。6）接线安装牢固。2.1电气系统装配7）线号清晰明了。8）线缆粗细符合标准。9）线缆绝缘。10）接地。五、触摸屏的安装注意事项1）将24V电源线剥线后插入电源插头接线端子中。2）使用一字螺丝刀将电源插头螺钉锁紧。3）将电源插头插入产品的电源插座。4）采用直径1.02mm（18AWG）的电源线。2.1电气系统装配2.1.2机器人工作站的急停和安全操作规范【相关知识】一、机器人系统的停止机制1.ES回路2.AS回路3.GS回路4.SS回路二、机器人的安全操作规范1.安全装置1）安全开关。2.1电气系统装配2）安全标志。2.操作安全注意事项（1）操作人员的安全注意事项1）设备操作人员必须经过设备生产商的专业培训，并通过机器人初级培训（及初级以上）考核后上岗。2）操作人员必须穿戴相关劳保用品，如安全鞋、安全帽等。3）按照一定的规章制度来操作机器人：①检查设备：在确保机器人固定于底座后，检查控制柜和本体的电缆是否完好。②确认无人：确保在机器人的运动范围以内没有人员在内。③急停装置：机器人运动之前确保控制柜和本体上的急停装置安全有效。④回零操作：机器人自动运行前，确保机器人能够准确回零。⑤手动移动：机器人自动运行前，先对每个轴进行试运行，查看是否有异常。2.1电气系统装配⑥自动运行：再次确认机器人运动范围内是否有人员在内，是否有其他物体干涉。⑦问题处理：一旦机器人出现异常或有人员入内，应立即按下急停装置。⑧问题汇报：如遇到其他问题，可联系销售将故障位置照片信息等反馈给厂家。4）事故出现的原因：①干涉（占45%）：位于机器人运动范围内的操作人员，注意了一台机器人，而忽视了另一台正在运转。②速度（占22%）：机器人的运动速度突然从低速变成了高速。2.1电气系统装配③操作（占19%）：电气调试人员在接线时，他人打开了电气总闸。④程序（占14%）：程序编辑错误或运行了不对应的工装的程序。（2）机器人的安全注意事项（3）线缆的安全注意事项1）在进行控制柜与机器人、外部设备间的配线及配管时需采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖子以遮盖，以免被人踩坏或被叉车碾压而造成损坏。2）操作者和其他人员可能会被明线、电缆或管路绊往而将其损坏，从而会造成机器人的非正常动作，以致引起人身伤害或设备损坏。（4）运输的安全注意事项1）吊车、吊具或叉车应由经授权的人员进行操作，否则可能会造成人身伤害和设备损坏。2）在用吊车运输机器人时，需要使钢丝绳与定位装置垂直吊起，否则可能会引起机器人向下倾翻从而造成设备损坏。2.1电气系统装配3）在起吊前请检查钢丝绳是否破损或生锈，尽量选择保养良好的钢丝绳来作业；还要确认钢丝绳足够坚韧，必须能承受机器人的重量（控制柜约重100kg，机器人本体约重150kg）。注意事项：①确认有足够的空间来维修机器人、控制柜和其他外围设备，并应由厂家或专业人员进行维修，严禁私自对机器人系统进行拆卸。②机器人所有轴都可以通过设定的软件限位开关来限制机器人轴的运动范围。2.1电气系统装配【技能操作】一、ES回路与AS回路的接线方法1.ES回路2.AS回路2.1电气系统装配二、机器人系统急停的恢复方法2.2电气系统功能检查与调试2.2.1机器人电气系统短路、接地及相关检测点的检查【相关知识】一、常见电气故障1.电路短路1）电源短路。2）负载短路。2.开路3.接地故障二、电气故障原因分析1.导致电路短路的可能原因1）连接错误，例如相线与中性线短接。2.2电气系统功能检查与调试2）线路老化或绝缘被破坏。3）元件损坏或有设计缺陷。4）人为过失，例如使用万用表时表笔短接，使相线与中性线短接。5）接地故障。2.导致电路开路的可能原因1）导线接线端或连接点松脱。2）线路受损。3）导线受机械外力损伤而断开。4）导线与所供负荷不匹配，长期过负荷损环绝缘造成短路烧断而断路。三、电气故障的危害1.电路中短路的危害1）电路发生短路时，电流比较大，容易烧坏线路、电器及电源，严重时可能导致火灾。2.2电气系统功能检查与调试2）造成低电压，使电气设备无法正常工作。3）造成停电事故。4）对附近的信号系统、通信线路及电子设备等产生电磁干扰，使之无法正常运行，甚至引起误动作。5）影响系统稳定。2.电路中开路的危害2.2电气系统功能检查与调试四、机器人常见电气故障分析及解决办法2.2电气系统功能检查与调试【技能操作】一、工作站主电路短路的检测1）在断电情况下，打开数字万用表，将旋钮转到蜂鸣器档。2）根据工作站主电路电气图样，检测线路相线和中性线之间接线是否出现短路，如出现短路，万用表蜂鸣器会持续发出响声，同时指示灯亮起。3）发现短路现象后，检查短路原因，如图2-9所示。二、工作站控制电路短路的检测1）在断电情况下，打开数字万用表，将旋钮转到蜂鸣器档。2）检测直流24V和0V之间的接线有没有短路，如出现短路，万用表蜂鸣器会持续发出响声，同时指示灯亮起。3）发现短路现象后，检查接线端子是否出现短接，如图2-10所示。2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试三、工作站电路开路的检测四、工作站主电路电压的检测1）打开万用表，将旋钮转到交流电压档。2）将万用表两表笔放在两个要测试的端子上，读取电压值。3）如果读取的电压值和被测的电压误差不大，则电路交流电压正常；如果误差较大，则应该检查电路。五、工作站辅助电压的检测1）打开万用表，将旋钮转到直流电压档。2）将万用表两表笔放在两个要测试的端子上，读取电压值（注意正负）。2.2电气系统功能检查与调试3）如果读取的电压值和被测的电压误差不大，则电路直流电压正常；如果数值为负数，则说明表笔正负接反。六、电气部件检查调试记录单的填写1.日常维护2.2电气系统功能检查与调试2.供电电源电压的确认3.断相检查4.其他检查项目2.2电气系统功能检查与调试2.2.2传感器的测试【相关知识】一、机器人传感器的分类（1）内部传感器这种传感器安装在机器人自身中，用来感知它自己的状态，以调整并控制机器人的行动，通常由位置、速度、角度传感器（即9轴姿态传感器）组成。（2）外部传感器这类传感用于检测环境、目标的状态和特征，使机器人和环境发生交互作用，从而具备自校正和自适应能力。2.2电气系统功能检查与调试二、外部传感器的分类1.触觉传感器2.2电气系统功能检查与调试2.视觉传感器3.力觉传感器2.2电气系统功能检查与调试4.接近传感器5.听觉传感器6.其他传感器2.2电气系统功能检查与调试三、机器人传感器的具体应用场合2.2电气系统功能检查与调试【技能操作】传感器的故障检测一、征兆判断二、故障码检测三、传感器周围检查四、外部电压、搭铁及线束导通检查五、本体检查六、输出信号检查七、检修与更换2.2电气系统功能检查与调试八、清除故障码2.2.3机器人工作站常用电气装置的参数设置【相关知识】一、PLC的硬件组态1）新建项目。新建项目操作如图2-16所示。2）添加新设备。这里添加一个S7-1200PLC，如图2-17所示。3）根据订货号选择相应的设备，如图2-18所示。4）添加GSD文件，如图2-19所示。5）修改PLC的IP地址，如图2-20所示。2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试6）在PLC属性里启用系统存储器和时钟存储器，如图2-21所示。7）在“防护与安全”“连接机制”中勾选“允许来自远程对象的PUT/GET通信访问”，确保与触摸屏通信时能正常进行数据交互，如图2-22所示。8）进行1/0模块组态，如图2-23所示。9）在目录中选择“其它现场设备“⟶“PROFINETIO”⟶“I/O”⟶“HDC”⟶“Smart-LinkIO”⟶“前端模块”⟶“FR8210”，如图2-24所示。10）在FR8210中添加DI模块和DO模块，如图2-25所示。11）将I/O模块与PLC连接，如图2-26所示。12）完成以上设置则硬件组态完成。2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试二、PLC程序的編写1）程序编写。2.2电气系统功能检查与调试2）查阅指令的使用方法。2.2电气系统功能检查与调试3）程序的下载。2.2电气系统功能检查与调试【技能操作】KUKA机器人与西门子PLC的PROFINET通信连接设置一、添加KUKA机器人控制柜GSD文件1）打开博途软件，创建一个PLC项目，然后单击“选项”⟶“管理通用站描述文件（GSD）”，如图2-30所示。2.2电气系统功能检查与调试2）单击“源路径”后面的按钮，去WorkVisual6.0软件的安装目录中寻找GSD文件，如图2-31所示。2.2电气系统功能检查与调试3）WorkVisual6.0软件的GSD文件路径如图2-32所示，选中机器人控制柜型号所对应的GSD文件，然后单击“确定”。2.2电气系统功能检查与调试4）选择版本号后，单击“安装”，如图2-33所示，等待几秒。5）安装完成，单击“关闭”即可，然后等待十几秒进行配置文件更新，如图2-34所示。2.2电气系统功能检查与调试二、PLC与机器人的通信组态1）首先在“设备和网络”的“网络视图”中添加一个CPU，型号为1214C，如图2-35所示。2）然后添加KRCS设备。2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试3）右击KRC5设备选择“属性”，如图2-37所示。2.2电气系统功能检查与调试4）在“子网”下拉列表中选择“PN/

IE_1”，建立与PLC之间的网络连接，在其属性中修改机器人的IP地址（与KUKA机器人示教器中设置的IP地址一致），并修改PROFI-NET设备名称（此必须与WorkVisual6.0软件中设置的PROFINET设备名称一致）给机器人分配子网，如图2-38所示。5）单击“网络视图”中的“未分配”字样，然后选择“PLC_1.PROFINET接口_1”，如图2-39所示。6）至此，PLC与机器人的通信组态就建立完成了，如图2-40所示。2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试三、设置I/O数量1）双击KRCS设备进入设备视图，如图2-41所示。2.2电气系统功能检查与调试2）单击右侧的小三角，弹出“设备概览”，如图2-42和图2-43所示。3）先选中“设备概览”中的配置好的I/O，右击删除，重新配置我们需要的I/O数量，如图2-44所示。4）在右侧“硬件目泉”中找到本次需要的16

I/16

O拖人插槽2中，如圏2-45所示。5）I/O配置完成，如图2-46所示。2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试6）将PLC配置数据下载到PLC中，如图2-47所示。2.2电气系统功能检查与调试四、KUKA外部轴的配置方法1）连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线，如图2-48和图2-49所示。2.2电气系统功能检查与调试2）连接机器人底部RDC（ResolverDigitalConverter，旋转变压器数字转换器）的编码器线如图2-50所示。3）在Workvisual中进行外部轴的添加与配置。五、步进电动机的驱动参数设置1.步进驱动器的关键指标（1）负载由步进驱动器上供给的电压决定，电压高，流过的电流大，转矩就大（当电压确定后，可以由步进驱动器上的拨码开关设置对应的电流以调整负载大小）；还和步进电动机的接线方法有关（串联接法时，转矩大，转速低，电动机发热小；并联接法时，转速高，性能好，但是电动机发热大）。2.2电气系统功能检查与调试（2）转速主要由控制器发出的脉冲信号频率决定，但是调整驱动器细分（拨码开关）使得电动机每转一圈脉冲数就发生变化，使得发同样脉冲频率时电动机的转动角度不一样，间接影响了转速。（3）精度由电动机的步距角和步进驱动器设置细分（拨码开关）决定。1）步距角。2）细分。2.设置步进驱动的参数，调整负载、转速、精度的要求1）关于负载设置。2）关于转速设置。3）关于细分设置。2.2电气系统功能检查与调试六、MCGS和西门子1200PLC的通信设置1）打开昆仑通态的组态软件MCGS，新建一个项目。2）选择触摸屏型号后单击“确定”即可，在出现的界面里单击“设备窗口”，然后单击右侧的“设备组态”，如图2-52所示。2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试3）单击“设备组态”后会出现一个“设备工具箱”窗口，单击“设备管理”，会出现图2-53所示“设备管理”界面，其中可以找到各种设备通信用的驱动，这里我们选择西门子1200PLC。2.2电气系统功能检查与调试4）这样“设备工具箱”窗口中就会出现刚才所增加的设备，双击它即可完成添加，如图2-54所示。5）再打开“设备窗口”就会出现刚才选择的设备，双击打开就可以设置具体的通信内容了，比如西门子1200需要设置屏和PLC的通信IP地址，如图2-55所示。2.2电气系统功能检查与调试6）如图2-56所示，左边窗口中的本地IP地址就是给触摸屏设置的地址，远端IP地址就是需通信的PLC的IP地址。2.2电气系统功能检查与调试2.2.4机器视觉系统的通信和标定【相关知识】一、机器视觉系统的通信1.Modbus通信协议1）主/从原理。主/从原理如图2-57所示。2）Modbus的ASCII通信方式。Modbus的ASCII通信方式如下：2.2电气系统功能检查与调试3）Modbus的RTU通信方式。2.以太网通信协议二、机器视觉系统的标定1.

N点标定2.标定板标定【技能操作】基于VisionMaster视觉算法平台的通信和标定一、视觉系统的通信2.2电气系统功能检查与调试1.接收数据1）输入配置：选择输入数据来源。2）数据源：可选择从数据队列、通信设备或全局变量接收数据。3）获取行数：选择接收数据的行数，每个队列最多可以有256行。4）输入数据：设置变量名称用来存储接收的数据。2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试2.发送数据2.2电气系统功能检查与调试2.2电气系统功能检查与调试3.

IO通信2.2电气系统功能检查与调试1）输入配置：配置IO1~IO8的输出条件，满足条件时才会有IO信号输出，一般配置为模块状态结果或者条件检测的结果。2）运行参数：设置控制器类型、输出类型、有效电平以及持续时间。3）控制器类型：设置使用的控制器型号。4）持续时间：输出有效电平的时间。5）有效电平：IO口的输出电平。6）输出类型：设置为“OK时输出”或“NG时输出”。2.2电气系统功能检查与调试4.Modbus通信1）设备地址：范围为0~247，0默认为广播功能。从站地址实际1~247。2）功能码：包括0x03读保持寄存器、0x04读写入寄存器、0x06写单个寄存器和0x10写多个寄存器等。3）寄存器地址：需要访问的寄存器地址，范围为0~65535。4）寄存器个数：范围1~125。2.2电气系统功能检查与调试5）主从模式：仅支持主机模式，Modbus通信模块作为客户端。6）通信设备：可选择串口或TCP客户端，串口和TCP客户端需要在“通信管理”中新建。7）协议选择：可选择协议有RTU和ASC

II。8）超时时间：范围为1~10000，表示发出数据直到收到返回确认信号的时间，单位为ms。5.PLC通信1）输入设置：选择命令类型力读数据或写数据。2）PLC类型：选择PLC的类型，默认为三菱。3）通信协议：选择3E帧、3C帧格式3或4C帧格式5。4）报文类型：选择ASCII或二进制。5）软元件类型：选择X、Y、M或D。6）软元件地址：范围为0~2047。7）软元件点数：范围为0~63。2.2电气系统功能检查与调试8）通信方式：可以选择串口、TCP客户端或TCP服务端。9）通信参数：设置读超时时间和写超时时间。二、视觉系统的标定1.N点标定具体步骤如下：1）确定好标定特征（比如圆、图案等）、标定位置和标定步长（即执行机构移动步长）。2）通过控制执行机构（比如工业机器人）运动至9个点，分别采集9幅图，并记录下9个位置的物理坐标。3）分别对9幅图进行特征查找，定位出图像坐标。4）获得的图像坐标和物理坐标形成9个坐标点对，然后输入给标定算法组件库进行处理。2.2电气系统功能检查与调试2.标定转换2.2电气系统功能检查与调试2.3电气系统装调技能训练实例技能训练1机器人工作站常见电气装置的装配与设定一、训练要求1.工业机器人本体及外部工装的安装与调试2.工业机器人工作站其他外设及工作站控制器的安装与调试1）对机器人工作站的外设进行安装、调试和机械、电气常规检查。2）对工作站控制器进行安装、调试。2.3电气系统装调技能训练实例3）对工作站的安全设施进行安装、调试和机械、电气常规检查，完成安全光栅、光电传感器的接线与调试，使后续编程时能够实现以下功能：①当触发安全光栅时，工业机器人停止运动。②光电传感器能够正确感应到工件。2.3电气系统装调技能训练实例4）安装、调试完成后，可对工业机器人及工作站周边配套设备进行简单动作的编程。二、设备及工具清单2.3电气系统装调技能训练实例三、评分标准四、操作步骤1）工业机器人本体及外部工装的安装与调试。2）对机器人工作站的外设进行安装、调试和机械、电气常规检查。①正确安装相机通信线、电源线。②将视频连接线、通信线、电源线等线缆连接至视觉系统控制器。3）对工作站控制器进行安装、调试。①完成主控PLC线路安装。②完成传送带控制变频器参数设置。2.3电气系统装调技能训练实例③正确安装工作站工件传送带装置。4）对工作站的安全设施进行安装、调试和机械、电气常规检查。5）上电调试。6）调试完成后，整理线路。注意事项：①确保操作过程中的人身和设备安全。②处理工业机器人控制系统运行状态异常问题。③处理工业机器人控制系统安全回路等连接线路问