工业机器人虚拟仿真与离线编程（ABB）课件 第3章 工业机器人搬运工作站仿真

第3章工业机器人搬运工作站仿真

1/104工业机器人搬运仿真工作站描述工业机器人搬运仿真工作站布局创建Smart组件创建I/O板及关联I/0信号机器人跟Smart组件通信创建搬运仿真工作站程序Smart组件效果调试创建碰撞监控仿真效果输出练习任务2/104工业机器人搬运仿真工作站描述

工业机器人搬运工作站是一种自动化设备系统，用于处理和搬运重物或大物件。它通常由一个或多个机器人工作臂组成，配备有各类传感器和夹具，以便完成各种搬运任务。

工业机器人搬运工作站的主要功能是将物品从一个位置移动到另一个位置，例如从生产线上一个工作站到另一个工作站，或从货架上取出物品并放置到指定位置。它可以根据预先编程的路径和动作来执行任务，也可以通过与其他设备或系统的集成来实现自动化流程操作。

这种工作站通常具有高度灵活性和精确性，可以根据需要进行灵活定制和配置。它可以处理各种类型和不同尺寸的物品，包括重型物品、小件物品和易碎物品。它还可以根据需要进行多个任务之间相互切换，从而提高生产效率和效益。1工业机器人搬运仿真工作站描述

工业机器人搬运工作站通常配备了先进的传感器系统，以便能够识别和检测物品的位置、形状和重量。这些传感器可以帮助机器人准确地抓取和放置物品，从而确保安全和可靠的操作。

下面将使用RobotStudio软件建立工业机器人搬运仿真工作站，通过机器人系统工作站的创建、Smart组件的创建、I/O板及I/0信号的创建、机器人跟Smart组件通信、搬运仿真工作站程序的创建等任务的学习掌握工业机器人滑台工作站仿真操作。1工业机器人搬运仿真工作站布局

通过RobotStudio自带的模型库可以快速创建一个简易虚拟搬运工作站。从而实现把物件从A点运至B点后按指定方向、位置的摆放。21）导入工业机器人

导入工业机器人的操作步骤如下：

①双击RobotStudio软件，在“文件”功能选项卡中，依次选择“新建”→选择“空工作站”→单击“创建”。

②单击保存工作站图标→在“另存为”弹出框中输入文件名“工业机器人搬运仿真工作站”→单击“保存”。

③在“基本”功能选项卡中，依次选择“ABB模型库”→选择“IRB120”→在弹出框中版本选择“IRB120”→单击“确定”。2.1创建一个机器人系统工作站工业机器人搬运仿真工作站布局22）创建机器人系统

创建工业机器人系统的具体操作步骤如下：

①在“基本”功能选项卡中，依次选择“机器人系统”→选择“从布局…”。

②在“从布局创建系统”弹框中设置好系统名字和保存的位置（自定义）后→单击“下一个”→选择好机械装置勾选“IRB120_3_58_01”→单击“下一个”→在编辑项中单击“选项”→单击类别中“DefaultLanguage”→勾选“Chinese”→单击类别中“IndustrialNetworks”→勾选“709-1DeviceNetMaster/Slave”→单击类别中“AnybusAdapters”→勾选“840-2PROFIBUSAnybusDevice”→单击“确定”→单击“完成”→系统建立完成后右下角“控制器状态”应为绿色。2.1创建一个机器人系统工作站工业机器人搬运仿真工作站布局22.2创建搬运工作站模型与前面的滑台工作站直接从库中导入不同，本节我们需要自己建立模型块并进行相应的应用。1）创建取料台创建取料台的具体操作步骤如下：①在“建模”功能选项卡中，单击“固体”下拉菜单→选择“矩形体”，如图3-1所示。图3-1创建方体工业机器人搬运仿真工作站布局2②按照取料台的数据进行参数输入→角点（mm）参数输入：-70、-400、0→方向（deg）参数输入：0、0、0→长度（mm）参数输入：360→宽度（mm）参数输入：60→高度（mm）参数输入：20→单击“创建”→单击“关闭”，如图3-2所示。图3-2创建方体完成2.2创建搬运工作站模型工业机器人搬运仿真工作站布局2③在“布局”窗口，选中“部件_1”单击右键→选择单击“重命名”→在重命名弹框中输入“取料台”→单击“回车”键，如图3-3所示。图3-3部件重命名2.2创建搬运工作站模型工业机器人搬运仿真工作站布局2④在“布局”窗口，选中“取料台”单击右键→选择“修改”→选择“设定颜色…”→在“颜色”弹框中选择“粉色”（第二行最后一项）→单击“确定”，如图3-4和图3-5所示。2.2创建搬运工作站模型图3-5部件颜色修改完成图3-4部件颜色修改工业机器人搬运仿真工作站布局22）创建放料台创建放料台的具体操作步骤如下：①在“建模”功能选项卡中，单击“固体”下拉菜单→选择“矩形体”，如图3-6所示。②按照放料台的数据进行参数输入第1个放料台尺寸参数→角点（mm）参数输入：350、-75、0→方向（deg）参数输入：0、0、0→长度（mm）参数输入：120→宽度（mm）参数输入：60→高度（mm）参数输入：20→单击“创建”，如图3-7所示。2.2创建搬运工作站模型图3-7创建放料台（1）图3-6创建放料台工业机器人搬运仿真工作站布局2③按照放料台的步骤进行参数输入第2个放料台尺寸参数→角点（mm）参数输入：350、-15、0→方向（deg）参数输入：0、0、0→长度（mm）参数输入：60→宽度（mm）参数输入：120→高度（mm）参数输入：20→单击“创建”，如图3-8所示。④按照放料台的步骤进行参数输入第3个放料台尺寸参数→角点（mm）参数输入：410、-15、0→方向（deg）参数输入：0、0、0→长度（mm）参数输入：60→宽度（mm）参数输入：120→高度（mm）参数输入：20→单击“创建”→单击“关闭”，如图3-9所示。2.2创建搬运工作站模型图3-9创建放料台（3）图3-8创建放料台（2）工业机器人搬运仿真工作站布局2

⑤在“布局”窗口，选中“部件_2”单击右键→选择“重命名”→在“重命名”弹框中输入“放料台1”→单击“回车”键，如图3-10所示。⑥重复上一步步骤完成“部件_3”和“部件_4”的重命名操作，分别命名为“放料台2”和“放料台3”，如图3-11所示。2.2创建搬运工作站模型图3-11放料台2和放料台3重命名图3-10放料台1命名工业机器人搬运仿真工作站布局2⑦在“布局”窗口，选中“放料台1”单击右键→选择“修改”→选择“设定颜色…”→选择“红色”（第二行第一项）→单击“确定”，如图3-12和图3-13所示。2.2创建搬运工作站模型图3-13放料台1颜色修改完成图3-12放料台颜色修改工业机器人搬运仿真工作站布局2⑧重复上一步步骤完成“放料台2”和“放料台3”的颜色设定操作，分别设置为“黄色”和“绿色”，如图3-14所示。2.2创建搬运工作站模型图3-14放料台2和放料台3颜色修改完成工业机器人搬运仿真工作站布局23）创建物料创建物料的具体操作步骤如下：①在“建模”功能选项卡中，单击“固体”下拉菜单→选择“矩形体”，如图3-15所示。②按照物料的数据进行第1个物料尺寸参数输入→角点（mm）参数输入：-70、-400、20→方向（deg）参数输入：0、0、0→长度（mm）参数输入：120→宽度（mm）参数输入：60→高度（mm）参数输入：50→单击“创建”，如图3-16所示。2.2创建搬运工作站模型图3-16设定物料1参数图3-15创建物料工业机器人搬运仿真工作站布局2③按照物料的数据进行第2个物料尺寸参数输入→角点（mm）参数输入：50、-400、20→方向（deg）参数输入：0、0、0→长度（mm）参数输入：120→宽度（mm）参数输入：60→高度（mm）参数输入：50→单击“创建”，如图3-17所示。④按照物料的数据进行第3个物料尺寸参数输入→角点（mm）参数输入：170、-400、20→方向（deg）参数输入：0、0、0→长度（mm）参数输入：120→宽度（mm）参数输入：60→高度（mm）参数输入：50→单击“创建”→单击“关闭”，如图3-18所示。2.2创建搬运工作站模型图3-18设定物料3参数图3-17设定物料2参数工业机器人搬运仿真工作站布局2⑤在“布局”窗口，选中“部件_5”单击右键→选择“重命名”→在“重命名”弹框中输入“物料1”→单击“回车”键，如图3-19所示。⑥重复上一步步骤完成“部件_6”和“部件_7”的重命名，分别命名为“物料2”和“物料3”，如图3-20所示。2.2创建搬运工作站模型图3-20物料2和物料3重命名图3-19物料1重命名工业机器人搬运仿真工作站布局2⑦在“布局”窗口，选中“物料1”单击右键→选择“修改”→选择“设定颜色…”→选择“红色”→单击“确定”，如图3-21所示。⑧重复上一步步骤完成“物料2”和“物料3”的设定颜色，分别设置为“黄色”和“绿色”，如图3-22所示。2.2创建搬运工作站模型图3-22物料2和物料3颜色修改图3-21物料1颜色修改工业机器人搬运仿真工作站布局24）创建吸盘模型在创建吸盘工具之前要先创建吸盘模型，同时为了更清晰地定位吸盘模型，则应先把机器人隐藏起来，操作步骤如下：①在“布局”窗口，选中“IRB120_3_58_01”单击右键→取消“可见”（“可见”前面不打“√”），如图3-23和图3-24所示。2.2创建搬运工作站模型图3-24隐藏机器人去除可见图3-23隐藏机器人工业机器人搬运仿真工作站布局2隐藏机器人后，创建吸盘模型的具体操作步骤如下：②在“建模”功能选项卡中，单击“固体”下拉菜单→选择“圆柱体”，如图3-25所示。③按照吸盘模型的数据进行参数输入→基座中心点（mm）参数输入：0、0、0→方向（deg）参数输入：0、0、0→半径（mm）参数输入：30→直径（mm）参数输入：60→高度（mm）参数输入：50→单击“创建”→单击“关闭”，如图3-26所示。注意：半径和直径，只要输入其中一项即可，另外一项数据会自动生成。2.2创建搬运工作站模型图3-25创建圆柱体图3-26吸盘参数设定工业机器人搬运仿真工作站布局2④在“布局”窗口，选中“部件_8”单击右键→选择“重命名”→在“重命名”弹框中输入“吸盘”→单击“回车”键，如图3-27所示。2.2创建搬运工作站模型图3-27吸盘重命名工业机器人搬运仿真工作站布局2⑤在“布局”窗口，选中“吸盘”单击右键→依次选择“修改”→选择“设定颜色…”→选择“蓝色”→单击“确定”，如图3-28和图3-29所示。2.2创建搬运工作站模型图3-29吸盘颜色修改（2）图3-28吸盘颜色修改（1）工业机器人搬运仿真工作站布局2为了实现吸盘工具的关联动作，需对吸盘模型参数进行设定，创建吸盘工具的具体操作步骤如下：1）在“布局”窗口，选中“吸盘”单击右键→依次选择“修改”→选择“设定本地原点”→在设置框中参考选择“本地”→单击“关闭”，如图3-30和图3-31所示。2.3创建吸盘工具图3-31吸盘参考选择图3-30吸盘本地原点设定工业机器人搬运仿真工作站布局2

2）在“建模”功能选项卡中，依次选择“框架”→选择“创建框架”→在设置框中，框架位置（mm）参数输入：“0、0、50”→单击“创建”→单击“关闭”，如图3-32和图3-33所示。2.3创建吸盘工具图3-33设定框架位置参数图3-32创建框架工业机器人搬运仿真工作站布局2

3）在“布局”窗口，选中“框架_1”单击右键→选择“重命名”→在“重命名”弹框中输入“tool1”→单击“回车”键，如图3-34和图3-35所示。2.3创建吸盘工具图3-35框架重命名（2）图3-34框架重命名（1）工业机器人搬运仿真工作站布局2

4）在“建模”功能选项卡中，单击“创建工具”→在“创建工具”弹框中Tool名称改为：“MyNewTool1”→选择组件：⊙使用已有的部件“吸盘”→重量（kg）参数输入：1→重心（mm）参数输入：“0、0、0”→单击“下一个”→数值来自目标点/框架选择“tool1”→单击“>”→单击“完成”，如图3-36~图3-38所示。2.3创建吸盘工具图3-37组件选择图3-36创建工具工业机器人搬运仿真工作站布局2

5）完成后的吸盘工具创建，如图3-39所示。2.3创建吸盘工具图3-39吸盘工具完成图3-38目标点/框架选择并完成工业机器人搬运仿真工作站布局2

6）在“布局”窗口，选中“MyNewTool1”单击右键→选择“安装到”→选择“IRB120_3_58__01（T_ROB1）”→在“更新定位”弹框中单击“是”，如图3-40和图3-41所示。2.3创建吸盘工具图3-41确认更新图3-40安装MyNewTool1到机器人工业机器人搬运仿真工作站布局2

7）在“布局”窗口，选中“IRB120_3_58__01”单击右键→选择“可见”（“可见”前面打“√”）恢复可见，如图3-42所示。2.3创建吸盘工具图3-42恢复机器人可见状态创建Smart组件3创建Smart子组件的具体操作步骤如下：1)在“建模”功能选项卡中，选择“Smart组件”→在“布局”窗口→选中“SmartComponent_1”单击右键→选择“重命名”→输入“SC_Transport”，如图3-43所示。3.1创建Smart子组件图3-43Smart组件重命名创建Smart组件3

2）在子对象组件中，单击“添加组件”→选择“动作”→选择“Attacher”→在左侧属性栏的Parent属性中选择“MyNewTool1”→单击“关闭”，如图3-44和图3-45所示。3.1创建Smart子组件图3-45Parent属性选择图3-44安装一个对象创建Smart组件3

3）单击“添加组件”→选择“动作”→选择“Detacher”→单击“关闭”拆除安装组件，如图3-46和图3-47所示。3.1创建Smart子组件图3-47拆除安装组件图3-46Detacher动作创建Smart组件3

4）点击“添加组件”→选择“信号和属性”→选择“LogicGate”→在左侧属性栏Operator中选择“NOT”→单击“关闭”，如图3-48和图3-49所示。3.1创建Smart子组件图3-49Operator属性选择图3-48信号和属性设定创建Smart组件3

5）点击“添加组件”→选择“信号和属性”→选择“LogicSRLatch”→单击“关闭”，如图3-50和图3-51所示。3.1创建Smart子组件图3-51添加完成图3-50添加LogicSRLatch设定创建Smart组件3

6）点击“添加组件”→选择“传感器”→选择“LineSensor”→单击“工业机器人搬运仿真工作站：视图1”，如图3-51和图3-52所示。3.1创建Smart子组件图3-52返回视图1图3-51选择传感器LineSensor创建Smart组件3

7）在“布局”窗口，选中“IRB120_3_58__01”单击右键→选择“机械装置手动关节”→在关节运动栏第5轴输入“0”→单击“回车”键→单击“关闭”，如图3-53~图3-55所示。3.1创建Smart子组件图3-54第5轴参数选择图3-53机械装置手动关节创建Smart组件33.1创建Smart子组件图3-55第5轴参数输入并关闭

7）在“布局”窗口，选中“IRB120_3_58__01”单击右键→选择“机械装置手动关节”→在关节运动栏第5轴输入“0”→单击“回车”键→单击“关闭”，如图3-53~图3-55所示。创建Smart组件3

8）在“布局”窗口，选中“LineSensor”单击右键→选择“属性”→在属数参数栏中Start（mm）参数输入：“423、0、630”→End（mm）参数输入：“427、0、630”→Radius（mm）参数输入：“3”→Active参数输入：“0”→单击“应用”→单击“关闭”，如图3-56和图3-57所示。注意：因为传感器要跟着机器人运动，所以传感器应该安装到机器人吸盘上。接下来我们要完成传感器的安装。3.1创建Smart子组件图3-57“LineSensor”属性参数输入图3-56“LineSensor”属性创建Smart组件3

9）在“布局”窗口，选中“LineSensor”单击右键→选择“安装到”→选择“吸盘”→单击“否（N）”，如图3-58和图3-59所示。

注意：因为传感器的位置我们已经放置好，所以不用更新位置。3.1创建Smart子组件图3-59不更新“LineSensor”位置图3-58“LineSensor”安装到吸盘创建Smart组件3

10）单击“SC_Transport”视图，回到Smart组件，如图3-60所示。3.1创建Smart子组件图3-60返回Smart组件创建Smart组件3在本项目中需进行9对关联属性连接，主要根据工业机器人所完成的动作来确定，则信号创建数字输入输出信号的具体操作步骤如下：1）选择“设计”窗口→单击“输入+”→在“添加I/OSigmals”弹框中信号类型：选择“DigitalInput”→信号名称：输入“di1”→单击“确定”，如图3-61和图3-62所示。

注意：创建一个数字输入信号，用于控制吸盘工具拾取释放动作，置1为拾取，置0为释放。3.2创建数字输入输出信号属性图3-62输入信号名称图3-61输入信号类型创建Smart组件32）选择“设计”窗口→单击“输出+”→在“添加I/OSigmals”弹框中信号类型：选择“DigitalOutput”→信号名称：输入“do1”→单击“确定”，如图3-63和图3-64所示。

注意：创建一个数字输出信号，用于反馈吸盘完成拾取释放动作的信号，置1为拾取完成，置0为释放完成。3.2创建数字输入输出信号属性图3-64输出信号名称图3-63输出信号类型

设置LineSensor，创建LineSensor的属性SensedPart，指的是将线传感器所检测到的与其接触的物体作为拾取对象。

当机器人的吸盘工具运动到产品拾取位置时，工具上面的线传感器检测到了产品A，则产品A即为拾取对象，并将产品A作为到达位置的释放对象。创建Smart组件3创建LineSensor、Attacher、Detacher属性连结的具体操作步骤如下：1）选择“设计”窗口→单击左键点住LineSensor子组件的“SensedPart（）”端连接到Attacher子组件的“Child（）”端后再松开，如图3-65所示。图3-65组件连接（1）3.3创建属性连结创建Smart组件3

2）选择“设计”窗口→单击左键点住Attacher子组件的“Child（）”端连接到Detacher子组件的“Child（）”端后再松开，如图3-66所示。3.3创建属性连结图3-66组件连接（2）创建Smart组件3创建信号和连接的具体操作步骤如下：1）选择“设计”窗口→单击左键点住输入信号的“di1（0）”连接到LineSensor的“Active（0）”端后再松开，如图3-67所示。解释：当输入信号di1置1时触发传感器开始检测。3.4创建信号和连接图3-67信号输入创建Smart组件3

2）选择“设计”窗口→单击左键点住LineSensor的“SensorOut（0）”端连接到Attacher的“Execute（0）”端后再松开，如图3-68所示。解释：当传感器检测到物体之后触发，执行拾取动作。3.4创建信号和连接图3-68传感器检测信号输入创建Smart组件3

3）选择“设计”窗口→点住Attacher的“Executed”端连接到LogicSRLatch的“Set”端再松开，如图3-69所示；解释：当拾取完成后，触发置位/复位组件，执行“置位”动作。3.4创建信号和连接图3-69触发置位/复位组件创建Smart组件3

4）选择“设计”窗口→单击左键点住输入信号的“di1（0）”连接到LogicGate的“InputA（0）”端后再松开，如图3-70所示。解释：当输入信号di1置0时利用非门进行信号取反为1。3.4创建信号和连接图3-70输入信号取反创建Smart组件3

5）选择“设计”窗口→单击左键点住LogicGate的“Output（1）”端连接到Detacher的“Execute（0）”端后再松开，如图3-71所示。解释：利用非门进行信号取反为1逻辑操作结果输出触发执行释放动作。3.4创建信号和连接图3-71输出触发执行释放动作创建Smart组件36）选择“设计”窗口→单击左键点住Detacher的“Executed（0）”端连接到LogicSRLatch的“Reset（0）”端后再松开，如图3-72所示。解释：释放动作完成后，触发置位/复位组件，执行“复位”动作。3.4创建信号和连接图3-72执行“复位”动作创建Smart组件3

7）选择“设计”窗口→单击左键点住LogicSRLatch的“Output（0）”端连接到输出的“do1（0）”端后再松开，如图3-73所示。解释：拾取动作完成后，将do1置1，释放动作完成后，将do1置0。3.4创建信号和连接图3-73输出拾取信号创建Smart组件3接下来说明一下图3-74的整个控制过程：①当工业机器人工具运动到产品拾取位置，工具上的线传感器LineSensor检测到产品A，则产品A即作为要拾取的对象，将产品A拾取之后，工业机器人工具运动到放置位置时执行工具释放动作，则产品A作为释放的对象，即工具将对象放下。3.4创建信号和连接图3-74信号回路连接图②将数字输入信号di1置1触发传感器开始执行检测，传感器检测到物体之后触发拾取动作并执行。③上述两个信号连接，利用非门的中间连接实现的是当关闭真空后触发释放动作执行。④拾取动作完成后触发置位/复位组件执行“置位”动作。⑤释放动作完成后触发置位/复位组件执行“复位”动作。⑥置位/复位组件的动作触发真空反馈信号置位/复位动作。⑦实现的最终效果为当拾取动作完成后将do1置1，当释放动作完成后将do1置0。创建I/O板及关联I/0信号4

创建I/O板的具体操作步骤如下：

1)在“控制器”功能选项卡中，依次选择“配置”→选择“I/OSystem”→选中“DeviceNetDevice”单击右键→选择“新建DeviceNetDevice…”→在“实例编辑器”弹框中使用来自模板的值选择“DSQC651CombiI/ODevice”→Address:把63改成10→单击“确定”→单击“确定”，如图3-75~图3-78所示。4.1创建I/O板图3-76新建DeviceNetDevice图3-75I/OSystem选择创建I/O板及关联I/0信号4

创建I/O板的具体操作步骤如下：

1)在“控制器”功能选项卡中，依次选择“配置”→选择“I/OSystem”→选中“DeviceNetDevice”单击右键→选择“新建DeviceNetDevice…”→在“实例编辑器”弹框中使用来自模板的值选择“DSQC651CombiI/ODevice”→Address:把63改成10→单击“确定”→单击“确定”，如图3-75~图3-78所示。4.1创建I/O板图3-78DeviceNetDevice模板参数修改完成图3-77DeviceNetDevice模板参数修改创建I/O板及关联I/0信号3

创建关联I/O信号的具体操作步骤如下：1)在“控制器”功能选项卡中，依次选择“配置”→选择“I/OSystem”→选中“Signal”单击右键→选择“新建Signal…”→在“实例编辑器”弹框中Name:输入“do1”→TypeofSignal选择：“DigitalOutput”→AssignedtoDevice：选择“d651”→DeviceMapping：输入“32”→单击“确定”，如图3-79~图3-81所示。4.2创建关联I/O信号图3-80Signal输出参数设定图3-79新建Signal创建I/O板及关联I/0信号44.2创建关联I/O信号图3-81Signal输出参数设定

创建关联I/O信号的具体操作步骤如下：1)在“控制器”功能选项卡中，依次选择“配置”→选择“I/OSystem”→选中“Signal”单击右键→选择“新建Signal…”→在“实例编辑器”弹框中Name:输入“do1”→TypeofSignal选择：“DigitalOutput”→AssignedtoDevice：选择“d651”→DeviceMapping：输入“32”→单击“确定”，如图3-79~图3-81所示。创建I/O板及关联I/0信号4

2）在“控制器”功能选项卡中，依次选择“配置”→选择“I/OSystem”→选中“Signal”单击右键→选择“新建Signal…”→在“实例编辑器”弹框中Name:输入“di1”→TypeofSignal选择：“DigitalInput”→AssignedtoDevice：选择“d651”→DeviceMapping：输入“0”→单击“确定”，如图3-82~图3-84所示。4.2创建关联I/O信号图3-83Signal输入参数设定图3-82新建Signal创建I/O板及关联I/0信号44.2创建关联I/O信号

2）在“控制器”功能选项卡中，依次选择“配置”→选择“I/OSystem”→选中“Signal”单击右键→选择“新建Signal…”→在“实例编辑器”弹框中Name:输入“di1”→TypeofSignal选择：“DigitalInput”→AssignedtoDevice：选择“d651”→DeviceMapping：输入“0”→单击“确定”，如图3-82~图3-84所示。

完成后的I/O信号，如图3-85所示。图3-85I/O信号完成设置图3-84Signal输入参数设定完成创建I/O板及关联I/0信号4

3)信号设置好要重启之后才能生效，在“控制器”功能选项卡中，选择“重启”→选择“重启动（热启动）（R）”→单击“确定”，如图3-86和图3-87所示。4.2创建关联I/O信号图3-87热启动控制器图3-86重启控制器机器人跟Smart组件通信5

工作站逻辑设置的具体操作步骤如下：在“仿真”功能选项卡中，依次选择“工作站逻辑”→选择“设计”→单击System27旁边的“▽”→选择“di1和do1”，如图3-88和图3-89所示。5.1工作站逻辑设置图3-88工作站逻辑

为了实现机器人与Smart组件之间智能化控制、数据共享、协同工作、自适应性控制、故障诊断和预测维护等多种目的，需完成机器人与Smart组件之间的通信，从而提高生产效率、灵活性和可靠性。机器人跟Smart组件通信5

工作站逻辑设置的具体操作步骤如下：在“仿真”功能选项卡中，依次选择“工作站逻辑”→选择“设计”→单击System27旁边的“▽”→选择“di1和do1”，如图3-88和图3-89所示。图3-89选择I/O信号5.1工作站逻辑设置机器人跟Smart组件通信5

完成机器人跟Smart组件通信的具体操作步骤如下：单击左键点住System27的“do1”信号连接到SC_Transport的“di1”信号上松开→再点住SC_Transport的“do1（0）”信号连接到System27的“di1”信号端后松开，如图3-90所示。5.2完成机器人跟Smart组件通信图3-90机器人跟Smart组件通信连接创建搬运仿真工作站程序6

在开始编写搬运工件程序前，先把工具坐标系同步到示教器上，同步操作具体操作步骤如下：在“基本”功能选项卡中，依次选择“同步”→选择“同步到RAPID…”→在“同步到RAPID”弹框中勾选“工具数据”→勾选“MyNewTool1”工具→单击“确定”，如图3-91和图3-92所示。6.1同步工具数据图3-92工具数据选择图3-91工具坐标系同步到RAPID…创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

创建搬运仿真工作站程序的具体操作步骤如下：

1）在“基本”功能选项卡中，依次选择“路径”→选择“空路径”，如图3-92所示。图3-92选择路径创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

2)在“路径和目标点”窗口下可以看到生成的空路径“Path_10”→设置工件坐标为：“Wobj0”→设置工具为：“MyNewTool1”→设定指令模板：MoveJ*V500fineMyNewTool1\WObj:=wobj0,如图3-93所示。图3-93空路径设置创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

3）单击“示教指令”→在“Path_10”路径下可以看到新创建的运动指令“MoveJTarget_10”，如图3-94所示。图3-94创建运动指令“MoveJTarget_10”创建搬运仿真工作站程序6

4）在“布局”窗口，选中“IRB120_3_58__01”机器人单击右键→选择“机械装置手动关节”→选择手动关节运动第5轴→单击“回车”键→参数输入“90”→单击“回车”键→单击“示教指令”，如图3-95和图3-96所示。6.2创建搬运仿真工作站程序图3-96手动关节运动第5轴输入图3-95机械装置手动关节创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

5）单击“路径和目标点”窗口，可以看到生成“MoveJTarget_20”指令，如图3-97所示。图3-97生成“MoveJTarget_20”指令创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

6）单击视图1中机器人→单击“机器人工具”中的“手动线性”→当出现“十字箭头”后→拖动工业机器人，使工具位于第1个工件正上方→单击“示教指令”→生成“MoveJTarget_30”指令，如图3-98所示。图3-98手动线性拖动机器人创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

7)设定指令模板：MoveL*V300fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→选择“捕捉对象”工具→选择“手动线性”工具→拖动工业机器人，使工具接触第1个工件中心→单击“示教指令”→生成“MoveLTarget_40”指令，如图3-99所示。图3-99手动线性拖动工业机器人至物料1中心创建搬运仿真工作站程序6

8）在“路径和目标点”窗口，选中“MoveLTarget_40”单击右键→选择“插入逻辑指令…”→指令模板选择“WaitTime”→Time输入“0.5”→单击“创建”→单击“关闭”，如图3-100和图3-101所示。6.2创建搬运仿真工作站程序图3-101设置Time参数图3-100设置WaitTime创建搬运仿真工作站程序6

9）在“路径和目标点”窗口，选中“WaitTime0.5”单击右键→选择“插入逻辑指令…”→指令模板选择“Set”→Signal选择“do1”→单击“创建”→单击“关闭”，如图3-102和图3-103所示。6.2创建搬运仿真工作站程序图3-103选择“Set”信号图3-102在“WaitTime0.5”中插入逻辑指令创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

10）在“路径和目标点”窗口，选中“WaitTime0.5”单击右键→选择“复制Ctrl+C”,如图3-104所示。图3-104复制“WaitTime0.5”创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

11）在“路径和目标点”窗口，选中“Setdo1”单击右键→选择“粘贴Ctrl+V”,如图3-105所示。

注意：接下来，我们需要机器人把工件拾取之后才来完成下面的编程。图3-105粘贴“WaitTime0.5”创建搬运仿真工作站程序6

12）在“布局”窗口，选中“SC_Transport”单击右键→选择“属性”→单击“di1”（把di1信号置1，完成工件拾取动作,）如图3-106和图3-107所示。6.2创建搬运仿真工作站程序图3-107di1信号置1图3-106选择“SC_Transport”属性创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

13）在“路径和目标点”窗口→设定指令模板：MoveL*V300fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→选择“手动线性”工具→单击“吸盘工具”→拖动工业机器人，把第1个工件提起来→单击“示教指令”→生成“MoveLTarget_50”指令，如图3-108所示。图3-108吸盘吸起物料1创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

14）设定指令模板：MoveJ*V500fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→选择“手动线性”工具→拖动工业机器人，把第1个工件移动到第1个放置位置上方→单击“示教指令”→生成“MoveJTarget_60”指令，如图3-109所示。图3-109物料1移动到放料盘1上方创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

15）设定指令模板：MoveL*V300fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→选择“手动线性”工具→拖动工业机器人，把第1个工件移动到第1个放置位置→单击“示教指令”→生成“MoveLTarget_70”指令，如图3-120所示。图3-120物料1放置放料盘1位置创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

16）在“路径和目标点”窗口，选中“WaitTime0.5”单击右键→选择“复制Ctrl+C”,如图3-121所示。图3-121复制“WaitTime0.5”创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

17）在“路径和目标点”窗口，选中“MoveLTarget_70”单击右键→选择“粘贴Ctrl+V”,如图3-122所示。图3-122粘贴“WaitTime0.5”创建搬运仿真工作站程序6

18）在“路径和目标点”窗口，选中最后一个“WaitTime0.5”单击右键→选择“插入逻辑指令…”→指令模板选择“Reset”→Signal选择“do1”→单击“创建”→单击“关闭”，如图3-123和图3-124所示。6.2创建搬运仿真工作站程序图3-124选择“Reset”信号图3-123“WaitTime0.5”插入逻辑指令创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

19）在“路径和目标点”窗口，选中“WaitTime0.5”单击右键→选择“复制Ctrl+C”,如图3-125所示。图3-125复制“WaitTime0.5”创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

20）在“路径和目标点”窗口，选中“Resetdo1”单击右键→选择“粘贴Ctrl+V”,如图3-126所示。图3-126粘贴“WaitTime0.5”创建搬运仿真工作站程序6

21)在“布局”窗口，选中“SC_Transport”单击右键→选择“属性”→单击“di1”（把di1信号置0，释放工件动作完成,）如图3-127和图3-128所示。6.2创建搬运仿真工作站程序图3-128di1信号置0图3-127选择“SC_Transport”属性创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

22）在“路径和目标点”窗口→设定指令模板：MoveL*V300fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→选择“手动线性”工具→单击“吸盘工具”→拖动工业机器人，把机器人移动第1个放置工件正上方→单击“示教指令”→生成“MoveLTarget_80”指令，如图3-129所示。图3-129吸盘释放上移创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

第1个工件搬运动作已经完成，让机器人回到原点。

23）在“布局”窗口，选中“IRB120_3_58__01”单击右键→选择“回到机械原点”→设定指令模板：MoveJ*V500fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→单击“示教指令”→生成“MoveJTarget_90”指令，如图3-130所示。图3-130返回原点创建搬运仿真工作站程序66.2创建搬运仿真工作站程序

第1个工件的拾取程序和释放程序完成之后，如图3-131所示。图3-131第1个物料的拾取和释放完成创建搬运仿真工作站程序6

第1个工件搬运程序完成之后，可以调试验证一下程序是否正确。在调试之前，先要把第1个工件放回到原位。

24）选中第1个工件单击右键→依次选择“位置”→选择“放置”→选择“一个点”→选择“捕捉工具”→单击一下“主点-从”的坐标处（0、0、0）→先捕捉工件“左下角”，作为“主点-从”的数据→再捕捉取料台的“左上角”，作为“主点-到”的数据→单击“应用”→单击“关闭”，如图3-132和图3-133所示。

注意：以上操作步骤1）至23）为搬运第1个工件的完整过程，搬运第2个和第3个工件步骤可以参照上面的步骤完成。6.2创建搬运仿真工作站程序图3-133物料返回原位图3-132物料放置位置Smart组件效果调试77.1第1个工件搬运调试仿真

调试仿真的具体操作步骤如下：1）在“基本”功能选项卡中，单击“同步”→选择“同步到RAPID…”→勾选“工具数据和路径&目标”→单击“确定”，如图3-134和图3-135所示。图3-135选择工具数据和路径图3-134同步到RAPIDSmart组件效果调试77.1第1个工件搬运调试仿真

2）在“仿真”功能选项卡中，选择“仿真设定”→单击“T_ROB1”→进入点：选择“Path_10（进入点）”，如图3-136所示。图3-136进入点：选择“Path_10”Smart组件效果调试77.1第1个工件搬运调试仿真

3）回到“工业机器人搬运仿真工作站：视图1”→在“仿真”功能选项卡中→单击“播放”→就可以观看效果了，如图3-137所示。图3-137效果仿真调试Smart组件效果调试77.1第1个工件搬运调试仿真

调试完成没有问题，可以把工件再次放回去原位。为了以后调试方便，可以保存一个原点位置，以后搬运完成后再恢复原点位置