2024室内轨道智能机器人巡检系统

室内轨道智能机器人巡检系统室内轨道智能机器人巡检系统目录前 言 1123范围 2规范性引用文件 2术语和定义 23.13.23.33.4目录前 言 1123范围 2规范性引用文件 2术语和定义 23.13.23.33.43.53.63.73.83.9室内轨道智能机器人巡检系统 3轨道式智能巡检机器人 3本地监控平台 3远程集控平台 3供电系统 3控制系统 3云台 3轨道总成 3升降装置 34型号 44.1型号与编制 4技术要求 455.15.25.35.45.55.6一般要求 4外观及结构要求 4环境适应性要求 5运动平台与轨道总成要求 5功能及性能要求 5电磁兼容要求 66试验方法 66.16.26.36.46.56.6一般要求检验 6外观及结构检验 7环境适应性检验 7运动平台与轨道总成检验 7功能及性能检验 7电磁兼容检验 97试验规则 107.17.27.37.4试验分类 10试验项目 10出厂试验 11型式试验 118标志、包装、合格证、运输、贮存 118.18.28.38.48.5标志 11包装 11产品合格证 12运输 12贮存 12室内轨道智能机器人巡检系统1范围本标准规定了室内轨道智能机器人巡检系统的术语、产品型号、技术要求、试验方法、试验规则、标志、包装、运输、贮存等。本标准适用于室内轨道智能机器人巡检系统。2规范性引用文件用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T191-2008包装储运图示标志GB/T13384-2008机电产品包装通用技术条件GB/T4208-2017外壳防护等级（IP）DL/T1610-2016变电站机器人巡检系统通用技术条件DL/T2241-2021变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件DL/T2463-2021变电站室内轨道式巡检机器人系统验收规范DL/T2465-2021变电站室内轨道巡检机器人检测规范DL/T664-2016带电设备红外诊断技术应用导则DL/T860（全部）电力自动化通信网络和系统GB4793.1-20071GB/T4857.2-2005包装运输包装件基本试验2GB/T17626.2-2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3-2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.8-2006室内轨道智能机器人巡检系统1范围本标准规定了室内轨道智能机器人巡检系统的术语、产品型号、技术要求、试验方法、试验规则、标志、包装、运输、贮存等。本标准适用于室内轨道智能机器人巡检系统。2规范性引用文件用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T191-2008包装储运图示标志GB/T13384-2008机电产品包装通用技术条件GB/T4208-2017外壳防护等级（IP）DL/T1610-2016变电站机器人巡检系统通用技术条件DL/T2241-2021变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件DL/T2463-2021变电站室内轨道式巡检机器人系统验收规范DL/T2465-2021变电站室内轨道巡检机器人检测规范DL/T664-2016带电设备红外诊断技术应用导则DL/T860（全部）电力自动化通信网络和系统GB4793.1-20071GB/T4857.2-2005包装运输包装件基本试验2GB/T17626.2-2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3-2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.8-2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验GB/T2423.1-20082A：低温GB/T2423.2-20082B：高温3术语和定义下列术语和定义适用于本标准。23.1室内轨道智能机器人巡检系统主或通过遥控方式进行巡检作业或远程监控的智能系统。3.2轨道式智能巡检机器人按预设的轨道路线进行运动，且具备自动拍摄、远程监控、目标识别、视频分析、环境信息采集等功能的移动巡检设备。3.3本地监控平台安装于监控机房或主控室，由计算机（服务器）、通讯设备、后台监控软件和数据库等组成，用于存储、分析巡检数据并发出报警的计算机系统。3.4远程集控平台安装于调度或集控中心，用于管理多台室内轨道式智能巡检机器人的计算机系统。3.5供电系统由滑触线和供电箱等组成，给室内轨道智能机器人巡检系统运行提供电源的设施。3.6控制系统器人进行通讯，并将数据传输到本地监控平台的传输系统。3.7云台息的的工作平台。3.83.1室内轨道智能机器人巡检系统主或通过遥控方式进行巡检作业或远程监控的智能系统。3.2轨道式智能巡检机器人按预设的轨道路线进行运动，且具备自动拍摄、远程监控、目标识别、视频分析、环境信息采集等功能的移动巡检设备。3.3本地监控平台安装于监控机房或主控室，由计算机（服务器）、通讯设备、后台监控软件和数据库等组成，用于存储、分析巡检数据并发出报警的计算机系统。3.4远程集控平台安装于调度或集控中心，用于管理多台室内轨道式智能巡检机器人的计算机系统。3.5供电系统由滑触线和供电箱等组成，给室内轨道智能机器人巡检系统运行提供电源的设施。3.6控制系统器人进行通讯，并将数据传输到本地监控平台的传输系统。3.7云台息的的工作平台。3.8轨道总成用于为室内轨道式智能巡检机器人提供承载和导向的结构件，安装在室内的设施。3.9升降装置用于搭载检测设备或云台升降的装置。3型号44.1型号与编制产品型号编制方法如下：5技术要求5.1一般要求5.1.1品图样和技术文件制造。5.1.2室内轨道智能机器人巡检系统各部分应有足够的强度、刚度和稳定性。5.1.3图样的要求。5.2外观及结构要求5.2.1涂层无开裂、脱落现象。5.2.2型号44.1型号与编制产品型号编制方法如下：5技术要求5.1一般要求5.1.1品图样和技术文件制造。5.1.2室内轨道智能机器人巡检系统各部分应有足够的强度、刚度和稳定性。5.1.3图样的要求。5.2外观及结构要求5.2.1涂层无开裂、脱落现象。5.2.25.2.3防腐蚀涂层，金属零件不应有锈蚀。5.2.4色和标志加以区分。5.2.5铭牌、标志中的文字应使用中文，根据需要也可使用其他文字。5.2.6牌应安装在可视范围内；铭牌安装应牢固。45.3环境适应性要求5.3.1工作温度范围：-20℃～+50℃。5.3.2工作湿度范围：5%～95%RH。5.3.3机器人外壳防护要求：IP54。5.3.4工作范围：电力系统室内环境。5.4运动平台与轨道总成要求5.4.1的图样和技术工艺文件制造。5.4.2要时，应对主要受力机构用原材料进行理化试验。5.4.3运动平台应设有防冲撞机构，实现防冲撞功能。5.4.480kg，且具有良好的防腐、防锈能力。5.5功能及性能要求5.5.1功能要求5.5.1.1系统应具备自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态，发生异常时应能就地指示，并能上传信息。5.5.1.21）机器人终端与本地监控平台能进行双向信息交互；2）高清可见光视频、红外视频和数据传输不会中断、卡顿；5.3环境适应性要求5.3.1工作温度范围：-20℃～+50℃。5.3.2工作湿度范围：5%～95%RH。5.3.3机器人外壳防护要求：IP54。5.3.4工作范围：电力系统室内环境。5.4运动平台与轨道总成要求5.4.1的图样和技术工艺文件制造。5.4.2要时，应对主要受力机构用原材料进行理化试验。5.4.3运动平台应设有防冲撞机构，实现防冲撞功能。5.4.480kg，且具有良好的防腐、防锈能力。5.5功能及性能要求5.5.1功能要求5.5.1.1系统应具备自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态，发生异常时应能就地指示，并能上传信息。5.5.1.21）机器人终端与本地监控平台能进行双向信息交互；2）高清可见光视频、红外视频和数据传输不会中断、卡顿；3）通信中断时上传告警信息，通信故障修复后，自动恢复正常通信。5.5.1.31）机器人具有遥控和自主两种运行模式；2）机器人沿轨道行走，具备前后运行、转弯、爬坡等功能；3）云台具备俯仰和水平两个旋转运动。5.5.1.4机器人具备停障和急停功能。5.5.1.551）系统后台可以定制巡检任务；例行巡检方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡检任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容手柄或电脑鼠标、键盘等手动遥控机器人，完成巡视工作；2）本地监控平台能实时可靠地接收机器人采集设备的可见光视频、红外热图、环境信息等数据，进行智能分析，并生成巡检报告，及时进行异常报警；3）本地监控平台具备机器人状态检测和管理功能。5.5.1.6输性能应满足远程视频指导的要求。5.5.2性能要求5.5.2.11）巡检速度：0～2m/s；2）导航定位精度：≤1cm；3）升降行程：0～2m；4）500mm；5）刹车距离＜0.8m。5.5.3巡检性能要求5.5.3.136090终不受本体任何部位遮挡影响。1）系统后台可以定制巡检任务；例行巡检方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡检任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容手柄或电脑鼠标、键盘等手动遥控机器人，完成巡视工作；2）本地监控平台能实时可靠地接收机器人采集设备的可见光视频、红外热图、环境信息等数据，进行智能分析，并生成巡检报告，及时进行异常报警；3）本地监控平台具备机器人状态检测和管理功能。5.5.1.6输性能应满足远程视频指导的要求。5.5.2性能要求5.5.2.11）巡检速度：0～2m/s；2）导航定位精度：≤1cm；3）升降行程：0～2m；4）500mm；5）刹车距离＜0.8m。5.5.3巡检性能要求5.5.3.136090终不受本体任何部位遮挡影响。5.6电磁兼容要求机器人的电磁兼容性应符合GB/T17626.2-20183GB/T1726.-2163GB/T1766.820646试验方法6.1一般要求检验5.166.2外观及结构检验在良好的光线条件下，外观质量要求通过手感、视检等方法进行检验，应符合本标准5.26.3环境适应性检验6.3.1低温试验按GB2423.1-2008205.3.1的有关规定。6.3.2高温试验GB2423.2-2008505.3.1的有关规定。6.3.3外壳防护试验GB/T4208-20176.2外观及结构检验在良好的光线条件下，外观质量要求通过手感、视检等方法进行检验，应符合本标准5.26.3环境适应性检验6.3.1低温试验按GB2423.1-2008205.3.1的有关规定。6.3.2高温试验GB2423.2-2008505.3.1的有关规定。6.3.3外壳防护试验GB/T4208-2017IP545.3.36.4运动平台与轨道总成检验6.4.15.4.1，5.4.2，5.4.36.4.25.4.1，5.4.2，5.4.36.4.35.4.46.4.480kg3m1min5.4.46.5功能及性能检验6.5.1功能检验6.5.1.1在试验场地将机器人断电后开机，观察云台、指示灯等是否状态正常，分别切断电源、5.5.1.176.5.1.21）系统运行过程中，巡检机器人等设备的图像信息，运行状态信息等反馈到系统后台是否正常；系统后台下发的各项控制指令，机器人等设备是否正确执行，应符合本标准5.5.1.22）人工设置通信故障，观察是否上传告警信息；修复通信故障后，观察后台和机器人5.5.1.26.5.1.31）手动控制机器人执行前进、后退、转弯、爬坡，云台转动等动作，观察是否正常；5.5.1.32）启动定时巡检任务，观察机器人直行、转弯、爬坡、定位等是否正常，应符合本标5.5.1.36.5.1.45～10m2）66.5.1.21）系统运行过程中，巡检机器人等设备的图像信息，运行状态信息等反馈到系统后台是否正常；系统后台下发的各项控制指令，机器人等设备是否正确执行，应符合本标准5.5.1.22）人工设置通信故障，观察是否上传告警信息；修复通信故障后，观察后台和机器人5.5.1.26.5.1.31）手动控制机器人执行前进、后退、转弯、爬坡，云台转动等动作，观察是否正常；5.5.1.32）启动定时巡检任务，观察机器人直行、转弯、爬坡、定位等是否正常，应符合本标5.5.1.36.5.1.45～10m2）60.8m。3）当障碍物移除后，机器人应能够恢复行走。5.5.1.46.5.1.51）15min，视5.5.1.52）15min，视检运行是否正5.5.1.53）在系统后台启动机器人，机器人运行过程中，在系统后台视检机器人状态检测和电5.5.1.56.5.1.65.5.1.66.5.2性能检验6.5.2.15～10m82）使机器人按控制指令行驶，保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算行走速度；62m/s5.5.2.16.5.2.21）5～10m2）使机器人保持设定的行驶速度沿轨道导航行驶，观察并记录机器人到达预设定位点的误差；3）5误差的最大值≤1cm5.5.2.16.5.2.31）2）使机器人按控制指令行驶，保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算行走速度；62m/s5.5.2.16.5.2.21）5～10m2）使机器人保持设定的行驶速度沿轨道导航行驶，观察并记录机器人到达预设定位点的误差；3）5误差的最大值≤1cm5.5.2.16.5.2.31）500mm2）25.5.2.16.5.2.45～10m1m/s驶过终端线时制动，记录试验结果；60.8m5.5.2.1定。6.5.2.55.5.3.16.6电磁兼容检验6.6.1静电放电抗扰度试验GB/T17626.2-201836.6.2射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.3-201636.6.3工频磁场抗扰度试验9GB/T17626.8-200647试验规则7.1试验分类7.2均应完整保存测试记录，提交试验报告。7.2试验项目各类试验的试验项目按下表规定。10序号试验项目型式试验出厂试验1外观及结构外观及结构检验√√2环境适应性高温试验√—3低温试验√—4外壳防护试验√—5运动平台与轨道总成检验运动平台与轨道总成检验—√6功能检验自检功能检验—√7通信功能检验—√8运动控制功能检验—√9防碰撞功能检验—√10巡检功能检验—√11语音对讲功能检验—√12性能检验运行速度检验—√13定位精度检验—√14转弯半径检验—√15刹车距离检验—√16云台性能检验—√17电磁兼容静电放电抗扰度试验√—GB/T17626.8-200647试验规则7.1试验分类7.2均应完整保存测试记录，提交试验报告。7.2试验项目各类试验的试验项目按下表规定。10序号试验项目型式试验出厂试验1外观及结构外观及结构检验√√2环境适应性高温试验√—3低温试验√—4外壳防护试验√—5运动平台与轨道总成检验运动平台与轨道总成检验—√6功能检验自检功能检验—√7通信功能检验—√8运动控制功能检验—√9防碰撞功能检验—√10巡检功能检验—√11语音对讲功能检验—√12性能检验运行速度检验—√13定位精度检验—√14转弯半径检验—√15刹车距离检验—√16云台性能检验—√17电磁兼容静电放电抗扰度试验√—18射频辐射抗扰度试验√—19工频磁场抗扰度试验√—7.3出厂试验7.3.1书，并附相关质量证明文件等。7.3.2统为不合格。7.4型式试验7.4.1产品在下列情况之一时应进行型式试验：1）新产品定型鉴定前；2）产品转厂生产定型鉴定前；3）正式投产后，如材料、结构、工艺和元器件发生较大改变，可能影响产品性能时；4）产品正常生产一年或停产一年以上恢复生产时；5）国家质量监督部门或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时；6）出厂试验结果与上批产品检验有较大差异时。7.4.2型式试验项目为本标准中规定的全部项目。7.4.3型式试验应在出厂检验合格的产品中随机抽取样品。7.4.4判定规则：1时，允许对不合格项目加倍抽样复检，如再有不合格时，则判定该次型式试验为不合格。8标志、包装、合格证、运输、贮存8.1标志机器人有永久性标牌，标牌的内容至少包括：7.3出厂试验7.3.1书，并附相关质量证明文件等。7.3.2统为不合格。7.4型式试验7.4.1产品在下列情况之一时应进行型式试验：1）新产品定型鉴定前；2）产品转厂生产定型鉴定前；3）正式投产后，如材料、结构、工艺和元器件发生较大改变，可能影响产品性能时；4）产品正常生产一年或停产一年以上恢复生产时；5）国家质量监督部门或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时；6）出厂试验结果与上批产品检验有较大差异时。7.4