2024可升降式轨道巡检机器人

可升降式轨道巡检机器人可升降式轨道巡检机器人X3可升降式轨道巡检机器人范围本标准规定了X3可升降式轨道巡检机器人的分类与命名、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。本标准适用于X3可升降式轨道巡检机器人X3可升降式轨道巡检机器人范围本标准规定了X3可升降式轨道巡检机器人的分类与命名、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。本标准适用于X3可升降式轨道巡检机器人(以下简称产品)。规范性引用文件(包括所有的修改单)适用于本标准。N2GB/T191-2008包装储运图示标志GB/T17626.2-2006GB/T17626.3-2006电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度cB/T17626.5-2006电磁兼容试验和测量技术GB/T9969-2008工业产品使用说明书总则GB/T13384-2008机电产品包装通用技术条件产品分类型号规格工频磁场抗扰度试验3.2产品构成产品由导轨、行走机构、升降机构、智能云台、环境监测传感器、接触式供电等部分组成。技术要求一般要求4.1.14.1.24.1.34.1.4外壳表面应色泽均匀，无划痕、毛刺。导轨表面应光滑、无刮痕。电气电缆无铜线裸露、无漏电现象。结构牢固、可靠，紧固件无松动。环境条件在以下条件中应能正常工作：a）环境温度：0℃～+50℃；b95H25℃；c80106c80106Pa；d）无破坏金属和绝缘材料的腐蚀性气体的地方。4.2.2能承受的最恶劣的贮运条件为：a）高温：+50℃；b）低温：-40℃；c95（25；4.3主要技术指标供电电源额定电压：DC48V直流电源工作电流：≤5A；报警声及光可视距离60d（A；10m远处应清晰可见。运行速度范围：最大运行速度：≤0.6m/s。最小有效距离：≥0.5m；最大有效角度：≤15°。最大制动距离：<0.3m；最小转弯半径：≥0.5m。采集图像质量（0.2lux环境照度下）水平清晰度：≥350线；图像灰度等级：≥7级。续航时间：不断电，传输性能传输速度大于50Mbps。4.4功能要求4.4.1基本功能可升降式轨道巡检机器人应具备按指定路线、速度、周期等要求实现实时数据采集、保护功能。4.4.2数据采集功能a）具有六氟化硫浓度采集功能。b）具有视频采集功能；c）具有温湿度采集功能；d）e）具有局放采集功能；报警功能可升降式轨道巡检机器人应具备采集参数浓度超限、碰撞、过载、超速等声光报警功能。保护功能a）可升降式轨道巡检机器人具有防坠落保护功能；b）可升降式轨道巡检机器人具有防碰撞保护功能；c）可升降式轨道巡检机器人具有过载保护功能；d）可升降式轨道巡检机器人具有超速保护功能；e）可升降式轨道巡检机器人具有六氟化硫、烟雾、温湿度、局放传感器自检功能，当传感器通讯中断时，监控后台有红字故障提示；4.5外观开关按键应操作灵活可靠，零部件应紧固无松动，插接的活动部件应插接自如。结构a）紧固件必须有防止自动松脱的措施，金属零部件必须进行防锈、防蚀处理。b）电路板在调试完毕后，喷涂三防漆两遍。电源波动适应能力可升降式轨道巡检机器人的供电电压在DC32a）可升降式轨道巡检机器人具有防坠落保护功能；b）可升降式轨道巡检机器人具有防碰撞保护功能；c）可升降式轨道巡检机器人具有过载保护功能；d）可升降式轨道巡检机器人具有超速保护功能；e）可升降式轨道巡检机器人具有六氟化硫、烟雾、温湿度、局放传感器自检功能，当传感器通讯中断时，监控后台有红字故障提示；4.5外观开关按键应操作灵活可靠，零部件应紧固无松动，插接的活动部件应插接自如。结构a）紧固件必须有防止自动松脱的措施，金属零部件必须进行防锈、防蚀处理。b）电路板在调试完毕后，喷涂三防漆两遍。电源波动适应能力可升降式轨道巡检机器人的供电电压在DC32～DC50V范围内波动时，其主要技术指标及基本功4.64.74.34.4条的要求（4.3.1、4.3.2、4.3.12外。工作稳定性2d，其主要技术指标及基本功4.34.4条的要求（4.3.1、4.3.2、4.3.3、4.3.14外。环境适应性低温工作试验可升降式轨道巡检机器人在工作状态应能承受按表2规定条件进行的低温工作试验，其主要技术指标和传输性能应符合4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15条的规定。高温工作试验可升降式轨道巡检机器人在工作状态应能承受按表2规定条件进行的高温工作试验，其主要技术指标和传输性能应符合4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15条的规定。表2低温贮存试验可升降式轨道巡检机器人在非工作状态应能承受按表2规定条件进行的低温贮存试验，试验后其主要技术指标和传输性能应符合4.3.3、4.3.4、4.3.10、4.3.11和4.3.13条的规定。高温贮存试验可升降式轨道巡检机器人在非工作状态应能承受按表2规定条件进行的高温贮存试验，试验后其主要技术指标和传输性能应符合4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15条的规定。交变湿热试验可升降式轨道巡检机器人应能承受严酷登记为高温+50℃、周期12d天的交变湿热试验，试验后其试验项目温度℃试验时间h恢复时间h低温工作02—高温工作+502—低温贮存-50162高温贮存+501624.54.3.44.3.54.3.124.54.3.44.3.54.3.124.3.134.3.15和4.8条的规定。振动试验可升降式轨道巡检机器人在通电状态下应能承受扫频频率10Hz～150Hz、加速度50m/s2，扫频54.54.3.44.3.54.3.124.3.134.3.15条的规定。冲击试验500m/s2、33（18次4.54.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15条的规定。4.9.8运输试验4Hz302h的运输试验，试验后包装箱应无损坏和明显变形，箱内产品的接插件及零部件应无松动和脱落，其外观、主要技术指标和传输性能应符合4.5、4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15条的规定。5试验方法5.1试验条件试验环境条件除环境试验或有关标准中另有规定外，试验应在下列环境条件下进行：a）温度：15℃～35℃；b）相对湿度：45%～75%；大气气压：86kPa～106kPa；65dA。电源条件除非有关标准另有规定，测试用电源应符合以下要求：供电电源：a）电压：误差应不大于2%；b）频率：50Hz，误差应≤1%；c）谐波失真系数应≤5%；测量仪器和设备的一般要求测量仪器和设备的准确度和测量范围应保证所测指标的要求，其自身准确度应不大于（优于）1/3的允许误差；测量仪器及设备的性能应符合所测试性能的特性；测试仪器和设备应按照计量法的有关规定进行计量检定（校准），并合格；d）测试仪器和设备的配置应不影响测量结果。5.2电气性能试验试验仪器及设备调压器数字万用表c）d）灰度测试卡e）照度计f）声级计g）秒表hf）声级计g）秒表h）钢卷尺i）计算机j）频谱仪转子流量计标准气源主要技术指标试验5.2.2.25.2.2.35.2.2.45.2.2.5按相关标准检查环境检测采集参数的符合性。使用秒表测试甲烷断电控制执行时间进行检验。使用声级计测量报警声级。运行速度测试在水平轨道上取2.5m防碰撞最小有效距离测试动距离处放置一个高450mm、宽350mm的障碍物。操控可升降式轨道巡检机器人以最大速度行驶，在障碍物放置方向找出最小有效距离，反复做3次，取算术平均值做为有效距离测试结果，然后通过障碍物的大小及制动距离计算得出角度。最大运行速度下制动距离测试在水平轨道上标记出停止线。操作可升降式轨道巡检机器人保持最大速度行走至停止线后实施制3最小转弯半径0.5m转弯半径的轨道上，控制前进和后退，判断其是否可以在轨道上正常运行。图像质量续航时间0.1m/s，使其在水平轨道上持续运行，直至电量耗尽停止，记录运行时间。功能试验行走功能测试通过监控后台对可升降式轨道巡检机器人进行任务设置观察可升降式轨道巡检机器人能否按照前期设置完成自主行走动作；通过监控后台对可升降式轨道巡检机器人进行任务设置观察可升降式轨道巡检机器人能否按照前期设置完成自主行走动作；通过监控后台操控可升降式轨道巡检机器人，检查是否可完成前进、停止、后退、加速、减速行走动作。数据采集功能甲烷浓度、硫化氢、一氧化碳浓度、温度、湿度、氧气巡检采集功能试验：使可升降式轨道巡检机器人正常巡检并检查可升降式轨道巡检机器人实时采集的甲烷浓度、硫化氢、一氧化碳浓度、温度、湿度、氧气参数应正常。视频巡检采集功能试验：a）使可升降式轨道巡检机器人正常巡检，监控后台与可升降式轨道巡检机器人通讯应正常；b）检查监控后台视频采集功能应正常。报警功能1m远处使用声级计测量声响信号的声级强度应不小于60dB（A），光信号在黑暗中10m远处应清晰可见；1m远处使用声级计测量声响信号的声级强度应不小于60dB（A），光信号在黑暗中10m远处应清晰可见。保护功能防坠落功能试验防坠落功能试验防碰撞功能试验450mm350mm的障碍物，开始自动巡检任务，遇障碍物应自动停止。过载保护功能试验防超速保护功能试验可升降式轨道巡检机器人自检功能试验重新启动可升降式轨道巡检机器人，检查监控后台环境信息显示六氟化硫浓度和烟雾浓度信息正常，然后制造传感器通信故障，检查监控后台是否出现红字故障提示。外观检查按MT/T210—1990第5章的有关规定进行。结构检查按GB/T3836.1—2021、GB/T3836.2—外观检查按MT/T210—1990第5章的有关规定进行。结构检查按GB/T3836.1—2021、GB/T3836.2—2021及GB/T3836.4—2021的有关规定进行。工作稳定性试验5.6低温工作试验按MT/T210—1990第23章的有关规定进行。高温工作试验按MT/T210—1990第23章的有关规定进行。低温贮存试验按MT/T210—1990第24章的有关规定进行。高温贮存试验按MT/T210—1990第24章的有关规定进行。5.75.85.9交变湿热试验按MT/T210—1990第28章的有关规定进行。振动试验按MT/T210—1990第25章的规定进行。冲击试验按MT/T210—1990第26章的规定进行。运输试验按MT/T210－1990第27章的有关规定进行。检验规则检验分类检验一般分出厂检验、型式检验二种。出厂检验6.2.16.2.26.2.36.2.4可升降式轨道巡检机器人均应进行出厂检验，合格产品应给予合格证；出厂检验由公司质检部门负责进行。检验项目应符合表3中出厂检验项目规定；出厂检验各项功能和指标应符合本标准和相关标准的要求，有一项不合格则该产品不合格。若出现C类不合格，允许返修成合格品；若出现A类、B类不合格，则应返工，并重新试验。6.3型式检验6.3.1有下列情况之一时，应进行型式检验：a)b)c)d)e)f)老产品或老产品转厂定型时；正式生产后，如结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能时；正常生产时每五年一次；停产一年恢复生产时；出厂检验结果与上次型式检验结果有较大差异时；国家有关机构提出进行型式检验时。检验项目应符合表3的规定。样品采用GB/T规定的方法从出厂检验合格的产品中抽取。批量不大于50台时，样品数量1～2台。对A类项目，有1项不合格判该批产品为不合格。对B类项目，有1项不合格应加倍抽样重新检验，若仍有1项不合格则判该批产品为不合格。对C类项目，有3项不合格，判该批产品不合格。批量大于50GB/T28292829—2002中5.12的规定处理。表3标志、包装、运输和贮存标志可升降式轨道巡检机器人外壳明显处应设置清晰永久性的标记铭牌。铭牌内容产品名称、型号；必要的技术参数（工作电压等）；c）产品编号及生产日期；序号试验项目质量类别技术要求试验方法出厂检验型式检验1主要技术指标A4.35.2.3、5.2.4√√2功能实验A4.45.2.5√√3外观C4.55.3√√4结构C4.65.4√√5电源波动适应能力B4.75.5√√6工作稳定性A4.95.8√√7低温工作B4.10.15.9－√8高温工作B4.10.25.10－√9低温贮存B4.10.35.11－√10高温贮存B4.10.45.12－√11交变湿热B4.10.55.13－√12振动试验B4.10.65.14－√13冲击试验B4.10.75.15－√14运输实验B4.10.85.16－√15耐化学试剂试验A4.11.45.17.3－√16耐热、耐寒试验A4.11.55.17.4－√批量不大于50台时，样品数量1～2台。对A类项目，有1项不合格判该批产品为不合格。对B类项目，有1项不合格应加倍抽样重新检验，若仍有1项不合格则判该批产品为不合格。对C类项目，有3项不合格，判该批产品不合格。批量大于50GB/T28292829—2002中5.12的规定处理。表3标志、包装、运输和贮存标志可升降式轨道巡检机器人外壳明显处应设置清晰永久性的标记铭牌。铭牌内容产品名称、型号；必要的技术参数（工作电压等）；c）产品编号及生产日期；序号试验项目质量类别技术要求试验方法出厂检验型式检验1主要技术指标A4.35.2.3、5.2.4√√2功能实验A4.45.2.5√√3外观C4.55.3√√4结构C4.65.4√√5电源波动适应能力B4.75.5√√6工作稳定性A4.95.8√√7低温工作B4.10.15.9－√8高温工作B4.10.25.10－√9低温贮存B4.10.35.11－√10高温贮存B4.10.45.12－√11交变湿热B4.10.55.13－√12振动试验B4.10.65.14－√13冲击试验B4.10.75.15－√14运输实验B4.10.85.16－√15耐化学试剂试验A4.1