中职教育二年级下学期装备制造大类《喷雾机的典型故障及排除》教学课件

工业机器人操作与编程3.2机器人程序数据类型01机器人程序数据类型介绍02程序数据存储类型03程序数据应用CONTENTS目录交通类型什么是数据类型？数据类型，就是表示数据的类别，将数据进行分类。例如1020123整数5.23.499.99小数1/34/53/10分数ab%字符abcab123中文字符串整型值浮点数在计算机中机器人程序数据类型介绍01一、机器人程序数据类型介绍ABB机器人的程序数据类型描述了机器人控制器内部的各项属性ABB机器人控制器数据类型多达100余种一、机器人程序数据类型介绍一、基本数据二、I/O数据三、运动数据一、机器人程序数据类型介绍一、基本数据常用的基本数据bool逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情况：成立和不成立，成立则逻辑值为真，使用true或1表示；不成立则逻辑值为假，使用false或0表示。byte字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255）（无符号8位）28–1=256–1=255一、机器人程序数据类型介绍num数值：定义数值变量、可存储整数或小数，取值范围（-8388607~8388608）（24位有符号）一、基本数据常用的基本数据dnum双数值：定义数值变量、可存储整数或小数整数，取值范围（-4503599627370495~+4503599627370496）（53位有符号）-(223-1)~+223-(252-1)~+252一、机器人程序数据类型介绍一、基本数据常用的基本数据string字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。他在编程语言中表示文本的数据类型。“abb_robot_120”一、机器人程序数据类型介绍signaldi/signaldo数字输入/输出信号：二进制值输入、输出如开关接通是1，断开是0二、I/O数据signalgi/signalgo数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用Signalgai模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数Signalgao模拟量输出：数据-变送器-执行机构别名一、机器人程序数据类型介绍二、I/O数据AliasIOAliasIO<FromSignal>,<ToSignal>一、机器人程序数据类型介绍三、运动数据MovJ、MovL、MovAbsJ、MovCrobtargetjointtarget一、机器人程序数据类型介绍三、运动数据robtarget位置数据：定义机械臂和附加轴的位置一、机器人程序数据类型介绍三、运动数据robtargettransrotrotconfextaxxyzq1q2q3q4工具中心点的位置，单位mm四元素的方式表示工具的姿态机械臂的轴配置（cfx1、cfx4、cfx6和cfx）以轴1、轴4和轴6当前四分之一旋转的形式进行定义。将第一个正四分之一旋转0到90°定义为0。组件cfx的含义取决于机械臂类型。附加轴一、机器人程序数据类型介绍三、运动数据jointtarget关节数据：定义机械臂各关节位置一、机器人程序数据类型介绍三、运动数据jointtargetrobaxextaxrax_1rax_2rax_3rax_4rax_5rax_6附加轴机械臂轴的轴位置，以度数计类别数据类型备注基本数据bool逻辑值byte字节值num数值dnum双数值string字符串IO数据signaldi/do数字信号输入输出signalgi/go数字信号输入输出组signalai/ao模拟信入输出运动数据robtarget位置数据jointtarget关节数据tooldata工具坐标数据wobjdata工件坐标数据程序数据存储类型02二、程序数据存储类型CONST常量VAR变量PERS可变量二、程序数据存储类型CONST常量数据在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改二、程序数据存储类型VAR变量数据可以在定义时赋值，也可以在程序中修改值，数据在程序执行过程中停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移动到主程序后，数据就会丢失；二、程序数据存储类型PERS

可变量无论程序的指针如何，数据都会保持最后赋予的值。在机器人执行的程序中也可以对可变量存储类型进行赋值操作，在程序执行后，赋值的结果会一直