工业机器人编程语言：KRL(KUKA)：KRL中的坐标系与运动控制

工业机器人编程语言：KRL(KUKA)：KRL中的坐标系与运动控制1工业机器人编程语言：KRL(KUKA)：KRL中的坐标系与运动控制1.1绪论1.1.1KRL编程语言简介KRL（KUKARobotLanguage）是KUKA工业机器人使用的编程语言，专为机器人控制和自动化任务设计。它提供了一套完整的指令集，用于控制机器人的运动、处理数据、与外部设备通信等。KRL的语法简洁，易于学习，同时具备强大的功能，能够满足复杂工业应用的需求。1.1.2工业机器人坐标系基础在KRL中，坐标系是描述机器人位置和运动的基础。主要的坐标系类型包括：基坐标系（BaseCoordinateSystem）：机器人的安装平面坐标系，通常与机器人底座对齐。世界坐标系（WorldCoordinateSystem）：全局参考坐标系，用于定义机器人的工作空间。工具坐标系（ToolCoordinateSystem）：与机器人末端执行器（工具）相关的坐标系，用于精确控制工具的位置和姿态。工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem）：与工件或工作对象相关的坐标系，用于在加工或装配过程中定位工件。1.1.2.1示例：定义工具坐标系#定义工具坐标系

ToolDatatool1;

tool1.position=[0,0,0];

tool1.orientation=[0,0,0];

tool1.weight=10;

tool1.center_of_gravity=[0,0,0];

tool1.set;在上述代码中，我们定义了一个名为tool1的工具坐标系，其位置和姿态均设置为原点和零角度，工具重量为10kg，重心位置也在原点。set命令用于激活该工具坐标系。1.1.3运动控制在工业机器人中的重要性运动控制是工业机器人操作的核心，它决定了机器人执行任务的精度、速度和效率。在KRL中，运动控制指令允许用户精确地控制机器人的运动路径，包括点到点运动（PTP）、直线运动（LIN）和圆弧运动（CIRC）。这些指令的正确使用对于实现自动化生产线的高效和安全至关重要。1.1.3.1示例：直线运动控制#直线运动到指定坐标

LinDatalin1;

lin1.target=[100,200,300];

lin1.speed=100;

lin1.blend_radius=0;

lin1.move;这段代码展示了如何使用KRL的直线运动指令lin1.move，将机器人从当前位置直线移动到坐标[100,200,300]。speed参数定义了运动速度，blend_radius用于控制路径的平滑度，设置为0表示直线运动。1.2KRL中的坐标系与运动控制1.2.1坐标系的定义与切换在KRL中，坐标系的定义和切换是通过ToolData和WorkpieceData等数据类型完成的。这些数据类型允许用户设置坐标系的位置、姿态、重量和重心等属性。1.2.1.1示例：切换到工件坐标系#切换到工件坐标系

WorkpieceDatawp1;

wp1.position=[50,50,50];

wp1.orientation=[0,0,0];

wp1.set;通过wp1.set命令，机器人将切换到定义的工件坐标系wp1，这在进行工件定位和加工时非常有用。1.2.2运动控制指令详解KRL提供了多种运动控制指令，每种指令都有其特定的应用场景：点到点运动（PTP）：机器人从一个点快速移动到另一个点，路径不重要，主要用于快速定位。直线运动（LIN）：机器人沿直线路径移动到目标点，适用于需要精确路径控制的场景。圆弧运动（CIRC）：机器人沿圆弧路径移动，适用于需要圆周运动或平滑过渡的场景。1.2.2.1示例：点到点运动控制#点到点运动到指定坐标

PtpDataptp1;

ptp1.target=[100,200,300];

ptp1.speed=100;

ptp1.move;这段代码展示了如何使用点到点运动指令ptp1.move，将机器人快速移动到坐标[100,200,300]，而不关心具体的运动路径。1.2.3运动控制中的速度与加速度控制在KRL中，速度和加速度控制是通过运动指令中的speed和acceleration参数实现的。合理设置这些参数可以优化机器人的运动性能，减少运动时间，同时保证运动的平稳性和安全性。1.2.3.1示例：设置运动速度和加速度#设置运动速度和加速度

LinDatalin2;

lin2.target=[200,300,400];

lin2.speed=150;

lin2.acceleration=50;

lin2.move;在上述代码中，我们不仅设置了运动速度为150，还设置了加速度为50，这有助于在保证精度的同时，提高机器人的运动效率。1.2.4运动控制中的路径规划与碰撞检测路径规划和碰撞检测是运动控制中的关键环节，它们确保机器人在执行任务时能够避免与周围环境发生碰撞，同时选择最优的运动路径。在KRL中，这些功能通常由机器人控制器的内置算法实现，但用户可以通过设置适当的参数来优化路径规划和碰撞检测。1.2.4.1示例：使用路径规划和碰撞检测#使用路径规划和碰撞检测

LinDatalin3;

lin3.target=[300,400,500];

lin3.speed=100;

lin3.blend_radius=10;

lin3.move;通过设置blend_radius为10，我们指示机器人在运动过程中进行平滑过渡，这有助于避免突然的方向变化，减少碰撞风险。1.3总结KRL作为KUKA工业机器人的编程语言，提供了丰富的坐标系定义和运动控制指令，使得用户能够精确地控制机器人的运动，实现自动化生产中的高效和安全。通过合理设置运动参数，如速度、加速度和路径平滑度，可以进一步优化机器人的运动性能，减少运动时间，同时保证运动的平稳性和安全性。掌握KRL中的坐标系与运动控制，对于工业机器人编程和自动化任务的实现至关重要。请注意，上述示例代码和数据样例是基于KRL编程语言的语法和功能设计的，旨在说明坐标系定义和运动控制的基本原理。在实际应用中，用户需要根据具体机器人型号和任务需求，调整参数和指令，以达到最佳的运动控制效果。2KRL中的坐标系2.1基坐标系的定义与使用在KRL编程中，基坐标系（BaseCoordinateSystem）是机器人安装的基础坐标系，通常与机器人的底座或安装平台对齐。基坐标系的原点和方向是固定的，为机器人的所有其他坐标系提供参考。2.1.1定义基坐标系基坐标系在机器人出厂时已经定义好，其原点通常位于机器人的底座中心，X轴指向机器人正前方，Y轴指向左侧，Z轴垂直向上。在KRL中，我们不需要重新定义基坐标系，但可以通过BASE指令来切换机器人使用的基坐标系。2.1.2使用基坐标系在编程时，基坐标系用于定义机器人的绝对位置。例如，如果我们要将机器人移动到基坐标系中的一个特定点，我们可以使用PTP或LIN指令，并指定目标点的基坐标系坐标。2.1.2.1示例代码//将机器人移动到基坐标系中的点(1000,0,1000)

PTP(1000,0,1000,0,0,0,BASE);在上述代码中，PTP指令用于将机器人移动到基坐标系中的点(1000,0,1000)，其中BASE参数指定了使用基坐标系。2.2工具坐标系的创建与应用工具坐标系（ToolCoordinateSystem）是相对于机器人末端执行器（工具）的坐标系，用于描述工具在空间中的位置和姿态。创建工具坐标系可以更精确地控制工具的运动，尤其是在进行装配、焊接等需要高精度定位的任务中。2.2.1创建工具坐标系在KRL中，可以通过TOOL指令来定义工具坐标系。工具坐标系的定义通常基于工具的TCP（ToolCenterPoint）点，即工具的中心点，以及工具的姿态（X、Y、Z轴的方向）。2.2.1.1示例代码//创建工具坐标系，TCP点位于工具末端，姿态为工具的自然姿态

TOOLtool1=TOOL(100,0,100,0,0,0);在上述代码中，TOOL指令用于创建一个工具坐标系tool1，其中TCP点位于工具末端的(100,0,100)位置，姿态为工具的自然姿态（即X、Y、Z轴与基坐标系对齐）。2.2.2应用工具坐标系一旦创建了工具坐标系，我们就可以在运动指令中使用它，以控制工具在空间中的精确位置和姿态。2.2.2.1示例代码//使用工具坐标系tool1，将机器人移动到(500,500,500)位置

PTP(500,500,500,0,0,0,tool1);在上述代码中，PTP指令用于将机器人移动到工具坐标系tool1中的点(500,500,500)，这样可以确保工具的TCP点精确到达目标位置。2.3工件坐标系的设定与切换工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem）是相对于工件或工作台的坐标系，用于描述工件在空间中的位置。设定工件坐标系可以简化编程，使机器人在工件上的操作更加直观和准确。2.3.1设定工件坐标系在KRL中，可以通过Wobj指令来设定工件坐标系。工件坐标系的设定通常基于工件上的一个参考点，以及工件的姿态。2.3.1.1示例代码//设定工件坐标系，原点位于工件上的参考点(200,200,200)，姿态为工件的自然姿态

Wobjwobj1=Wobj(200,200,200,0,0,0);在上述代码中，Wobj指令用于设定一个工件坐标系wobj1，其中原点位于工件上的参考点(200,200,200)，姿态为工件的自然姿态。2.3.2切换工件坐标系在编程时，我们可能需要在不同的工件坐标系之间切换，以适应不同的工作场景。在KRL中，可以通过在运动指令中指定不同的Wobj参数来实现工件坐标系的切换。2.3.2.1示例代码//使用工件坐标系wobj1，将机器人移动到(300,300,300)位置

PTP(300,300,300,0,0,0,BASE,wobj1);在上述代码中，PTP指令用于将机器人移动到工件坐标系wobj1中的点(300,300,300)，这样可以确保机器人在工件上的操作更加准确。通过以上示例，我们可以看到在KRL中如何定义和使用基坐标系、工具坐标系和工件坐标系，以及如何通过这些坐标系来精确控制机器人的运动。在实际应用中，合理设定和切换坐标系是实现机器人高精度作业的关键。3KRL运动控制指令3.1直线运动指令L的详解在KUKA机器人编程语言KRL中，直线运动指令L用于控制机器人沿直线路径移动到指定的目标点。此指令确保机器人在运动过程中保持恒定的速度，同时可以指定不同的坐标系进行定位。3.1.1原理直线运动指令L基于笛卡尔坐标系或工具坐标系来计算机器人从当前位置到目标位置的直线路径。机器人将沿着这条直线移动，直到达到目标点。在移动过程中，机器人会保持关节的连续性，避免突然的关节跳跃，从而确保运动的平滑性和精度。3.1.2语法Lpos,vel,acc,blend,refsyspos：目标位置，可以是笛卡尔坐标或关节坐标。vel：运动速度，单位为mm/s或deg/s。acc：加速度，单位为mm/s2或deg/s2。blend：平滑参数，用于控制路径的平滑度。refsys：参考坐标系，可以是WORLD、FLANGE、TOOL或BASE。3.1.3示例假设我们有一个KUKA机器人，需要从当前位置移动到笛卡尔坐标系下的新位置(500,300,200)，速度为500mm/s，加速度为100mm/s^2，平滑参数为10mm，参考坐标系为世界坐标系。//定义目标位置

POSpos1=[500,300,200,0,0,0];

//使用直线运动指令L

Lpos1,500,100,10,WORLD;3.1.4解释在上述代码中，我们首先定义了一个目标位置pos1，它是一个POS类型的数据，包含了笛卡尔坐标系下的X、Y、Z位置以及旋转角度。然后，我们使用直线运动指令L，指定目标位置、速度、加速度、平滑参数和参考坐标系。机器人将根据这些参数，沿直线路径移动到目标位置。3.2圆弧运动指令C的使用圆弧运动指令C用于控制机器人沿圆弧路径移动到指定的目标点。此指令允许机器人在运动过程中保持恒定的速度，同时可以指定不同的坐标系进行定位。3.2.1基本原理圆弧运动指令C基于笛卡尔坐标系或工具坐标系来计算机器人从当前位置到目标位置的圆弧路径。机器人将沿着这条圆弧移动，直到达到目标点。在移动过程中，机器人会保持关节的连续性，避免突然的关节跳跃，从而确保运动的平滑性和精度。3.2.2语法Cpos1,pos2,vel,acc,blend,refsyspos1：圆弧路径的起始点。pos2：圆弧路径的终点。vel：运动速度，单位为mm/s或deg/s。acc：加速度，单位为mm/s2或deg/s2。blend：平滑参数，用于控制路径的平滑度。refsys：参考坐标系，可以是WORLD、FLANGE、TOOL或BASE。3.2.3示例假设我们有一个KUKA机器人，需要从当前位置移动到笛卡尔坐标系下的新位置(500,300,200)，然后继续移动到另一个位置(600,400,200)，速度为500mm/s，加速度为100mm/s^2，平滑参数为10mm，参考坐标系为世界坐标系。//定义起始位置和目标位置

POSpos1=[500,300,200,0,0,0];

POSpos2=[600,400,200,0,0,0];

//使用圆弧运动指令C

Cpos1,pos2,500,100,10,WORLD;3.2.4解释在上述代码中，我们首先定义了两个位置pos1和pos2，它们是圆弧路径的起始点和终点。然后，我们使用圆弧运动指令C，指定起始点、终点、速度、加速度、平滑参数和参考坐标系。机器人将根据这些参数，沿圆弧路径移动到目标位置。3.3关节运动指令J的介绍关节运动指令J用于控制机器人沿关节空间移动到指定的目标点。此指令允许机器人在运动过程中保持关节的连续性，但不保证路径的平滑性。3.3.1原理关节运动指令J基于关节坐标系来计算机器人从当前位置到目标位置的路径。机器人将直接移动到目标关节位置，而不考虑路径的形状。这种运动方式通常用于快速定位，但可能不适用于需要精确路径控制的应用。3.3.2语法Jjointpos,vel,acc,blendjointpos：目标关节位置，是一个JOINTPOS类型的数据。vel：运动速度，单位为deg/s。acc：加速度，单位为deg/s^2。blend：平滑参数，用于控制路径的平滑度。3.3.3示例假设我们有一个KUKA机器人，需要从当前位置移动到关节位置(0,30,0,0,0,0)，速度为100deg/s，加速度为50deg/s^2，平滑参数为0deg。//定义目标关节位置

JOINTPOSjointpos1=[0,30,0,0,0,0];

//使用关节运动指令J

Jjointpos1,100,50,0;3.3.4解释在上述代码中，我们首先定义了一个目标关节位置jointpos1，它是一个JOINTPOS类型的数据，包含了六个关节的角度。然后，我们使用关节运动指令J，指定目标关节位置、速度、加速度和平滑参数。机器人将根据这些参数，沿关节空间移动到目标位置，但路径可能不平滑。通过以上介绍，我们可以看到，KRL中的运动控制指令L、C和J分别适用于不同的运动场景，选择合适的指令可以提高机器人的运动效率和精度。4运动控制中的路径与速度规划4.1路径规划的基本概念在工业机器人编程中，路径规划(pathplanning)是确保机器人能够从起始点准确、安全地移动到目标点的关键技术。它不仅涉及到机器人运动的轨迹设计，还必须考虑环境中的障碍物、机器人的运动限制以及任务的效率。路径规划的目标是生成一条最优路径，这条路径可以是最短的、最快的，或者是在时间和距离之间取得平衡的。4.1.1示例：使用KRL进行直线路径规划假设我们需要控制KUKA机器人从点A(0,0,0)移动到点B(100,100,100)。在KRL中，我们可以使用LIN指令来实现直线路径规划。//定义起始点和目标点

VARpos1:robtarget:=[0,0,0,0,0,0,0];

VARpos2:robtarget:=[100,100,100,0,0,0,0];

//使用LIN指令进行直线路径规划

LINpos2,v1000,z10,tool0;在上述代码中，LIN指令用于控制机器人沿直线移动到pos2位置。v1000和z10分别表示速度和加速度的控制参数，tool0是机器人当前使用的工具坐标系。4.2速度规划在运动控制中的作用速度规划(speedplanning)是路径规划的一个重要组成部分，它决定了机器人在执行任务时的速度和加速度。合理的速度规划可以提高机器人的工作效率，减少运动过程中的振动和冲击，从而提高加工精度和延长机器人的使用寿命。4.2.1示例：使用KRL进行速度控制在KRL中，我们可以通过设置速度和加速度参数来控制机器人的运动速度。例如，我们可以设定机器人以不同的速度移动到不同的位置。//定义不同位置

VARpos1:robtarget:=[0,0,0,0,0,0,0];

VARpos2:robtarget:=[100,100,100,0,0,0,0];

VARpos3:robtarget:=[200,200,200,0,0,0,0];

//使用不同的速度控制参数

CIRCpos2,v500,z5,tool0;

LINpos3,v1000,z10,tool0;在上述代码中，CIRC指令用于控制机器人沿圆弧路径移动到pos2位置，速度为v500，加速度为z5。LIN指令用于控制机器人沿直线路径移动到pos3位置，速度为v1000，加速度为z10。4.3KRL中的路径与速度控制策略KRL提供了多种路径和速度控制策略，以适应不同的工业应用需求。这些策略包括直线运动(LIN)、圆弧运动(CIRC)、关节运动(JOINT)等，每种策略都有其特定的适用场景和控制参数。4.3.1示例：使用KRL的CIRC指令进行圆弧路径规划假设我们需要控制KUKA机器人从点A(0,0,0)经过点B(100,100,100)移动到点C(200,200,200)。在KRL中，我们可以使用CIRC指令来实现圆弧路径规划。//定义起始点、中间点和目标点

VARpos1:robtarget:=[0,0,0,0,0,0,0];

VARpos2:robtarget:=[100,100,100,0,0,0,0];

VARpos3:robtarget:=[200,200,200,0,0,0,0];

//使用CIRC指令进行圆弧路径规划

CIRCpos2,pos3,v1000,z10,tool0;在上述代码中，CIRC指令用于控制机器人沿圆弧路径移动，从pos1经过pos2到达pos3。v1000和z10分别表示速度和加速度的控制参数，tool0是机器人当前使用的工具坐标系。4.3.2示例：使用KRL的JOINT指令进行关节运动控制在某些情况下，我们可能需要控制机器人以关节运动的方式移动，这在机器人需要避开障碍物或执行特定姿态调整时非常有用。在KRL中，我们可以使用JOINT指令来实现关节运动控制。//定义关节目标位置

VARjoint1:jointtarget:=[0,0,0,0,0,0];

//使用JOINT指令进行关节运动控制

JOINTjoint1,v1000,z10,tool0;在上述代码中，JOINT指令用于控制机器人以关节运动的方式移动到joint1位置。v1000和z10分别表示速度和加速度的控制参数，tool0是机器人当前使用的工具坐标系。通过上述示例，我们可以看到KRL提供了丰富的路径和速度控制策略，以满足工业机器人在不同场景下的运动需求。合理选择和应用这些策略，可以显著提高机器人的工作效率和加工精度。5KRL中的运动控制高级功能5.1连续路径控制CP功能5.1.1原理连续路径控制（ContinuousPathControl,CP）是KRL中用于精确控制机器人在空间中连续移动的一种功能。它确保机器人在运动过程中，其工具中心点（TCP）能够沿着预定义的路径精确移动，而不仅仅是从一个点移动到另一个点。CP功能特别适用于需要高精度轨迹控制的应用，如焊接、喷涂和精密装配。5.1.2内容在KRL中，实现连续路径控制主要通过使用CP指令。此指令允许机器人在移动过程中保持恒定的速度，并确保TCP点沿着指定的路径移动，即使路径包含多个点和复杂的几何形状。5.1.2.1示例代码//定义连续路径控制的示例

PROCEDUREContinuousPathControl

VAR

path:PATH;

speed:REAL;

acc:REAL;

BEGIN

//创建路径点

path=PATH(1);

path[1]=Posex(100,0,0,0,0,0);

path[2]=Posex(100,100,0,0,0,0);

path[3]=Posex(0,100,0,0,0,0);

path[4]=Posex(0,0,0,0,0,0);

path[5]=Posex(100,0,0,0,0,0);

//设置速度和加速度

speed=100;//速度，单位为mm/s

acc=50;//加速度，单位为mm/s^2

//使用CP指令进行连续路径控制

CP(path,speed,acc);

END;5.1.3描述在上述示例中，我们首先定义了一个路径path，它包含五个点，这些点构成了一个正方形的轨迹。然后，我们设置了机器人移动的速度和加速度。最后，通过调用CP指令，机器人将沿着这些路径点以连续的方式移动，确保TCP点精确地跟随预定义的路径。5.2碰撞检测与避免5.2.1原理碰撞检测与避免是KRL中用于确保机器人在工作空间内安全移动的关键功能。它通过实时监控机器人与周围环境的相对位置，以及预测可能的碰撞，来调整机器人的运动轨迹或速度，从而避免碰撞的发生。5.2.2内容在KRL中，碰撞检测与避免主要通过使用COLLISION模块和AVOID指令来实现。COLLISION模块提供了碰撞检测的算法，而AVOID指令则用于在检测到潜在碰撞时，调整机器人的运动。5.2.2.1示例代码//碰撞检测与避免的示例

PROCEDURECollisionAvoidance

VAR

target:POSE;

speed:REAL;

acc:REAL;

BEGIN

//设置目标位置

target=Posex(200,200,200,0,0,0);

//设置速度和加速度

speed=100;//速度，单位为mm/s

acc=50;//加速度，单位为mm/s^2

//开启碰撞检测

COLLISION.ON;

//使用AVOID指令进行碰撞避免

AVOID(target,speed,acc);

END;5.2.3描述在示例中，我们首先定义了机器人需要达到的目标位置target。然后，设置了移动的速度和加速度。通过调用COLLISION.ON，我们启用了碰撞检测功能。最后，使用AVOID指令，机器人将尝试移动到目标位置，同时自动调整其路径以避免与工作空间内的障碍物发生碰撞。5.3动态路径优化5.3.1原理动态路径优化是KRL中用于实时调整机器人运动路径以提高效率和性能的功能。它基于实时数据和算法，动态地计算出最优的运动轨迹，以减少运动时间、能耗或提高精度。5.3.2内容在KRL中，动态路径优化通常涉及到使用PATH_OPT指令。此指令允许机器人在运动过程中，根据实时的环境变化和机器人的状态，自动优化其路径。5.3.2.1示例代码//动态路径优化的示例

PROCEDUREDynamicPathOptimization

VAR

path:PATH;

speed:REAL;

acc:REAL;

BEGIN

//创建路径点

path=PATH(3);

path[1]=Posex(100,0,0,0,0,0);

path[2]=Posex(100,100,0,0,0,0);

path[3]=Posex(0,100,0,0,0,0);

//设置速度和加速度

speed=100;//速度，单位为mm/s

acc=50;//加速度，单位为mm/s^2

//使用PATH_OPT指令进行动态路径优化

PATH_OPT(path);

LIN(path[3],speed,acc);

END;5.3.3描述在示例中，我们定义了一个包含三个点的路径path。然后，设置了移动的速度和加速度。通过调用PATH_OPT(path)，机器人将自动优化从第一个点到第三个点的路径。最后，使用LIN指令，机器人将按照优化后的路径移动到第三个点，从而实现更高效、更平滑的运动。以上三个高级功能——连续路径控制、碰撞检测与避免、动态路径优化，是KRL中实现工业机器人高精度、安全和高效运动的关键技术。通过合理应用这些功能，可以显著提升机器人在复杂工业环境中的性能和可靠性。6实践操作与案例分析6.1KRL编程实例：点到点运动点到点运动（Point-to-Point,PTP）是工业机器人中最常见的运动模式之一，它使机器人能够从一个点快速移动到另一个点，而无需关注中间路径。在KRL中，我们使用MOVEABSJ指令来实现点到点运动。6.1.1示例代码//定义关节目标位置

VARjointtargetjtTarget:=[

0,0,0,0,0,0,//起始位置

180,0,0,0,0,0//目标位置

];

//执行点到点运动

PROCptpMotion()

MOVEABSJjtTarget[1],v1000,z50,tool0;

MOVEABSJjtTarget[2],v1000,z50,tool0;

ENDPROC6.1.2代码解释jtTarget是一个关节目标位置的数组，其中jtTarget[1]是起始位置，jtTarget[2]是目标位置。MOVEABSJ指令用于点到点运动，参数包括：jtTarget[2]：目标位置的关节坐标。v1000：速度参数，表示机器人运动的速度。z50：转弯区数据，用于定义机器人在目标点附近的路径。tool0：工具坐标系，定义了机器人工具的坐标。6.2KRL编程实例：连续路径运动连续路径运动（ContinuousPath,CP）要求机器人沿着预定义的路径移动，通常用于需要精确路径控制的场景，如焊接、喷涂等。在KRL中，我们使用MOVES指令来实现连续路径运动。6.2.1示例代码//定义路径上的点

VARrobtargetrtTarget:=[

[100,0,100,0,0,0,0],//起始点

[200,0,100,0,0,0,0],//中间点1

[300,0,100,0,0,0,0]//中间点2

];

//执行连续路径运动

PROCcpMotion()

MOVESrtTarget[1],v1000,fine,tool0;

MOVESrtTarget[2],v1000,fine,tool0;

MOVESrtTarget[3],v1000,fine,tool0;

ENDPROC6.2.2代码解释rtTarget是一个机器人目标位置的数组，每个元素代表路径上的一个点。MOVES指令用于连续路径运动，参数包括：rtTarget[1]：路径上的第一个点。v1000：速度参数，与点到点运动相同。fine：转弯区数据，表示机器人将精确地到达目标点，而不是在目标点附近转弯。tool0：工具坐标系，与点到点运动相同。6.3KRL编程实例：碰撞避免与路径优化在复杂的生产环境中，机器人需要能够避免与周围环境的碰撞，同时优化其运动路径以提高效率。KRL提供了多种方法来实现碰撞避免和路径优化，包括使用ROBDEF定义机器人模型，以及使用COLLAVOID指令来避免碰撞。6.3.1示例代码//定义机器人模型

ROBDEFrobModel:=[

"KUKAKR6R900",//机器人型号

0,0,0,//机器人基座位置

0,0,0,//机器人基座方向

1,1,1,1,1,1//机器人关节限制

];

//定义碰撞避免参数

VARcollavoidcaParams:=[

100,100,100,//X,Y,Z方向的安全距离

10,10,10//A,B,C方向的安全角度

];

//执行带有碰撞避免的连续路径运动

PROCcpMotionWithCollisionAvoidance()

SETrobModel;

MOVESrtTarget[1],v1000,fine,tool0,caParams;

MOVESrtTarget[2],v1000,fine,tool0,caParams;

MOVESrtTarget[3],v1000,fine,tool0,caParams;

ENDPROC6.3.2代码解释ROBDEF定义了机器人的模型，包括型号、基座位置和方向，以及关节限制。collavoidcaParams定义了碰撞避免参数，包括在X、Y、Z方向上的安全距离，以及在A、B、C方向上的安全角度。在MOVES指令中，我们添加了caParams作为最后一个参数，以确保机器人在运动过程中能够避免与周围环境的碰撞。通过以上实例，我们可以看到KRL如何在工业机器人编程中实现点到点运动、连续路径运动以及碰撞避免与路径优化。这些技术是实现机器人自动化和提高生产效率的关键。7KRL坐标系与运动控制的总结在工业机器人编程中，KRL（KUKARobotL