工业控制技术 课件 0302-X轴伺服电机的控制

X轴伺服电机的控制重庆电子工程职业学院X轴伺服电机的控制智能装配生产线——物料入库控制任务201伺服电机简介04移动操作指令02伺服驱动器简介03MotionControl工艺指令05HMI的I/O域06HMI的报警功能07任务练习一伺服电机简介

伺服电机（servomotor）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可以精准地控制速度和位置，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。伺服电机分为直流和交流两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。一、伺服电机简介二伺服驱动器简介二、伺服驱动器简介

伺服驱动器（servodrives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，是传动技术的高端产品。雷赛L6RS-400伺服电机驱动器外观，如图所示。二、伺服驱动器简介脉冲信号端子-CN1驱动器端子号分类及描述如图所示。二、伺服驱动器简介IO信号端子-CN2二、伺服驱动器简介编码器反馈信号端子-CN3三MotionControl工艺指令三、MotionControl工艺指令“MC_Power”指令“MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。“MC_Reset”指令运动控制指令“MC_Reset”可用于确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。三、MotionControl工艺指令“MC_Home”指令使用“MC_Home”运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的绝对定位需要回原点，可执行多种类型的回原点。“MC_MoveJog”指令通过运动控制指令“MC_MoveJog”，在点动模式下以指定的速度连续移动轴。三、MotionControl工艺指令“MC_MoveAbsolute”指令运动控制指令“MC_MoveAbsolute”启动轴定位运动，以将轴移动到某个绝对位置。四移动操作指令四、移动操作指令MOVE（移动值）使用“移动值”指令，将IN输入处操作数中的内容传送给OUT1输出的操作数中。举例：如果操作数“TagIn_1”信号状态为“1”时，则执行该指令。该指令将操作数“TagIn_Value”的内容复制到操作数“TagOut_Value”，并将“TagOut”的信号状态置位为“1”。五HMI的I/O域五、HMI的I/O域“I/O域”对象位于HMI工具箱元素中，主要用于输入和显示过程值。五、HMI的I/O域“I/O域”的外观与布局，在巡视窗口中，可以自定义对象的位置、形状、样式、颜色和字体类型。五、HMI的I/O域“I/O域”的类型与格式，在巡视窗口的“属性”-“常规”中，可以关联“I/O域”的变量，指定“I/O域”的类型与格式。六HMI的报警功能六、HMI的报警功能

报警类型适用于监视工厂及生产线上多方面的运行情况。来自各个报警类型的报警均以不同方法组态和触发。在“HMI报警”编辑器中选择相关的选项卡，根据各个报警类型来组态报警。报警类型（1）用户定义的报警

1）模拟量报警：模拟量报警用于监视是否超出限制值。

2）数字量报警：数字量报警用于监视状态。（2）系统定义的报警1）系统事件属于HMI设备，并导入到项目中。2）系统事件用于监视HMI设备。六、HMI的报警功能2.报警视图“报警视图”对象用于显示在工厂的生产过程中发生的报警。使用报警视图，以列表形式显示报警。六、HMI的报警功能在报警视图的属性常规选项卡中显示选项下有当前报警状态，在当前报警状态下有两个可供选择的内容，一个是未决报警，一个是未确认的报警。未决报警表示的是当前正在发生的报警会显示在报警视图中，当触发报警的事件或变量消失了，那么这条报警信息也会自动在报警视图中消失掉。而未确认的报警表示曾经出现过一条报警在报警视图中，虽然触发这条报警的事件或者变量已经没有了，但是这条报警依然会存在于报警视图中，等待我们人为确认以后才会消失。六、HMI的报警功能3.触发报警的类型

在HMI变量下双击打开HMI报警，有离散量报警、模拟量报警等，离散量报警可以通过一个位触发一条报警。而模拟量的报警是根据变量的数值去触发报警的。七任务练习七、