中职教育二年级下学期《认识工业机器人搬运码垛运行系统》教学课件

认识机器人搬运码垛运行系统第六章工业机器人码垛应用实例本工作站以纸箱码垛为例，采用ABB公司IRB460机器人完成码垛任务，通过机器人操作软件完成虚拟码垛相关动作效果，包括产品流动，夹具动作，以及产品搬运等模拟效果，同时在工作站中需依次完成IO配置、程序数据创建，目标点示教、程序编写及调试等工作，码垛工作站广泛应用于化工、建材、饮料、食品等各行业生产线物料货物的堆放，具有广阔的应用前景。

任务一认识机器人搬运码垛运行系统01机器人码垛工作站任务分析02机器人程序及IO信号分析03完成工作站布局以及创建系统CONTENTS目录机器人码垛工作站任务分析011、机器人码垛工作站任务分析(1)任务要求【1】机器人从传送链末端抓取物料放入托盘。托盘第1层可放置5个物料，托盘码垛为两层，共10个物料。【2】当物料运行到传送链末端，此时末端传感器检测到物料到达。【3】机器人收到传送链的物料到达信号后，机器人开始动作，当机器人手臂移动到物料上，机器人手臂末端的传感器会检测相应物料，同时抓取物料。【4】机器人将物料搬运到托盘，松开物料，回到原点，完成一次抓取动作。【5】完成一次抓取后，机器人会重新检测物料是否到达，此往复完成10个物料的搬运动作，10个物料搬运完成后机器人停止动作。1、机器人码垛工作站任务分析(2)违轨迹规划传送链末端的抓取点pPick，码垛机器人抓取点正上方为pPickH，采用点位偏移的方法计算得出，搬运物料的高度为200mm。1、机器人码垛工作站任务分析奇数层摆放偶数层摆放21345pBase121345pBase2基准点放置位置及顺序+Y(2)违轨迹规划放置方向为水平、垂直两个方向，所以这里分别设置pBase1和pBase2两个基准点，通过位置偏移的方式求出其他所有的放置位置。例如奇数层的1号位置与pBase1位置相同，所以不变。奇数层的2号位置是将pBase1基准点向X方向偏移600mm，奇数层3号位置是将pBase2向Y轴方向偏移400mm，奇数层4号位置是将pBase2向X轴方向偏移400mm，Y轴方向偏移400mm。1、机器人码垛工作站任务分析(3)点位计算程序分析计算未知点函数以pBase1和pBase2点为基础，当搬运第1个点时，

x、y、z无偏移，后续点分别对X坐标和Y坐标进行分别偏移，其中pBase1为纵向基点，pBase2为横向基点，搬运第一层时，z为零。机器人程序及IO信号分析022、机器人程序及IO信号分析(1)程序分析工业机器人程序由工具数据、点位数据、变量、主函数及功能子函数来组成。2、机器人程序及IO信号分析(2)初始化与抓取函数分析初始化程序，需要将输出IO信号doGrip复位，表示机器人手爪打开，同时机器人关节运动到pHome初始化点，同时对码垛物品是否满信号赋初值为FALSE，搬运个数初值为1。rPick1函数为抓取函数，机器人先移动到抓取点pPick的上方，再输出抓取信号，再次回到抓取点上方，完成物品抓取

2、机器人程序及IO信号分析(3)放置函数rPlace1为放置函数，放置时，先将机器人移动到放置点的上方，再发出放置信号，再回到抓取点上方。同时，抓取数量加1，用if语句判断是否抓满10个，如果大于10，则抓满信号等于TURE。2、机器人程序及IO信号分析(4)点位计算函数计算未知点函数以pBase1和pBase2点为基础，当搬运第1个点时，

x、y、z无偏移，后续点分别对X坐标和Y坐标进行分别偏移，其中pBase1纵向基点，pBase2为横向基点，搬运第一层时，z为零。2、机器人程序及IO信号分析在完成程序分析之后,我们还需完成本系统的io配置。该系统需要配置两个输入信号，分别为物料到位diBoxInPos1信号和托盘准备好信号diPalletInPos1，还需要一个输出信号doGrip，用于控制手爪的抓取。(5)IO信号分析2、机器人程序及IO信号分析依据设计要求可自行添加信号，在配置io系统窗口中点右键，可添加、编辑、删除信号，如图所示，完成信号的添加。(6)创建IO信号完成工作站布局以及创建系统033、完成工作站布局以及创建系统该码垛搬运系统由IRB460机器人、吸盘工具、物料传送链等组件构成(1)机器人及工具3、完成工作站布局以及创建系统托盘组件由托盘、托盘座、托盘跺组成，无需做修改。(2)托盘组件3、完成工作站布局以及创建系统传送物料部分可复制4个物料