智慧交通和智能网联汽车示范基地项目技术参数128万元

智慧交通和智能网联汽车示范基地项目技术参数-128万元序号设备名称技术参数单位数量1智能网联云控制平台升级软件开发升级1.在原有软件平台功能基础上，优化车路协同系统云端控制平台功能。后台系统提供对自动驾驶车辆位置信息查询，实时监控跟踪、轨迹查询、轨迹回放、报警信息提醒查看、拍照、视频监控等功能，进行实时监控自动驾驶摆渡车运行路线和车辆状态信息，做到远程实时可视化管理，实现区域管理智能化、网联化、精细化；2.★增加远程控制与调度功能，实现车-路-云协同管理。收到车辆风险提醒，可以远程停车，远程控制车辆恢复正常行驶状态；3.完善校园道路场景演示功能，调试5G与云端通讯，刷新时间50ms；4.★增加智能网联车辆，实现车车、车路动态实时交互和共享、感知数据融合及状态和行为预测，并在此基础上实现车路协同自动驾驶功能。服务器硬件升级1.增加GPU支持；2.内存：不少于8G；3.支持RS232/422/485/带隔离COM口/两个千兆网口/8路USB；4.电压输入：9-36V；5.硬盘：不低于1T企业级硬盘。套12升级自动驾驶中巴车OBU支持5G功能一、OBU(5G)技术参数1.物理特性1.1重量：约1200g1.2尺寸：约187*128*36mm（不含支架）1.3材质：黑色金属铸铝件1.4工作温度：-40℃~85℃1.5存储温度：-40℃~90℃2.空中接口2.1频率指标：2.1.15GNR：n1，n78，n79，n41（2515MHz-2675MHz）2.1.2LTE：B1，B3，B5，B8，B34，B38，B39，B40，B41（2515MHz-2675MHz）2.1.3UMTS：B1，B82.1.4GSM：900/1800MHz2.2V2X：5905~5925MHz2.3天线接口：4G/5G主分集天线、V2X主分集天线3.定位支持3.1普通定位：定位精度：≤2.5m，刷新频率：1Hz3.2高精度定位：RTK定位，定位精度：≤1m支持GPS+BD定位4.功能接口4.1CAN通讯：支持3*CAN接口，125K、250K、500K，可配置4.26轴陀螺仪：支持陀螺仪和加速度判断4.3蓝牙通讯：支持BT4.2（向下兼容BLE/BT1.X/BT2.X/BT3.X/BT4.0/BT4.1）4.4WIFI通讯：支持IEEE802.11a/b/g/n/ac，其中2.4GHz支持20/40MHz频宽，5GHz支持20/40/80MHz频宽4.5SIM接口：不少于1个标准SIM卡槽4.6USB接口：不少于1个USB2.0接口4.7RS232：支持不少于1个RS232接口4.8以太网：可选1*1000Base-T1或1*100Base-T1车载以太网4.9麦克风：支持1*MIC输入4.10音频输出：支持1*SPEAKER+输出，1*蜂鸣器4.11输入信号：1*检测信号输入，1*主动呼叫输入，1*动力电池电源输入，2*输入检测信号，1*安全气囊检测，1*刹车检测，1*空挡输入信号，1*危险报警灯信号5.镍氢电池性能：电池容量：不小于600mAH，放电温度：-20℃~85℃。6.加密：硬件加芯片，32位国产处理器，内置国密SM1、SM2、SM3、SM4等商用密码算法。7.电源：7.1工作电压：9~36V7.2工作电流：平均工作电流：≤2400mA@12V；休眠模式电流：≤5mA@12V；待机模式电流：≤1mA@12V。二、升级自动驾驶中巴车★升级原自动驾驶车辆，增加OBU（5G），与路侧设备实现通信功能，实现车路协同场景的交互应用。个13新能源自动驾驶车辆及改装，加装OBU（5G）及显示系统一、新能源车辆技术参数1.车身参数1.1长宽高（mm）：约4432*1833*15601.2轴距（mm）：约27001.3整备质量（kg）：约15452.电动机参数2.1电动机类型：永磁电机2.2电动机总功率（KW）：≥150kW2.3电动机总扭矩（N.m）：≥310N.m2.4驱动电机数：单电机2.5点击布局：前置2.6电池类型：三元锂电池2.7工信部续航里程(km)：≥400km2.8电池容量(kWh)：≥53.0kWh2.9快充时间(小时)：不超过0.50小时2.10慢充时间(小时)：不超过8.50小时3.底盘转向3.1前悬挂类型：麦弗逊式独立悬挂3.2后悬挂类型：拖拽臂式非独立悬挂3.3转向助力类型：电子转向3.4车体结构：承载式4.最高车速（km/h）：1505.主动安全配置：制动防抱死(ABS)、制动力分配(EBD/CBC等)、刹车辅助(BA/EBA/BAS等)、牵引力控制(ASR/TCS等）、车身稳定控制(ESP/DSC等）。6.被动安全配置：驾驶员安全气囊、前排乘客安全气囊、胎压监测系统、前排安全带未系提醒等。7.行使配置：驾驶模式选择、自动驻车、上坡辅助、陡坡缓降等。8.多媒体配置：音频/视频输入端口(AUX/USB等)、USB充电接口、中控台彩色液晶屏、GPS导航、导航路况信息显示、蓝牙/车载电话等。9.舒适配置：行车电脑、全液晶仪表盘、空调、可调节角度方向盘、多功能方向盘、车内PM2.5过滤装置等。10.便捷配置：电动车窗、车窗一键升降功能、车窗防夹手功能、遥控钥匙、无钥匙启动系统。二、OBU(5G)技术参数1.物理特性1.1重量：约1200g1.2尺寸：约187*128*36mm（不含支架）1.3材质：黑色金属铸铝件1.4工作温度：-40℃~85℃1.5存储温度：-40℃~90℃2.空中接口2.1频率指标：2.1.15GNR：n1，n78，n79，n41（2515MHz-2675MHz）2.1.2LTE：B1，B3，B5，B8，B34，B38，B39，B40，B41（2515MHz-2675MHz）2.1.3UMTS：B1，B82.1.4GSM：900/1800MHz2.2V2X：5905~5925MHz2.3天线接口：4G/5G主分集天线、V2X主分集天线3.定位支持3.1普通定位：定位精度：≤2.5m，刷新频率：1Hz3.2高精度定位：RTK定位，定位精度：≤1m支持GPS+BD定位4.功能接口4.1CAN通讯：支持3*CAN接口，125K、250K、500K，可配置4.26轴陀螺仪：支持陀螺仪和加速度判断4.3蓝牙通讯：支持BT4.2（向下兼容BLE/BT1.X/BT2.X/BT3.X/BT4.0/BT4.1）4.4WIFI通讯：支持IEEE802.11a/b/g/n/ac，其中2.4GHz支持20/40MHz频宽，5GHz支持20/40/80MHz频宽4.5SIM接口：不少于1个标准SIM卡槽4.6USB接口：不少于1个USB2.0接口4.7RS232：支持不少于1个RS232接口4.8以太网：可选1*1000Base-T1或1*100Base-T1车载以太网4.9麦克风：支持1*MIC输入4.10音频输出：支持1*SPEAKER+输出，1*蜂鸣器4.11输入信号：1*检测信号输入，1*主动呼叫输入，1*动力电池电源输入，2*输入检测信号，1*安全气囊检测，1*刹车检测，1*空挡输入信号，1*危险报警灯信号5.镍氢电池性能：电池容量：不小于600mAH，放电温度：-20℃~85℃。6.加密：硬件加芯片，32位国产处理器，内置国密SM1、SM2、SM3、SM4等商用密码算法。7.电源：7.1工作电压：9~36V7.2工作电流：平均工作电流：≤2400mA@12V；休眠模式电流：≤5mA@12V；待机模式电流：≤1mA@12V。三、自动驾驶改装1．智能化底盘改造车身共两路总线，包括车身总线（CAN1）、双驾双控总线。车身总线取自OBD接口，行车车速、车身各状态信息通过读取车身CAN获得。转向和制动控制总线ADAS系统控制的基础，是连接决策层与执行层的纽带，实质上也是一路CAN总线。决策层如果需要进行加减速、制动、转向等操作时，只需通过给ADAS控制总线发送相应指令即可。同样，决策层需要获取车身相关信息时，只需要通过ADAS控制总线上获取数据即可。1.1转向改造采用保留原车的助力转向系统，加装方向盘转角传感器以及主动转向控制单元实现主动转向功能。转向智能化改造包含以下几点：1.1.1保留原车助力转向系统；1.1.2加装方向盘转角传感器；1.1.3重新改造线束，并将整套转向装置安装到位；1.1.4调试控制器实现无人驾驶助力功能；1.1.5调试控制器实现无人驾驶角度控制功能。1.2制动改造采用自电动伺服制动总成作为系统的自主制动执行机构。当驾驶员正常驾驶时，电动伺服制动总成处于线控制动和助力制动模式。驾驶员实施制动时，电动伺服自动总成根据驾驶员踩踏踏板的行程，施加所需制动力，用于常规驾驶的助力制动。当车辆处于无人驾驶时，电动伺服制动总成响应制器发出的自主制动命令，根据控制器发出的目标制动压力请求实施主动制动。电动伺服制动总成利用电机及其机械传动装置，推动主缸活塞向前移动，进而将原车主缸中将制动液泵入控制单元，生成并输出自主制动所需的制动压力。制动系统智能化改造包括以几点：1.2.1保留原车的基础制动系统；1.2.2采用电动伺服制动总成替换原车的真空助力器；1.2.3线束改造及制动系统控制器安装；1.2.4采用主缸压力传感器监测制动建压，结合轮速传感器信号形成闭环控制；1.2.5调试驾驶员常规制动功能；1.2.6调试控制器实现主动制动功能。2.感知系统技术参数2.1雷达系统2.1.1功能描述：能够识别自车前方、侧后方、侧前方的障碍物，四周近距离障碍物；2.1.2硬件组成：激光雷达、毫米波雷达；2.1.3性能指标：激光雷达：最远距离>40m；最近距离<1m；频率>10Hz；毫米波雷达：77Ghz视角&距离：-45°~45°&0.5~170m超声波雷达：最大检测距离≥3米；2.2视觉系统2.2.1功能描述：1）能够识别结构化道路的道路标线，包括白色车道线、黄色车道线和虚线，能够在存在阴影以及阳光斜射的情况下识别车道线，能够识别道路边缘；2）能够识别车辆、行人、二轮、三轮车等常见交通障碍物；3）能够识别常见红绿灯种类及其距离。2.2.2硬件组成：单目摄像头；2.2.3性能指标：检测距离：行人（白天）≥30m；车辆（白天）≥80m；车辆（夜晚）≥50m；水平覆盖角度>35°；频率>15Hz；2.3组合导航系统2.3.1功能描述：1）能够提供高精度车辆位置信息；2）能够识别车辆行驶的速度、加速度、横向加速度等等；3）能够计算车辆的行驶距离、航向角；2.3.2硬件组成：RTK、IMU2.3.3性能指标：频率：不低于10Hz；无遮挡环境下定位误差<5cm。3.控制系统3.1功能描述：能够控制车辆的转向、制动、驱动等底层执行机构；3.2硬件组成：车辆驱动、制动、转向等线控系统；3.3性能指标：1）能够在接到命令后一分钟内完成车辆启动；2）转向、制动、驱动的控制频率>10Hz；3）中层控制任务精度满足车辆安全行驶要求；4）能够对非常规操作进行识别并保护。4.人机交互系统4.1能够用不同图文信号表示车辆状态：静止、启动、自检、故障、正常行驶、倒车等不同的工作状态；4.2显示视频信息及其识别结果；4.3显示车辆状态信息，以文字或图像形式将车辆当前运行参数（如车辆速度等）进行显示；4.4显示操纵命令信息及执行情况，将当前自动或手动决策执行的任务进行显示，并及时显示反馈的任务执行状态；4.5显示地理信息，结合GPS、IMU和电子地图，显示出车辆当前位置状态及行驶路径情况；四、自动驾驶车辆技术与功能1．系统架构：感知系统、决策系统、控制系统、人机交互系统四个部分。2.决策系统：通过接收由感知系统生成的驾驶态势图，进行驾驶路径的规划（行驶过程中根据路况进行动态的路径调整），最后将决策结果输出到车辆控制系统和中控平台。3.控制系统：根据决策层实时的二次路径规划和车辆运动模型，计算出实时的横、纵向控制指令，该指令根据车辆转向、制动、油门等控制协议来完成车辆的运动状态控制，并加入双驾双控，使驾驶员能随时得到车辆控制权，同时车辆也能根据需要接替驾驶员的控制权限，提高车辆智能性、舒适性和安全性。车辆驱动系统、转向系统、制动系统和油门、控制器等必需达到以下要求。3.1驱动系统：自主驱动控制由控制器发送虚拟档位信号及油门信号实现；档位通过向CAN总线发送虚拟档位信号实现；油门通过AD模拟输出虚拟油门信号实现。3.2转向系统：为了实现自主驾驶双驾双控功能，即系统在危险情况下主动介入和干预车辆的行驶控制和自主驾驶状态和人工驾驶状态的平顺切换，需要重新调整一下车辆的横向和纵向控制系统的设定。转向系统需要达到的性能指标：3.2.1通讯方式：CAN3.2.2驾驶模式：自动/人工3.2.3控制描述：通过CAN指令控制方向盘角度、角速度；3.2.4功能：左转、.右转、变速左转、变速右转、固定速度转向、回正（方向盘中间位置）；3.2.5性能：方向盘角度范围：-540~540°（与原车最大转向角度一致）；最大角速度：300°/s；方向盘角度精度：<1°；4.响应时间：<100ms。3.3制动系统：通过控制制动来实现对车辆的减速控制，进而实现车辆的跟车行驶，减速变道等工作，制动系统除满足人力常规制动功能外，还需实现具备制动压力连续可调功能的线控制动。制动系统需要达到的性能指标：3.3.1通讯方式：CAN3.3.2驾驶模式：自动/人工3.3.3控制描述：通过CAN指令控制减速度、制动力；3.3.4功能：紧急制动、.常规行车制动；3.3.5性能：最大平均减速度：>=0.7g；响应时间：<100ms；最大制动压力建压时间：<800ms；制动释放时间：<200ms。3.4控制器设计：为了更好的集成执行机构各接口信息，制作整车无人驾驶控制器，实现车身CAN信息的获取和控制器命令的发送。该控制器应包括以下几个模块：3.4.1车身CAN通信模块3.4.2电源控制模块3.4.3转向CAN通信模块3.4.4转向人驾/机驾切换控制模块3.4.5制动控制模块3.4.6灯光控制模块3.4.7信号调理模块3.4.8上位机通信模块（信号接口包括：车速、制动主缸压力、转向角）辆14传统燃油车自动驾驶系统改装OBU（5G）及显示系统一、传统燃油车车辆由学校提供。车辆要求：可以正常行驶，OBD接口可以正常获取超速信号。二、车辆改造，加装传感器、OBU及显示系统1.★OBU能够获取路侧交通信息数据（包含一期车路协同场景信息），实现如V2V，V2I，V2P等功能。参数如下：1.1物理特性1.1.1重量：约1200g1.1.2尺寸：约187*128*36mm（不含支架）1.1.3材质：黑色金属铸铝件1.1.4工作温度：-40℃~85℃1.1.5存储温度：-40℃~90℃1.2空中接口1.2.1频率指标：1）5GNR：n1，n78，n79，n41（2515MHz-2675MHz）2）LTE：B1，B3，B5，B8，B34，B38，B39，B40，B41（2515MHz-2675MHz）3）UMTS：B1，B84）GSM：900/1800MHz1.2.2V2X：5905~5925MHz1.2.3天线接口：4G/5G主分集天线、V2X主分集天线1.3.定位支持1.3.1普通定位：定位精度：≤2.5m，刷新频率：1Hz1.3.2高精度定位：RTK定位，定位精度：≤1m支持GPS+BD定位1.4.功能接口1.4.1CAN通讯：支持3*CAN接口，125K、250K、500K，可配置1.4.26轴陀螺仪：支持陀螺仪和加速度判断1.4.3蓝牙通讯：支持BT4.2（向下兼容BLE/BT1.X/BT2.X/BT3.X/BT4.0/BT4.1）1.4.4WIFI通讯：支持IEEE802.11a/b/g/n/ac，其中2.4GHz支持20/40MHz频宽，5GHz支持20/40/80MHz频宽1.4.5SIM接口：不少于1个标准SIM卡槽1.4.6USB接口：不少于1个USB2.0接口1.4.7RS232：支持不少于1个RS232接口1.4.8以太网：可选1*1000Base-T1或1*100Base-T1车载以太网1.4.9麦克风：支持1*MIC输入1.4.10音频输出：支持1*SPEAKER+输出，1*蜂鸣器1.4.11输入信号：1*检测信号输入，1*主动呼叫输入，1*动力电池电源输入，2*输入检测信号，1*安全气囊检测，1*刹车检测，1*空挡输入信号，1*危险报警灯信号1.5.镍氢电池性能：电池容量：不小于600mAH，放电温度：-20℃~85℃。1.6.加密：硬件加芯片，32位国产处理器，内置国密SM1、SM2、SM3、SM4等商用密码算法。1.7.电源：1.7.1工作电压：9~36V1.7.2工作电流：平均工作电流：≤2400mA@12V；休眠模式电流：≤5mA@12V；待机模式电流：≤1mA@12V。2．增加显示HMI系统，显示路侧信息，及时提醒功能。HMI显示器参数如下：2.1产品类型：工业级嵌入式显示器2.2基本参数：2.2.1显示尺寸：约15.6英寸2.2.2显示比例：宽屏约16：92.2.3屏幕种类：LED2.2.4面板材质：TFT2.2.5分辨率：约1920*10802.2.6液晶屏种类：A规工业级屏2.3显示参数：2.3.1对比度：约1000：12.3.2亮度：约300cd/m2.3.3点距（mm）：约0.29mm2.3.4可视角度：89/89/89/89(上/下/左/右）2.4接口参数2.4.1视频接口：VGA、HDMI、DVI2.4.2其他接口：USB2.5电