L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地-2024-08-自动驾驶

小马智行、元戎启行、文远等）两类公司，均向跨界方向发展。当前城区NOA与L4的场景较为接近，L4公司在场景或可提高智驾水平上限。L4公司的工程化能力（成本控制、系统稳定性和功能安全）面对量产挑战，不过该前次评级超配短板可以通过配套相关车型而逐渐补足。我们认为，智驾方案会逐渐收敛，智驾硬件也会逐智能驾驶功能的追求更多在于性能和成本的平衡。由于L4算法公司面算法泛化能力提升下，研发成本较低，因此相较传统主机通过梳理去年及今年智驾技术的主流方案，我们发现去年行业内主流方案“Occupancy”、“去高精地图”等，而今年端到端大模型逐渐成熟并大规模量产上车，我们认为不排除基于规2024年3月成功于星途星纪元ES上量产，可实现高速NOA功能；元戎启端到端方案有望年内与多家车厂展开合作。L4级Robotaxi公司在前期积累了较多的路测数据面有一定积累，技术人员能力较强。同时L4级Robotaxi公司 02L2+端到端技术革新，传统车企加速量产 03L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地 资料来源：华为云社区，小马智行电动车百人会，西部证券研发中心请仔在自动驾驶领域，渐进式（L2+至L4）和跨越式（L4）两种路线一直并存。渐进式公司以特斯拉、华为、小鹏、蔚来、理想为代表，跨越式公司以资料来源：Momenta官网，TeslaSemiDeliveryEventLive，西部证券研发中心产，可实现高速NOA功能；元戎启端到端方案有望年内量产万台；轻舟智航为头部新势力研发的J5智驾方案全面量产；23年8月•特斯拉将推出创新的Robotaxi（自动驾驶出租车）业务，小鹏、长安汽车开始探索L4业务。马斯克表示，客户车辆每月赚取的收益将远大于每月的花销，这将为车主带来收益，同时特斯拉也可以抽取分成。车主可以根据自己的需求灵活地选择加入或者退出Robotaxi车队。车主只需在特斯拉App上点击一下，车辆就会加入车队，在车主离开的时候开始自己赚钱。小鹏汽车在2022年就开始了对L4自动驾驶的探索，小鹏G9Robotaxi获得了广州市智能网联汽车载客测试牌照。根据2024年7月12日长安汽车投资者交流问答，长安汽车在科学城智能网联汽车示范区内投放68辆自动驾驶出租车，这将促进规模化示范应用和新型Waymo、百度、商汤、特斯拉、英伟达、Facebook等科技公司。根据轻舟智航官网，公司研发人员占比高达80%，研发人员中硕博占比近80%，拥有5年以上相关行业经验的员工占比超过60%。周光现任元戎启行CEO，毕业于清华大学基础科方向博士，2016年，博士毕业的周光加入百度美国研CEO曹旭东毕业于清华大学，曾先后任职于微软亚洲研究院和商汤科技，有近百彭军是小马智行联合创始人兼首席执行官，曾担任百楼天城是小马智行联合创始人兼首席技术官，以比赛ID连续11年蝉联TopCoder中国区冠军。楼博士是百度历史上最年轻的T10工程师。他生涯开始于谷歌，曾在Waymo从事无人于骞，轻舟智航联合创始人、CEO，在计算机视觉和任Waymo感知关键模块的机器学习算法研发TechLead。此前，他还担任Google街景组关侯聪，轻舟智航联合创始人、CTO。曾就职于Waymo，负责感知系统整韩旭是文远知行创始人兼首席执行官，是计算机视觉和机器学习的李岩是文远知行联合创始人兼首席技术官，是计算机视觉方面的专家，曾在Face资料来源：小马智行官网，文远知行官网，百度百科，元戎启行合伙人王田盖世汽车论坛演讲，西部证券研发中心请仔细阅读尾部根据元戎启行周光和Momenta曹旭东，L4公司做L2智驾，可通过降低L4级软件系统对传感器和算力的需求，使较低配置的L2+硬件适配L4软件系统，该方式的难点在于如何用一套软件架构兼容不同的配置及不同的功能要求，这需要L4公司不断对架构进行改善和演进，不断优化算力和功耗。我们认为，L4软件架构兼容L2+硬件进行研发的好处在于，L2和L4业务可以共享技术和数据，相互赋能，以及L4软件架构兼容L2场景或可提高智驾水平上限。•Momenta、轻舟智航、文远知行均明确提出L2和L4业务双线并行，L4业务不断提升技术能力的深度，L2不断拓宽场景应用的宽度、积累大量可互通的数据。•根据百度apollo，其L2和L4业务采用统一技术架构、视觉感知方案和地图，数据打通、基础设施共享。Robotaxi积累的超过1亿公里的高质量3D数据有效支撑自动驾驶视觉基础大模型的发展和迭代。我们认为，L4公司的工程化能力或相对较弱，不过该短板可以通过相关车型的配套量产而逐渐补足，如入局L2业务较早的公司（Momenta等）积累了丰富的量产经验。资料来源：佐思汽研，轻舟智航品牌日演讲，中国日报，西部证券研发中心请仔细阅读尾部的 01L4跨界入局L2，优势在于数据驱动+软件架构兼容 03L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地 领航内测总里程108.6万公里，里程1726城/城区里程72.5万公里程84.7万公里资料来源：鸿蒙智行官方微博，阿维塔官方微博，蔚来官方微博，极狐官方微博，小米汽车官方微博，理想官方微博，智己官方微博，小鹏官方微博，西部证券研发中心请仔资料来源：市场调查，西部证券研发中心弈能力也较强；小鹏的城市NGP使用也有所进步，可用路段扩大；蔚来的NOP+可使用范围较大，避让能力优点：城市NCA覆盖最广，高速城快的使用很成熟，可以大大减少疲惫感。简单路况也可以使用，表现很不错。绕行能力强据中国汽车工程学会统计，目前汽车行业人才储备以传统技术为主，在应对数字化转型和智能化发展上面临严重的人才短缺问题。传统主机厂已组建一定规模智驾自研团队，后续L2+有望加速落地。通过梳理，传统主机厂大部分已组建规模较大的智能驾驶团队，如比亚迪（约4000人）、长安（约2000人）等，位列主机厂智驾人才规模中的第一梯队。428.9万200047.70%资料来源：华为2023年度报告，2024年比亚迪梦想日，长城汽车投资者交流问答，盖世智能汽车，2024年3月极氪发布会，中国汽车蓝皮书论坛路特斯演讲，广汽研究院官方公众号，中国人才研究会汽车人才专业委请仔细阅读尾部的免责声明11资料来源：2024年中国电动车百人会极氪演讲，佐思汽研，西部证券研发中心在华为、小鹏等头部车企的带领下，智能驾驶对消费者购车决策的影响逐渐加强。根据大疆，2023年，辅助驾驶及相关功能已成为影响购车的第5大因素，较2021年的排名上升了9位。2023年以来中国高阶智驾选装率快速提升。根据极氪，从2023年国内某头部厂商各月高阶智驾选装率趋势来看，2023年12月该车企高阶智驾选装率达到48.73%，较2023年1月上升35.9pcts。2024年以来L2+装配率继续快速提升。根据佐思汽研，2022/2023/2024年1-4月国内乘用车L2.9级ADAS功能装配率分别达到3.17%/4.88%/6.66%。35%30%25%20%15%10% Y2022Y2023资料来源：2021年特斯拉AIDAY大会，西部证券研发中心2021年7月AIDAY，特斯拉首次展示基于Transformer的BEV感知方案，实时感知生成向量空间。•BEV（Bird‘s-eye-view）指俯瞰图视角，Transformer利用主干网络对各个摄像机进行特征提取，再利用Transformer将多摄像机数据从图像空•TransformervsCNN：Transformer是一种基于注意力机制关性，而CNN的局部感受野限制了它们在长距离依•BEV+Transformervs2D+CNN：BEV+Transformer可以消除遮挡和重叠，提高检测精度。BEV视角下的物体（scale）和遮挡（occlusion）问题。B资料来源：2022年特斯拉AIDAY大会，芯语，西部证券研发中心2022年10月AIDAY，特斯拉Occupancy感知进化，不识别类别也能判断物体运动状态，引领华为GOD、理想Occupancy跟•2022年10月1日的AID等。其中速度信息是一个三维向量，用于表述voxel运动的速度和方向，通过occupancyflow可以•Occupancy是特斯拉算法的又一里程碑式进步：占用网络相较于BEV，有了Z轴上的扩展，是一种通用的2D特征转3D特征的转换，不局限于通•可预测道路起伏度：在BEV空间生成统一体素，可以预测任意一个体素的占用概率，道路边沿的占据栅格•运动流，3D方便测算遮挡关系：能够实时•弱语义，强几何：可以为每个体素生成对应的语义类别，即•Occupancy具有高效的存储和计算优势：各以直接将连续的视频流数据输入深度学习大模型当中，然后直接输出在3维空间。只需要粗略的地图对车道进行增强如ORIN-X单芯片算力254TOPSBEV+以直接将连续的视频流数据输入深度学习大模型当中，然后直接输出在3维空间。只需要粗略的地图对车道进行增强如ORIN-X单芯片算力254TOPSBEV+Transformer、Occupancy、Lanenetwork、端到端大模型等收集视频流根据其他物体的运动路径预判，利用互动搜索规划自身车辆的行驶路径；模型的预测精度随着训练集扩容不断提升大模型自动标注，在技术成熟后维护的边际成本较小高精地图可为自动驾驶系统提供道路先验证信息，而且可以预知车道线、道路标识牌等交通要素的位置不依靠大算力芯片，如小鹏P5仅30TOPS即可实现城市NOA功能可以采用参数更少、训练难度更小的模型，因此对超算中心的算力、标注系统的构建要求更低通过对各种障碍物和目标物的动态测序实现二维图片测距更依赖人工标注和规则的编写，模型预测、执行并自我训练的能力较差城市道路很多、很长，变化度很高，高精地图需保持时效性，所需的成本将会非常高资料来源：汽车之家，华为ADS2.0官方发布会，特斯拉2022年AIDAY大会，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明15），来的模块化序列任务（如感知—预测—规划），只需要输者必须识别自行车道上每个骑着两轮车的人，使其更轻便、更灵活，同时在没有网络连接的情况下资料来源：Semianalysis，《Planning-orientedAutonomousDriving》，西部证券研发中心请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明资料来源：小鹏520AIDAY，元戎启行CEO周光GTC演讲，华为乾崑ADS3.0发布会，西部证券研发中心•小鹏端到端方案5月开始推送，Q3将全量推送全国版XNGP；•长城蓝山智驾版采用元戎启行端到端方案或于7-8月上市；•理想计划采用端到端+VLM（视觉语言模型）+生成式验证系统，训练效率更高，在今年年底或明年年初推出有监督的自动驾驶，3年内实现真正•据蔚来自动驾驶副总裁任少卿采访，蔚来已经在布局端到端，预计今年将实现上车•华为乾崑ADS3.0推出了纯视觉的ADSSE版本，支持高速轻松开、可见即可泊的基础智能泊车能力•根据何小鹏2023年规划，2024年小鹏自动驾驶Bom成本将下降一半。•大疆推动平价高阶智驾走向标配：大疆推出7V+0/1R32TOPS方案、无高精地图的高阶智驾方案，可以仅7000块钱的价格实现城市领航功能。•地平线发布全新征程6芯片，根据余凯，基于地平线征程6E/M的中阶算力计算平台，其系统成本（含传感器）与目前业界比会降低40%。资料来源：2024年中国电动车百人会鉴智机器人发言，2024年中国电动车百人会大疆车载发言，西部证券研发中心请仔细阅读尾部的免责声明18 01L4跨界入局L2，优势在于数据驱动+软件架构兼容 02L2+端到端技术革新，传统车企加速量产 行业技术处于变革时代，端到端大模型逐渐成熟并大规模推送，我们认为不排除基于规则的规控算法会被逐渐被替代；新势力及华为拥有一定的先发优势，未来智驾有望出现“杀手锏”级应用，并成为购车的决定性因素；国内L4级Robotaxi公司于2019年开始发力量产城市NOA，并与多家车厂展开合作。传统车厂有望得到赋能：L4级Robotaxi公司在前期积累了较多的路测数据，并且基于城市路况在感知与规控算法方面有一定积累，技术人员能力并不输于新势力。同时L4级Robotaxi公司从L4业务拓展到L2+业务一定技术延续性，与传统车厂具有较大的合作潜力，助力传统车厂在高阶智驾方面能力提升。23年8月，搭载小马智行高算力计算平台的极2024年3月成功于星途星纪元ES上量产，可实现高速资料来源：元戎启行官网，小马智行创始人彭军采访，汽车之家，博世智能驾驶与控制系统公众号，第二届未来汽车先行者大会轮胎元戎启行CEO演讲，西部证券研发中心请仔细阅读尾部的免责声明20业务布局：公司布局Robotaxi、轻卡、乘用车等业务。L4智驾系统DeepRoute-Driver硬件成本达到1万美元，L2++智驾系统DeepRoute-Driver成本达2000美元。•公司成立虽晚，但其核心成员主要来自于原L4级明星创业公司Roadstar，在感知、图表：元戎启行高阶智能驾驶量产产品•2017年公司使用前融合网络，移除了不同传感器的检测，22年公司进一步移除了•公司早在2020年就开始注重避免对高精地图的依赖。21年12月，元戎启行推出国•24年4月，元戎启行率先推出基于端到端模型的新一代智驾平台DeepRouteIO。公司创始人周光预计24年内会有万台级的车搭载公司的IO平台系资料来源：元戎启行官网，英伟达GTC大会元戎启行CEO演讲，第二届未来汽车先行者大会轮胎元戎启行CEO演讲，企查查，西部证券研发中心请仔细阅读尾部的免责声明21业务布局：依靠量产智能驾驶采集数据推到L4级Robotaxi发展，数据闭环自动化。拓展开2020年上汽希望找到供应商联合开发L2+智驾系统，Momenta拿到该项目，量产时间早于同资料来源：Momenta官网，西部证券研发中心业务布局：自动驾驶出行服务（Robotaxi）、自动驾驶卡车（高速干上下游合作企业：丰田、广汽、上汽、一汽、三一、英伟达、中国外运、四维图新、截至24年8月，公司已累积350万公里资料来源：小马智行官网，电动车百人会办公室地点：北上广深、无锡、郑州、南京、武汉、圣何塞、阿布扎比、新加坡、业务布局：专注于L4级自动驾驶技术的开发，包括Robotaxi和L4小巴、货运车、公司在获得博世投资后开始发力乘用车L2级智能驾驶，22年5月与博世达成战略合月成功于星途星纪元ES上量产博世首个高阶智驾项目，采用1激光雷达+2ORINX资料来源：博世智能驾驶与控制系统公众号，汽车之家，文远知行官网，西部证券研发中心请仔细阅读尾部的免责声明24资料来源：轻舟智航官网，西部证券研发中心主要投资人：联想创投、中金汇融、元生资本、苏州高业务布局：业务拓展路径：公交->小巴->Robotaxi-生态伙伴：纵目、地平线、天准、英伟达、均联智行、UMC、速腾聚创、禾赛、火山引擎、阿里云、亚马逊云公司自2022年与地平线达成战略合作，2024年实现量产交公司为全球地平线生态伙伴中，首个基于J5完成BEV超融合感知和使用联合规划算法、并率先量产交根据公司公众号，公司仅用2周时间完成基于征程6方案的根据公司公众号，公司今年5月份完成了为头部新势力车 01L4跨界入局L2，优势在于数据驱动+软件架构兼容 02L2+端到端技术革新，传统车企加速量产 03L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地 04各主机厂智能驾驶动态 资料来源：长城汽车官方公众号，西部证券研发中心长城围绕数据驱动全面构建了智能驾驶的研发体系，核心三要素“数据、算法、算力”全面布局。长城发布了千亿级参数的智能驾驶大模型DriveGPT，构建了SEE端到端智驾大模型，可实现感知、决策、规控全链路一体化整合。在算力层面，根据长城官方公众号，截至24年7月4日，长城汽车自建的超算中心算力规模达到1.64E魏牌蓝山智驾版试驾表现较为良好。长城汽车董事长资料来源：比亚迪梦想日发布会，NE时代，西部证券研发中心请仔细阅读尾部的免责声明28腾势轻图城市NOA功能有望在24年年内覆盖全国。24年6月，腾势在深圳OTA了城市NOA功能，根据赵长江，腾势轻图高快NOA将在7月初覆盖全国，轻图城市NOA将在今年内覆盖全国。比亚迪BEV+Occupancy融合感知算法于今年上车，未来将搭载1000T、2000T舱驾一体芯片。2024年1月，比亚迪首次发布“璇玑”智能化架构。公司未来将搭载算力达1000T、2000T的“舱驾一体”芯片。算法方面，公司推出并增强2D感知算法，加大BEV+Occupancy占用网络融合算法投入，该方案将于今年上车。比亚迪今年有望上市10余款激光雷达车型。根据发布会，2024年比亚迪将推出10余款搭载激光雷达的高阶智驾版车型，未来比亚迪高阶智驾系统会在20万元以上车型提供选装，30万元以上车型全面标配。我们预计比亚迪将在智能驾驶技术方面有巨大提升，公司将根据不同价格带，与不同智驾方案商开展深度合作。和Momenta共同宣布双方联合打造端到端高阶智驾，将首发广汽自研领先行业的星灵电子电气架构。星灵电子电气架构是由数字镜像云，中央计算机、智能驾驶计算机、信息娱乐计算机三个核心计算机群组，以及区域控制器组成，集成了千兆以太网、5G和信息安全、功能安全等技术。相比上一代架构，新架构的算力提升50倍，数据传输速率提升10倍，广汽探索L4的无人驾驶新能源车。24年4月和小马智行共同出资成立了合资公司骓丰科技，该公司首期规划在一线城市投放千台规模的铂智Robota资料来源：广汽研究院官方公众号，西部证券研发中心图表：智己汽车官方微博，智己D.L.P人工智能模型发布会，西部证券研发中心•2021年3月，上汽集团参与联合领投自动驾驶创业公司MomentaC轮融资。•2023年，智己汽车与Momenta联合发布行业首个D.L.P.人工智能模型，率先将数据驱动的规划算法应用于量产项目。•2024年第一季度，智己于上海地区率先推送了城市NOA功能，智己当前已在多个城市开展无图城市NOA的公测，计划年内将无图城市NOA功能开通2024年第一季度2024年第二季度2024年第四季度2024年第三季度2024年第一季度2024年第二季度2024年第四季度上海地区率先推送无图城市上海地区率先推送无图城市NOA计划覆盖全24年7月，智己去高精地图城市NOA公测新增58个城市。无图城市NOA，计划开启量5月25日无图NOA州、苏州、上海。无图城市NOA于6月开启公测，到6月底覆盖11座城市。•2023年9月，长安首发SDA平台架构量产技术成果。SDA架构搭载了国内首个自主设计舱驾一体的“UNIBrain超脑中央计算平台”，最高算力可超过1000Tops，首发量产多模融合BEV感知算法，同时，自主打造“RateX操作系统”，系统响应时间小于5微秒，SDA以“中央+环网”架构为基础，打造最高千兆环形以太通信网，系统时间同步精度≤1微秒。到2027年，长安将完成车身、热管理、动力、底盘等对象控制系统的集成上移。•阿维塔将率先搭载华为乾崑ADS3.0方案。阿维塔搭载了HI华为全栈智能汽车解决方案，阿维塔11全系车型标配了