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文档简介
机器人操作系统（ROS2）入门与实践机器人操作系统（ROS2）入门与实践第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS2安装与系统架构第3章ROS2编程基础第4章ROS2机器人运动控制第5章激光雷达在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM环境建图第8章ROS2中的NAV2自主导航第9章ROS2中的图像视觉应用第10章ROS2的三维视觉应用第11章ROS2的机械臂应用第12章基于ROS2的综合应用第5章5.4基于激光雷达的避障实现5.1ROS2里的激光雷达数据5.5本章小结第5章激光雷达在ROS2中的使用5.2在RViz2中查看激光雷达数据5.3激光雷达数据获取
激光雷达的旋转部分搭载激光测距探头，其在旋转的过程中每隔一定角度就会测量一次距离值。当其旋转一圈时，刚好可以对周围障碍物进行均匀的测距采样，这么一组测距值就是激光雷达的输出数值。
5.1ROS2里的激光雷达数据
ROS2中的激光雷达的节点会在指定名称的话题里发布消息。话题名称在REP-138中推荐为“/scan”。消息的类型为sensor_msgs::LaserScan，其格式如图所示：
5.1ROS2里的激光雷达数据
在ROS2中，提供了一个图形化工具，可以直观的查看传感器的数值。这个工具名字叫“RViz2”，其中“RViz”是“ROSVisualizationTool”的缩写，“2”表示第二代。
5.2在RViz2中查看激光雷达数据在RViz2中查看激光雷达的数据的详细操作步骤：见教材P122-P128页
激光雷达数据的获取是通过订阅激光雷达发布的话题，从话题中获取激光雷达发出的消息包来实现的。如图所示，将会实现一个订阅者节点，订阅"/scan"话题。从此话题中接收sensor_msgs::LaserScan类型的消息包，并解析出雷达的测距数值。5.3激光雷达数据获取激光雷达数据获取的详细操作步骤：见教材P129-P139页
下面将激光雷达数据获取和速度控制进行结合，实现一个避障程序。程序订阅雷达数据的“/scan”话题，从中接收激光雷达节点发来的sensor_msgs::LaserScan类型消息包，并解析出雷达测距值。根据雷达测距值让机器人做出反应：前方没有障碍物就前进，前方遇到障碍物就转向。5.4基于激光雷达的避障实现详细操作步骤：见教材P140-P152页5.5本章小结
本章主要是对激光雷达在ROS2中的使用进行介绍和编程。首先介绍了ROS2里的激光雷达消息包格式以及如何在RViz2中查看激光雷达数据；接着，通过订阅激光
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