项目二任务2：线控转向系统的数据分析与调试（课件）

线控转向系统的数据分析与调试线控转向系统的CAN报文协议01线控转向系统的数据分析与调试02课程导入Part1线控转向系统的数据分析与调试思考讨论题（2分钟）课程导入您知道如何判断线控转向系统的功能是否正常？我们如何进行线控转向系统的调试？理论知识Part2线控转向系统的数据分析与调试一、线控转向系统的CAN报文协议线控转向系统的CAN报文协议Intel格式编码线控转向系统的CAN报文协议格式为Intel格式编码，帧格式为标准帧，VCU转向电机控制报文的ID为0x314；线控转向器EPS报文的ID为0x18F。线控转向系统的数据分析与调试一、线控转向系统的CAN报文协议线控转向系统的CAN报文协议1.1VCU向EPS-ECU发送CAN报文协议发送方接收方ID周期（ms）数据VCUEPS-ECU0x31420字节定义格式VCUByte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU进入工作模式；bit0=0，ECU进入停止模式bit1预留bit1=0（默认）bit21-设置当前位置为“中位”；0-该命令失效bit2=1，ECU标定当前位置为角度中点，即0角度（bit2生效的时候bit0=0，即Byte0=0x04）bit3预留bit3=0（默认）bit4-bit7预留bit4~bit7=0（默认）Byte1高字节目标角度值正常发送【角度旋转到当前数值对应的角度（-720°~+720°），逆时针旋转为正，顺时针旋转为负，0°为对应中点位置】Byte2低字节Byte3~Byte7默认无需发送线控转向系统的数据分析与调试一、线控转向系统的CAN报文协议线控转向系统的CAN报文协议1.2EPS-ECU向VCU发送CAN报文协议发送方接收方ID周期（ms）数据EPS-ECUVCU0x31420字节定义格式Byte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU当前为工作模式；bit0=0，ECU当前为停止模式bit1故障检测状态bit2=1，ECU检测到故障；bit2=0，ECU未检测到故障bit2报警检测状态bit2=1，ECU发出警告；bit2=0，ECU未发出警告bit3ECU温度状态bit3=1，ECU检测到MOSFET过温（≥90℃）；bit3=0，ECU未检测到MOSFET过温bit4-bit7预留\Byte1高字节目标角度值角度旋转到当前数值对应的角度（-720°~+720°），0°为对应中点位置，偏移量为0Byte2低字节Byte3当前电机电流值有效范围为-60A~+60A，偏移量为0，精度为0.001AByte4Byte5预留0x00（默认）Byte6ECU温度0到120℃，偏移量为0，精度为1℃Byte7预留0x00（默认）任务实施Part3线控转向系统的数据分析与调试一、线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备作业前的准备线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析与调试二、作业前的准备物料介绍1.物料准备（1）防护用品：安全帽、工作手套；（2）设备：智能网联汽车底盘线控实训系统；（3）辅助材料：清洁抹布。线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备安全帽工作手套清洁抹布智能网联汽车底盘线控实训系统线控转向系统的数据分析与调试二、作业前的准备2.检查并穿戴工作手套和安全帽。3.检查智能网联汽车底盘线控实训系统万向轮是否已锁止，确保万向轮处于锁止状态。4.连接电源线，启动电源开关按钮。启动电源开关按钮线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备线控转向系统的数据分析与调试二、作业前的准备启动点火开关5.启动点火开关，检查换挡旋钮的档位是否处于N档。换挡旋钮处于N档线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备挂两个档线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析通过CANTest软件来进行转向标定在CANTest软件界面查看线控转向系统反馈回来的报文，并将报文解析成真实的数据。线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析1.打开CANTset软件。2.波特率选择500k，勾选“选择所有CAN”，然后单击“确定并启动CAN”。启动CAN线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析3.接受所有数据，然后单击“确定”。接收数据线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析4.解析VCU向EPS-ECU发送CAN报文（1）任务实施：转向零位标定。线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备字节计算数据Byte0Byte0的bit2用来设置方向盘的中点，且当bit2=1时，ECU标定当前位置为角度中点，而bit2=1在bit0=0时才生效，故Byte0=0x04。0x04Byte1Byte1~Byte2用来设置方向盘旋转的角度，与方向盘中点设置无关，默认为0x0000即可。0x0000Byte2Byte3Byte3为预留字节，默认Byte3=0x00。0x00Byte4Byte4为预留字节，默认Byte4=0x00。0x00Byte5Byte5为预留字节，默认Byte5=0x00。0x00Byte6Byte6为预留字节，默认Byte6=0x00。0x00Byte7Byte7为预留字节，默认Byte7=0x00。0x00线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析4.解析VCU向EPS-ECU发送CAN报文根据上表的数据分析可以总结出来的结果：使用CANTset软件发送的报文为：0400000000000000，ID号为：0x314，帧类型选择“标准帧”，帧格式选择“数据帧”，发送次数和每次发送的帧数可随意选择，每次发送间隔为20ms，设置完成后，单击“发送”。VCU向EPS-ECU发送CAN报文线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析4.解析VCU向EPS-ECU发送CAN报文捕捉数据有两种方法，方法一为通过单击“停止”按钮暂停数据更新，在CANTest软件界面的数据接收区查看ID为00000314的CAN报文；方法二是通过单击“DBC”，查看ID为00000314的CAN报文，如图所示，然后再进行数据分析。由于CANTest软件界面的数据接收区的数据包括不同ID的报文，且是实时更新的，很难捕捉到，因此推荐使用方法二进行数据解析。标定结果如图所示。通过CANTest软件来进行转向标定线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析电机控制器状态报文线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备4.解析VCU向EPS-ECU发送CAN报文（2）任务实施：方向盘顺时针旋转90°。字节计算数据Byte0方向盘旋转需EPS处于工作状态，Byte0的bit0用来设置EPS的工作与停止状态，且bit0=1时，EPS为工作模式，故Byte0=0x01。0x01Byte1Byte1~Byte2用来设置方向盘旋转的角度，由于顺时针旋转为负，需先将数值90进行转换，即65536-90=65446，数值65446换算成两字节16进制数，为0xFFA6，由于Byte1为高字节，Byte2低字节，则Byte1=0xFF，Byte2=0xA6，因此Byte1~Byte2=0xFFA6。0xFFA6Byte2Byte3Byte3为预留字节，默认Byte3=0x00。0x00Byte4Byte4为预留字节，默认Byte4=0x00。0x00Byte5Byte5为预留字节，默认Byte5=0x00。0x00Byte6Byte6为预留字节，默认Byte6=0x00。0x00Byte7Byte7为预留字节，默认Byte7=0x00。0x00线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析VCU向EPS-ECU发送CAN报文线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备4.解析VCU向EPS-ECU发送CAN报文（2）任务实施：使用CANTset软件发送的报文为：01FFA60000000000。ID号为：00000314。线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析EPS-ECU向VCU发送CAN报文线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备5.解析EPS-ECU向VCU发送CAN报文任务实施：单击“DBC”，查看ID为0000018F的CAN报文。线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析5.解析EPS-ECU向VCU发送CAN报文01005A0001002C01Byte0用于反馈EPS-ECU的状态，0x01表示仅字节Byte0的bit0=1，其余位都为0，解析其所代表的含义：EPS-ECU当前为工作模式，且其驱动部分正常、未检测到故障、未检测到ECU过温。线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析0100

5A0001002C01Byte1~Byte2用于反馈方向盘此时旋转的角度，由于Byte1为高字节，Byte2低字节，换算成十进制值为90，90在方向盘最大的旋转角度数值720以内，可知方向盘为逆时针旋转，即当前方向盘逆时针旋转了90°线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备5.解析EPS-ECU向VCU发送CAN报文线控转向系统的数据分析与调试三、线控转向系统的数据分析字节数据解析Byte00x01Byte0用于反馈EPS-ECU的状态，0x01表示仅字节Byte0的bit0=1，其余位都为0，解析其所代表的含义：EPS-ECU当前为工作模式，且其驱动部分正常、未检测到故障、未检测到ECU过温。Byte10x00Byte1~Byte2用于反馈方向盘此时旋转的角度，由于Byte1为高字节，Byte2低字节，换算成十进制值为90，90在方向盘最大的旋转角度数值720以内，可知方向盘为逆时针旋转，即当前方向盘逆时针旋转了90°Byte20x5AByte30x00当前电机电流值Byte40x01Byte4用来低功耗模式，代码0x00表示低功耗模式无效。Byte50x00预留字节Byte60x2CECU当前温度值Byte70x01预留字节线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备5.解析EPS-ECU向VCU发送CAN报文CAN口传输方向时间标识帧ID帧格式帧类型数据长度数据HEXCAN1接收952.46310x18F数据帧标准帧801005A0001002C01线控转向系统的数据分析与调试四、线控转向系统的调试1.打开调试软件。调试软件线控转向系统的数据分析与调试流程线控转向系统的数据分析线控转向系统的调试整理与清洁作业前的准备线控转向系统的数据分析与调试四、线控转向系统的调试2.单击“线控底盘”进入线控底盘调试界面，选择CAN通道1，将波特率调整为：500k，单击“开启设备”按钮，左侧的CAN数据会实时的刷新。调