基于PLC自动矿车运输控制系统的设计

成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）（基于PLC自动矿车运输控制系统的设计）矿车的介绍矿车的概述矿车——矿山中输送煤、矿石和废石等散状物料的窄轨铁路搬运车辆，一般须用机车或绞车牵引。矿车按结构和卸载方式不同分为：固定式矿车、翻斗式矿车、曲轨侧卸式矿车、底（侧）卸式矿车、梭式矿车、材料车、平板车共6大类。矿车的结构矿车可用放矿闸门(或装载机装料。中国于20世纪70年代发展了斗式转载列车，由斗车、升降台和一列矿车组成。斗车装满料后由升降台顶升沿矿车车帮行进，逐个转载到各个矿车内，提高了搬运速度，实现矿车的连续装载。斗式装载列车结构简单，转弯半径小，可利用原有标准矿车加以改造。矿车车轮内侧有轮缘，轮缘与钢轨间留有一定间隙。车轮与钢轨接触的踏面做成锥形，以使轮对在沿轨道运行时保持对中，减少机械磨损，降低运行阻力。中国标准窄轨铁路轨距有600毫米、762毫米和900毫米3种。矿车的具体分类一、固定式矿车固定式矿车是煤矿地面和井下巷道运输煤和矸石的一种主要运输设备。同时也是其它非金属矿石、桥梁叔公，铁道工程、输导掘进等建筑运输工程榆树砂土、石子等材料的一种短距离运输设备。主要用于煤矿井上、井下运输煤、矸石、材料等。也可用于其它矿山或地下工程运输物料。其基本组成为车箱、车架、缓冲器、联接器和行走机构。车箱是由钢板焊接而成，一般标准厚度为5mm,车架槽钢采用矿车专用异型槽。架为一金属结构，能承受牵引力、制动力、矿车之间的碰撞力和钢轨冲击力。缓冲器装在车架两端,用以缓和两车之间的冲击力。联接器是联接机车和矿车的部件，常用的有插销链环和回转链，大型矿车采用兼具缓冲器作用的自动车钩。行走机构是由4个车轮和2根轴组成的两个轮对。矿车和物料的总和超过20吨时，一般应增加轮对数目。对多于两个轮对的矿车，为便于通过弯道将两个轮对组成一个有转盘的小车，这种小车称为转向架。固定式矿车具有结构简单、坚固耐用，阻力系数小、承载能力大、维修方便等特点，固定式矿车可以用机车或卷扬机牵引，与翻斗式矿车相比来说，卸料时要借助其他的设备来进行翻转工作。当卸料时要使用翻车机进行将整个车体翻转。。图1-1所示为固定式矿车二、翻斗式矿车车箱断面为V形或U形，支承在车架的翻转轨上，车箱在翻转轨上翻转卸载。翻斗式矿车（即侧翻式矿车，也就是矿斗）主要是由以下及部分构成:矿车车箱、车架、缓冲矿车碰头、三环链、矿车销子轮轴以及轮子等组成。翻斗式矿车特点是整体结构简单，坚固耐用、使用方便、只要人力打开止动版就能很容易地卸下物料。形状分为U型和V型，一般也可叫做桶式矿车，轮轴采用了滚柱轴承，有效地减少了运行阻力，因此用机车或人力均能牵引或推动。轴承分为实心与空心轴，30313轴承，实心轴80粗，矿车有钢板做成，一般钢板厚度达到4-5个厚。图1-2所示为翻斗式矿车三、曲轨侧卸式矿车侧卸式矿车由牵引车、绞车带动，可与凿岩钻、立爪装岩机和矿石溜开闸门放料系统配套结合装料，矿石块度不超过500毫米，根据矿车的负载容积，装料后经牵引动力引至（运行速度不超过1m/秒）专用曲轨卸料机构。当车箱翻至水平成最大卸料角度时，车门也开到最大程度。这时3矿车卸料已全部完成。返回时，矿车通过曲轨门又自动关闭到位。侧卸式矿车翻斗形式分为曲轨式和液压式供用户选用车厢的一侧或两侧可以打开，借助装在卸矿点上的曲轨使矿车倾斜，拉杆打开侧门卸载。图1-3所示为侧卸式矿车底卸式矿车底卸式矿车是用于煤矿地面和井下巷道窄轨铁路运输煤或矸石的一种车辆。大部分由无极绳绞车或电机车带动使用，在煤矿应用中极其广泛。它是现代大、中型煤矿煤炭运输的理想设备，具有运输能力大，卸载效率高，能实现连续装载等特点，适用于各种煤质的平巷运输。结构特征：底卸式矿车由车箱、车架、底门、车轮轴及卸载轮组组成，车轮轴与卸载轮组安装在车架底门上，与井下的底卸煤仓曲轨配套使用。当矿车达到曲轨上时利用卸载轮将底门打开实现快速自动卸煤。工作原理：。当矿车车厢悬空，并沿托辊向前移动时，矿车底架借其自重及所载矿石重量自动向下张开，车厢底架后端的卸载轮沿卸载曲轨向下方滚动，车底门逐渐开大。有运行平稳对电机车和牵引车冲击力小，坚固耐用，维修方便，卸载速度高等点。五、梭式矿车车箱底板为一刮板输送机。装载时先装满矿车前端，输送机把所装物料逐渐移向后端，连续地把矿车装满，并由输送机卸载。这种矿车车箱容积较大，效率高，因往返如穿梭般频繁而得名。图1-4所示为梭式矿车六、材料车（花架车、花车）材料车是煤矿地面和井下巷道窄轨铁路运输坑木、支架或其他材料的车辆。车箱的一侧或两侧可以打开，借助装在卸矿点上的卸矿曲轨，使矿车倾斜，拉杆打开侧门卸载。车箱容积较大，效率高，因往返如穿梭般频繁而得名。材料车车箱底板借助重力向后或向一侧打开卸载。材料车适用于地下开采的矿山，沿地下巷道及地表工业场地运输支护材料及其他材料平板车平板车是公路运输的一种常见车辆，因为其比较方便装卸大型、重型货物，而且比相同规格的其他种车型，可以装载更多的货物，深受运输单位的青睐。在运输车辆中，平板车一般分为两种，一种是平板，一种是高低板。平板一般是4米到13米长，13米以上的车长多为高低板它具有结构简单、使用方便、容易维护、承载能力大、污染少等优点。广泛用于机器制造和冶金工厂，作为矿区内部配合吊车运输重物过跨之用。作用：运送钻杆、重型设备等输送工具。分类：轻型平板车、重型平板。PLC的介绍第一节PLC机PLC英文全称Programmable

Logic

Controller，中文全称为可编程逻辑控制器，定义是:一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制系统是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。第二节可编程控制器的特点随着微处理器，计算机和数字通信技术的飞速发展，计算机控制已扩展到了几乎所有的工业领域。PLC之所以高速发展，除了工业自动化的客观需要外，PLC还有许多独特的优点。它较好地解决了工业控制领域中普遍关心的可靠性、通用性、灵活性、使用方便等问题。主要特点如下:一可靠性高。可靠性高是PLC最突出的优点之一。PLC具有较高的可靠性是因为它采用微电子技术，大量的开关动作由无触点的半导体电路完成。高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。二在设计制造过程中，抗干扰能力强，采用一系列硬件和软件抗干扰措施。如:硬件方面采用隔离、滤波、精选元器件等。在微处理器与1/0电路之间采用光电隔离措施，有效地抑制了外部干扰对PLC的影响，同时可以防止外部高压进入CPU单元。三应用灵活。由于PLC己实现了产品的系统化、标准的积木式硬件结构和单元化的软件设计，使得它不仅可以适应大小不同、功能复杂的控制要求，而且可以适应各种工艺流程变更较多的场合。PLC用软件功能取代了继电器控制系统中的大量中间继电器、时间继电器、计数器及其它专用功能的器件，使控制系统的设计、安装、接线工作量大大减少。四功能强，通用性好。有丰富的Ｉ／Ｏ接口模块。PLC不仅具有逻辑运算、定时、计数，顺序控制等功能，而且还具有A/D,D/A转换、数值运算、数据处理和通讯联网等功能；既可以对开关量进行控制，也可以对模拟量进行控制；既可以对单台设备进行控制，也可以对一条生产线或全部生产工艺过程进行控制。PLC具有通信联网功能，可以实现不同PLC之间联网，并可以与计算机构成分布式控制系统。五编程简单。大多数PLC采用梯形图编程方式。梯形图与传统的继电接触控制线路图有许多相似之处，与常用的计算机语一言相比更容易被操作者接受并掌握。操作者通过阅读PLC操作手册，可以很快熟悉梯形图语言，并用来编制一般的用户程序，这也是PLC获得迅速普及和推广的重要原因之一。第三节可编程控制器的分类PLC按照输入和输出即I/O的点数多少可分为表2-1中所表示的5种类型。类型I/O点数存储器容量/KB超小型24以下1～2小型24-2562～8中型256-10248～16大型1024-819216～64超大型大于819264～256表2-1可编程控制器的分类PLC按结构形式分类可分为厢体式和模块式两种。厢体式又称为单元式或整体式。厢体式PLC将电源，CPU,I/0等都集中装在一个机箱内，结构紧凑，体积小，价格低。一般超小型PLC都采用这种结构，小型PLC多数也属厢体式，它由不同I/O点数的基本单元和扩展单元组成。基本单元内有CPU,I/O和电源，扩展单元内没有CPU。基本单元和扩展单元之间一般用扁平电缆连接。模块式结构的PLC将各部分分成若干个单独的模块，如电源模块，CPU模块，I/O模块和各种功能模块。一般大中型PLC都采用模块式结构。有的小型PLC也采用模块式结构。有的小型PLC也采用这种结构，因为模块式结构的PLC配置灵活，安装方便，便于扩展和维修。矿车的改装固定式矿车的改装一、固定式矿车的改装在日常运用的固定式矿车的转向架上加装一个转向电动机，控制矿车在通过岔道时切换轨道。同时装上制动装置，作用是是矿车在遭遇紧急情况时能够迅速停车，等待问题解决。在车厢的内不安装传感器（同时安装信号开关，当系统有特殊需求时，用该开关替代传感器工作），检测车厢内货物状态。进一步判定系统运行状态。二、翻车机翻车机指一种用来翻卸铁路敞车散料的大型机械设备。可将有轨车辆翻转或倾斜使之卸料的装卸机械，适用于运输量大的港口和冶金、煤炭、热电等工业部门。矿井下的矿车也大多用小型翻车机卸车。翻车机可以每次翻卸1-4节车皮。早期的设备只能翻卸1节车皮，现在最大的翻车机可以翻卸4节车皮。第二节翻斗式矿车的改装基于现有的翻斗式矿车的基础上，在转向架上安装转向电动机，控制矿车在岔道处切换轨道，在车箱的止动版处加装控制电机，用控制电机替代手动操作，控制止动版的开关，目的是控制翻斗式矿车的卸货。在矿车止动版盒车厢内处安装传感器，用来检测矿车止动版的状态和车厢内货物的装载状态。以便于了解矿车的状态，保证装卸货及运行过程中的安全。第三节曲轨侧卸式的改装由于这种类型矿车具有一定的自动化功能，只需要分别在车门附近和车厢内安装传感器便于了解矿车的状态。。并安装止动版，防止矿车在未到达卸车位置时由于外界原因错误卸货，通知转向架处安装转向电动机，控制矿车在岔道处切换轨道。将卸车轨道改造车美好便于进行侧卸和底卸矿车进行卸货的单曲侧面轨。第四节底（侧）卸式矿车的改装采用底卸式矿车时，要在井底车场内设置卸载站，卸载站内有卸载坑，该矿车通过机械接触方式达到了部分自动化功能，同样在车上安装转向电动机，控制矿车转向，第五节梭式矿车的改装这类矿车由于本身就有输送机运送矿料，具有部分自动化功能，在该矿车门上安装车门开关控制电机，控制车门的开关；安装位置传感器检测车门的状态和车厢内货物的装载状态。以控制车门开关控制电机开关车门。第六节材料车的改装这种类型的矿车的改装同样需要安装传感器、转向电动机以及制动器，两个传感器位置分别在车底和车架上，功能是检测装载状态和车门状况。自动化控制系统的设计第一节矿车运输轨道的设计在对矿车轨道的设计中，依据矿井的实际情况进行设计，在原有轨道的起点、岔道及终点安装位移传感器，当矿车通过此位置时传感器向系统输送信号，使转向装置能选择正确的轨道运输，达到协调各路矿车运行轨迹的目的。系统运用不同形式的矿车所需的矿车轨道不同：表4-1矿车轨道改装矿车类型对应轨道要求作用固定式矿车轨道与翻车机轨道对接用于矿车卸货翻斗式矿车轨道终点卸货位置应略高于一般轨道，或在卸货库口便于矿车饭都卸货顺利完成曲轨侧卸式矿车矿车轨道与曲轨对接是不能有错位，曲轨安装要求相对较高防止矿车在卸货时发生事故底卸式矿车将矿车卸货轨道与底卸煤仓曲轨相连，轨道在相对高处便于矿车卸货快速方便梭式矿车矿车轨道终点处是卸货位置，安装卸货辅助装置利用卸货辅助装置对货物进行运送，防止货物堆积第二节设计系统的组成一，准备系统这一步用于系统在开始运行前对各个传动机构、传感器、驱动机构及执行机构的状态检查，若状态完好，反映出状态信息，并提示可以开始执行启动系统运行。并根据各个部件的相对关系和各个传感器的检测数据确定矿车位置，提供给开始系统进行下一步运行，该系统运行后，证明系统硬件达到运行要求，可以正常运行系统。二：开始系统该步骤在准备系统之后，用于处理各个传感器传输回系统的监测数据，有系统辨别矿车所处的位置以及接下来应该执行的操作。如：转向机构转向方向、制动系统制动与否，主驱动电机转动方向等。三：运行系统这是这个自动化系统的主要组成部分，它主要分为五个模块：第一：矿车在开始装料位置，且矿车内没有矿料，这是装料灯亮，可以有工人或输送机对矿车执行装料动作，知道所有矿车内装满矿料，或手动按下运行开关。系统切换执行下一步。第二：所有矿车的矿料装满后，由绞车牵引开始运行，当快要经过弯道时，接收到弯道传感器传来的接近信息，转向机构开始工作，控制矿车转弯。当矿车运行到岔道前，通过传感器的检测结果和系统的比对结果选择安全通行道路，由转向机构执行控制转向。第三：当矿车运行到轨道尽头接近翻车机时，系统收到翻车机附近的位置传感器发送的检测结果,绞车速度降低，做好卸货准备。第四：矿车在经过卸车轨道时，系统接收到卸车轨道附近传感器信号，主驱动电机减速运行，到达卸车位置时进行卸车操作，待卸车完成后，若无外部信号输入改变系统运行状态，系统将进行下一步行动。第五：矿车卸货完成后，在没有外界信号输入改变运行状态时，矿车有卸货位置经安全的矿车轨道快速到达装料位置，中途除转弯处速度降低外，知道上矿车运行速度保持在两倍有料运行速度。以提高系统效率的目的。四：监测系统系统运行后，由该系统随时对系统运行状况进行监测，使管理人员能掌握系统的实时状态信息，了解系统执行情况，便于根高效率地对生产作出安排，提高生产效率。五、紧急停车系统在遇到紧急情况时，执行这一系统，使系统瞬间断电停车，避免造成人员伤亡或者设备损伤，保证工人的人生安全及设备的正常运行时间。待排除故障后，经过准备系统检查后，接着执行系统未完成任务，确保人员安全和延长设备使用时间。PLC机的程序设计在硬件达到要求后，运用PLC及设计程序将各个硬件有机的结合起来，该程序设计运用三菱PLC进行编程及模拟。程序执行框图如表4-2：表4-2系统执行步骤步骤描述第一步准备系统系统通电后，按下电源开关，系统开始自动检查各部件状态并提示灯亮第二步开始系统运行开关闭合后，接收各个传感器传输信号，判别矿车所处位置，运行系统设计下一步第三步运行系统系统准备就绪后，就可以根据矿场的需要进行系统的运行了，以便完成矿场矿物运输的工作第四步监测系统系统开始运行后，由各个传感器向系统发送检测信号，系统对这些信号进行监测，随时根据系统设定做出反应第五步急停系统当系统工作现场发生紧急情况时，有工作人员按下急停开关，使系统立即断电，停止运行电路图如图4-1：图4-1主驱动电动机电路图PLC控制程序截图如下：图4-2系统梯形图自动化矿车的运用第一节露天矿场中的应用露天矿场中：由于露天矿场地势平坦，轨道距离较长，弯道较少。安装时注意安装基座的承重性能，必要时可以在基座下加装大面积地基，位置传感器的距离可以相对远一些，到距离要适中。露天矿场中应用此系统，由于扬尘严重，并且部分机构部件受到风吹，日晒，雨淋等自然现象的影响，会对系统的稳定运行带来极大困难。因此安装时在传感器上方加装壳体，防止自然环境对机构部件的影响。露天矿场中，系统由于范围较广，传输线路较长，人员较多。在安装时注意避开人员活动密集区，因该系统设计运行速度较高，容易造成人员和设备的损伤，安装时应特别注意。地下矿井中的应用该系统在地下矿井中安装时：由于地下矿井中弯道、岔道较多，所以在大弯道的外侧安装保护装置，防止矿车通过此处是在向心力作用下向外侧翻，在内测安装滚轮，降低矿车转弯时的内测弯道摩擦力，提高运行效率。还要注意矿井中的低矮路段的位置传感器安装位置，防止积水进入传感器和各个执行部件，造成事故，影响系统正常工作，地下矿井中一般尘土比较多，注意各个部件安装位置应略高于轨道一小段，避免款车在经过轨道时扬尘进入相对部件中造成影响，导致系统运行不稳定和不必要的停车检修。可能遇到的问题及解决方案第一节运行中突然停车系统在运行过程中突然停车，主要有三方面的原因。一方面是系统的传输线路出现故障，导致传感器无法发送检测指令或执行机构不能及时收到总控端口发送到命令。解决方法是由专业技术人员对信号传输线路进行全面检查，找到故障点，及时更换传输线路或改变安装位置。第二方面的原因就是：由于工作环境的多尘状况导致相对运动部件间的磨损达到极限，阻碍相对运动，为保证人员安全，系统自动停车。解决方法是有专业人员对系统的相对运动部件进行专业检测，查出磨损严重的部件，进行维修或更换，并在各运动部件间加注润滑油。第三方面的原因就是：矿车在行进过程中遇到超过负载300%的作用力，为保证人员安全及系统各个部件的长期使用，系统会自动停车，待查明原因后，经检查系统确认后继续运行。不能准确停车不能准确地按照系统初始设定位置停车、卸货、及运行，一种情况是：由于传感器的检测故障，使系统错误地执行停车命令，解决方法是由专业人员对相应的传感器进行检查，及时维修或更换。第二种情况是由于传输线路的干扰，导致系统传输线路中多出了不必要的信号，是执行机构错误地接收命令。解决方法是在保证人员安全的情况下，停止系统的运行，切断传输线路中的电信号源，使其接地，释放多余的电信号。并对传输线路的交叉线路段进行检查，防止线路中的电信号互相干扰。第三种情况是主驱动电机由于长时间工作，以及环境的影响。造成驱动电机磨损加剧，以至于不能准确执行系统发送的控制信号，造成停车或者相应变速车位的异常。解决方法是：先停止系统运行，由专业人员对主驱动电机进行安全检修，确保主驱动电机的正常、稳定工作。在经检查系统确认后继续运行。不能准确卸车第一种可能是翻车机前面的传感器由于长期工作在多尘环境下，导致传感器的检测结果失真，解决方法是检测卸车路段的各个传感器，维修或更换检测失真的传感器。第二种可能是系统运行时间过长，传输线路中残余信号影响系统相应精度，致使卸车系统工作异常。解决方法是：停止系统运行，是信号传输线路接地释放残余信号，然后经检查系统检查后继续运行。第三种可能是个别相对运动机构间的摩擦过于剧烈，导致卸车相关部件执行机构异常，造成提前卸车或过点卸车，影响系统运行准确度。解决方法是：停止系统运行，由专业人员检查相关相对运动部件的磨损情况，并根据实际情况作出维修或更换部件的建议。运行速度不稳定系统运行后，一般正常情况下是除特殊位之外匀速运行的，如果系统在正常的路段运行的速度不稳定，一方面可能是由于电压的不稳定导致主驱动电机输出功率不稳定，影响系统运行速度，解决方法是停车检查系统运行电压，必要时可采用单独的变压器供电。第二方面可能是执行机构的相对运动部件之间缺乏润滑油或磨损严重，解决方法是检查可能出现情况的相对运动部件，加注润滑油或更换磨损严重的相对运动部件。再调试运行。系统的日常维护系统运行状态下的维护系统运行时，由于各个传感器及传输线路中存在电信号，因此不能用湿润的毛巾对电动机、传输线路、传感器等部件直接进行擦拭，以防触电或影响系统运行，造成人员伤亡或系统卡死。只能用干毛巾对裸露的非运动部件进行清洁工作，运动件只能在停车状态下清洁。系统运行时，可以用电压检测装置不定时地检验电压，防止由于过压或欠压导致系统运行异常。系统运行时，由专业人员在监控室中监测系统运行情况，了解各部分的状态，对容易出现问题的各个部分和可能造成事故的部分进行全面监控，并结合实际情况作出检修及维护判断，预防事故的发生。系统停车状态下的维护系统停止运行后，应在各个相对运动部件间加注润滑油，具体选用润滑油根据环境温度和工作场合扬尘的变化选用不同的润滑油。系统停止运行后，可将传输线路电源切断，接地释放残余电信号，保证系统正常运行时的信号有效性。每次系统停车后，都应对各个容易出现故障的机构进行检查，对受力程度较高的部件进行维护（包括清洁、润滑及检测），确保各部件在系统工作时能快速稳定地执行命令。结束语本论文通过对矿车的自动化运输系统的设计，对设计中需要了解的相关名词进行了相关介绍，需要掌握的自动化设计的参数做了相关了解，并考虑到该设计在实际运行中可能遇到的问题，对这些问题提出了初步的解决方案，交代了该系统在日常运行中的维护及注意事项。由于知识的不足，本设计还有许多需要改进的地方。虽然我的论文作品不是很成熟，还有很多不足之处；但我可以自豪的说，这里面的每一段文字，每一段程序，都是我的劳动成果。这次做论文的经历也会使我终身受益，我感受到做论文是要真真正正用心去做的一件事情，是真正的自己学习的过程和研究的过程，没有学习就不可能有研究的能力，没有自己的研究，就不会有所突破，那也就不叫论文了。

谢辞从开始接到论文题目到系统的实现，再到论文文章的完成，每走一步对我来说都是新的尝试与挑战，这也是我在大学期间独立完成的最大的项目。非常感谢熊建国老师及各位专业老师在我大学的最后学习阶段——毕业设计阶段给自己的指导，从最初的定题，到资料收集，到写作、修改，到论文定稿，他们给了我耐心的指导和无私的帮助。为了指导我们的毕业论文，他们放弃了自己的休息时间，他们的这种无私奉献的敬业精神令人钦佩，在此我向他们表示我诚挚的谢意。同时，感谢所有任课老师和所有同学在这四年来给自己的指导和帮助，是他们教会了我专业知识，教会了我如何学习，教会了我如何做人。正是由于他们，我才能在各方面取得显著的进步，在此向他们表示我由衷的谢意，并祝所有的老师培养出越来越多的优秀人才，桃李满天下！参考文献（1）李建兴.可编程控制应用技术.北京：机械工业出版社，2001.（2）MITSUBISHI.FX1S.FX1N.FX2N.FX2NC系列编程手册.日本：日本三菱电机株式会社，2001.（3）廖常初.可编程序控制器的编程方法与工程应用.重庆:重庆大学出版社，2009.（4）方承远.电气控制原理与设计.北京：机械工业出版社，2007.（5）SIMATIC.S7-300和S7-400的梯形图（LAD）编程.SIMATIC,2008.（7）薛飞丽.电工技术.北京交通大学出版社.2011（8）易沅屏.电工学.北京.高等教育出版社.1993（9）朱耀忠.电机与电力拖动.北京：航天航空大学出版社.2005（10）金续曾.电动机的选型及应用.北京：中国电力出版社.2003

成都工业学院成教院毕业设计（论文）任务书题目：基于PLC自动矿车运输控制系统的设计任务与要求：通过对自动化矿车运输控制系统的设计，通过所学的专业知识，在知道老师的指导下，设计出自己的控制系统。时间：2013年11月28日至2014年4月17日共20周教学点：职业学院学生姓名： 学号：专业：机电一体化技术指导单位或教研室：职业学院指导教师： 职称：讲师成都工业学院成教院制毕业设计(论文)进度计划表日期工作内容执行情况指导教师

签字2013.11.28-2013.12.20查找资料，选题2013.12.22-2014.1.31完成论文的初稿2014.2.1-2014.3.15完成论文二稿的写作2014.3.16-2014.4.5完成论文的终稿及格式修改2014.4.6-2014.4.20定稿，打印论文，做好评阅的准备2014.4.21-2014.4.25论文评阅教师对进度计划实施情况总评签名年月日本表作评定学生平时成绩的依据之一。Aboxerthatonlyhasfrontlegsrefusestolethisdisabilityholdhimbackashechargesacrossabeachwithhisfour-leggedpals.一条只有两条前肢的拳师犬不愿让残疾成为前进的障碍，他同其他四条腿的伙伴们一同在海滩上尽情狂奔。Inanadorablevideoshowinghisfirsttriptothebeach,DuncanLouWhocanbeenseenexcitedlygallopingalongthesandandpaddlinginthewater.这段可爱的视频展现了名叫DuncanLouWho的狗第一次来到海边的场景，他兴奋地在沙滩上飞奔、或是趟水嬉戏。HisexcitingdaytripwasfilmedbyPandaPawsRescue,aWashingtonstate-basedcharitythatcaresforDuncanandotherdogswithspecialneeds.这段视频由位于华盛顿州的慈善组织PandaPawsRescue拍摄，该组织专门照料Duncan以及其他有特殊需求的狗。Despiteonlyhavingfrontlimbs,theboxerisabletonotonlybalance,butalsorunreallyfastandplaywiththeotherdogsthatjoinedhimfortheouting.虽然只有两条前肢，Duncan不仅能让自己保持平衡，还能快速奔跑，和其余同他一起远足的狗狗玩耍。Hewasbornwithdeformedbacklegs,whichwerelaterremovedtomakethedogmorecomfortable.Duncan出生时，它的后肢就是畸形的，此后为了让他舒服些,只能进行截肢。Hisowners,whopostedthevideoonYouTube,saidhehasawheelchairbutdoesn'tliketouseit.主人们将视频传到了YouTube上，他们说有一把供Duncan使用的轮椅，但是他并不爱用。'Welethimbefreeandjustwalkonhistwolegs.Thereissomeslowmotioninthisvideo,butnoneofthevideohasbeenspedup,thisgivesyouanideaofhowfastDuncanreallyit,'hisownerssaid.“我们让他自由地用两条腿行走。视频中有些特意制作的慢镜头，但是没有任何一处做过加速处理，你们可以通过视频感受到Duncan跑得有多快。”主人们说。Thethrillofrunningthroughthesurfwascleartosee,asDuncanracedpeopleanddogsacrossthesand,withhistailwaggingexcitedly.Duncan踏着浪花，在沙滩上同其他人及狗赛跑，还兴奋地摇着尾巴，他的喜悦之情显而易见。Duncan'sownershavedescribedhimasa'trooper',addingoncharity'sFacebookpage:'He'shappy,healthyandasfarasheknows,normaltoo.'主人们用“骑兵”一词来形容Duncan，他们在组织的Facebook中写道：“他很快乐，也很健康；而且在他自己看来，他是条正常的狗。”'Itwouldbethebestifhehadfourlegs,ofcourse,buthisbodywasn'tbuilttohavebacklegsandthat'sOK.Heandwehavejustadapted.'“他如果能有四条腿当然最好，但是他天生就失去了后肢，这也没什么关系，无论是他还是我们都已经适应了这一点。”I'mthankfultoPSGforgivingmetheopportunitytocontinuebutIfeelnowistherighttimetofinishmycareer,playingatthehighestlevel.IfyouhadtoldmeasayoungboyIwouldhaveplayedforand