(高清版)GB∕T 37704-2019 运动康复训练机器人通 用技术条件

ICS25.040.30GB/T37704—2019运动康复训练机器人通用技术条件国家市场监督管理总局中国国家标准化管理委员会GB/T37704—2019 1 13术语和定义 14分类 24.1按训练部位分类 24.2按训练方式分类 24.3按控制方式分类 25产品型号组成 25.1编码规则 25.2产品型号示例 4 46.1基本结构 4 56.3运行参数 56.4倾翻稳定性 66.5静载强度 66.6疲劳强度 66.7工作噪声 66.8电气安全 6 6 7 77.2功能试验 8 87.4倾翻稳定性试验 9 97.6疲劳强度试验 7.7工作噪声试验 7.8电气安全试验 7.9电磁兼容性试验 8检验规则 8.1检验分类 8.2出厂检验 8.3型式试验 IⅡGB/T37704—2019 9.2使用说明书 10.1包装 10.3存储 ⅢGB/T37704—2019本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由全国特种作业机器人标准化工作组(SAC/SWG13)提出并归口。GB/T37704—2019日益增长的需求。机器人技术的发展及其与临床康复医学的结合为康复训练机器人研究提供了一个很好的契机。利用机器人及其相关技术对康复训练过程进行客观的监测与评价，提高康复训练的针对性制定本标准的目的是规范和统一运动康复训练机器人的性能指标和测试方法，有利于企业提高产1GB/T37704—2019运动康复训练机器人通用技术条件2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文GB/T191包装储运图示标志GB4343.1家用电器、电动工具及类似器具的电磁兼容要求第1部分：发射GB/T4343.2家用电器、电动工具及类似器具的电磁兼容要求第2部分：抗扰度GB4706.1—2005家用和类似用途电器的安全第1部分：通用要求GB/T9969工业产品使用说明书总则GB/T13384机电产品包装通用技术条件GB/T16754机械安全急停设计原则GB24436—2009康复训练器械安全通用要求GB/T33265—2016教育机器人安全要求GB/T36239—2018特种机器人术语GB/T36239—2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1在健康护理、助老助残领域，用于辅助肢体运动功能障碍或失能人员进行康复训练与肢体功能恢3.32GB/T37704—20193GB/T37704—2019间、运动方式、功能的代号应符合GB/T36321—2018的要求，其格式如下：-设计代号-设计代号—功能代号—运动方式代号-空间代号-行业代号—名称代号-企业代号5.1.2设计代号由产品特征代号和设计顺序代号组成。其中产品特征代号由控制方式代号、训练部位代号和训练方式代号组成。其格式如下：—设计顺序代号——训练方式代号 —训练部位代号-控制方式代号产品特征代号5.1.3控制方式代号用具有代表性的两个汉字汉语拼音大写首字母表示，见表1。表1控制方式代号控制方式汉语拼音代号全自主QuanZiZhu半自主BanZiZhuBZ人工RenGong其他QiTa5.1.4训练部位代号用具有代表性的两个汉字汉语拼音大写首字母表示，见表2。表2训练部位代号训练部位汉语拼音代号上肢下肢上下肢5.1.5训练方式代号用具有代表性的两个汉字汉语拼音大写首字母表示，见表3。表3训练方式代号训练方式汉语拼音代号主动ZhuDong被动BeiDongBD主被动ZhuBeiDong4GB/T37704—2019BZSZZB01。6.1.1.2长度大于8mm的硬质件外露部分，其尾部应进行倒角处理或采用其他方式进行保护。6.1.1.4支撑人体的硬质表面外露边缘和尖角，应有圆滑过渡或采用保护件加以防护。其圆滑过渡半径R应符合以下要求： ——基材厚度<6mm:R=1/2基材厚度。6.1.3.2本体中与训练相关的关节运动单元上应设置具有力或力矩测量功能的传感器6.1.4.1控制系统应单独设置电源开关和急停装置。急停装置应符合GB/T16754的要求。6.1.4.4控制软件应符合GB/T33265—2016中4.6的要求。6.1.6.2音视频监测界面可实时监测和记录受训者与机器人以及周边环境的动态音视频信息。5GB/T37704—2019a)被动训练；c)主被动混合训练。6.2.1.2训练模式应可设定(单种训练模式除外)。6.2.2.1机器人应具有与受训者之间运动信息的监测功能，监测信息包括但不限于运动位姿、运动速6.2.2.2机器人宜具有音视频实时监测功能，并可记录受训者与机器人6.2.3.2生理参数分析应能实时反映受训者身体异常状况。6.2.3.3机器人与受训者交互作用力的分析应能实时体现训练状态。6.2.4.3被动训练时，有运行范围限定要求的运动部位应提供终端限位或其他限位方式作为最终的行6.2.4.5机器人应具有声光报警功能，静音和复位时不应停止视觉报警提示。对于配置生理参数监测6.2.4.6电源中断时和恢复通电后，肢体固定架应保持在停止时的状态抗阻训练时的运动阻力应可设定或调节。被动训练时运动速度应可设定。6GB/T37704—2019关节运动角度相对于设定值或调节值的允差应不超过±5°,但不应超过最大活动范围的起始位及终端位允许的极限值。训练时间应可在制造商规定的范围内进行设定并显示，计时的示值误差应不超过设定值的±10%。倾翻稳定性应符合GB4706.1—2005中20.1的要求。承载人体全部体重的主要支承部件，按7.5.1进行试验，两端支承式的承载表面最大变形量f不应超过L/100,一端支承式的承载表面最大变形量f不应超过L/150。试验后承载处应无永久变形，各零把手、抓握杆应能承载1000N垂直载荷和500N水平载荷，按7.5.2试验，卸载后应无任何断裂、松动等现象，其永久变形量应不超过3%。训练中运动的部件，按7.6进行疲劳强度试验明书进行正常操作和使用。机器人正常使用时产生的工作噪声应不大于60dB(A)。电气安全应符合GB4706.1—2005的要求。电磁兼容性应符合GB4343.1和GB/T4343.2的要求。7GB/T37704—20198GB/T37704—2019练的情景游戏。7.1.6.2按使用说明书模拟操作，观察有无实时监测和记录受训者与机器人以及周边环境的动态音视周边环境的动态音视频信息。7.2.3.3按使用说明书模拟操作，检验是否具有实时体现训练状态的机器人与受训者交互作用力的分7.2.4.3按使用说明书模拟操作，观察有运行范围限定要求的运动部位是否提供终端限位或其他限位7.2.4.5按使用说明书模拟操作声光报警功能，观察静音和复位时是否停止视觉报警提示。对于配置7.2.4.6在正常工作状态下切断电源，观察肢体固定架是否保持在停止时的状态或仅可顺应受训者的9GB/T37704—20197.3.4.2对被动训练时的关节运动角度，在空载状态下采用角度仪选取三点(分别为最大设定值的100%、50%、20%)测量，并计算与设定值之间的偏差。按使用说明书模拟操作，检验训练时间是否可正常设定和显示，并选取可设定的最长时间或1h倾翻稳定性试验按照GB4706.1—2005中20.1规定进行。承载人体全部体重的主要支承部件的承载形式可简化为两端支承式(见图la)]或一端支承式[见端支承式，在正常使用时的悬臂端部表面施加2000N试验载荷。当承载面是分开的，则比例同时施加在整个承载面的表面区域，保持5min,测量承载时的变形量，卸载后再测量有无永久变a)两端支承式F——加载力(试验载荷);图1变形量测量示意图GB/T37704—2019对训练中运动的部件，尽可能在接近正常使用频率或小于1Hz,和无冲击状态下对运动部件进行件。宜采用下列试验条件：b)运动范围：超过80%的允许运动范围；c)承载方向：同正常工况时的承载方向，或与50%的人员确定的运动规律相一致；d)循环次数：与产品的预期安全使用寿命相适应，宜不少于10万次(完成一个往复运动为1次)。工作噪声试验按照GB24436—2009中6.7规定进行。电气安全试验按照GB4706.1—2005规定进行。电磁兼容性试验按照GB4343.1和GB/T4343.2规定进行。8检验规则检验分为出厂检验和型式试验。8.2.2质量检验部门应按产品技术文件及本标准进行逐项检验，检验合格后向用户出具产品质量证明a)新设计制造的机器人或老产品转厂试制定型时；GB/T37704—2019c)停产3年又重新恢复生产时；d)出厂检验结果与上次型式试验有较大差异时；e)国家市场监督管理部门提出进行型式试验的要求时。a)产品名称；b)产品型号；c)制造商名称及厂址；f)安全使用寿命。a)在无人监护情况下禁止使用的警告标记；c)不当操作可能带来安全隐患的警告标记。使用说明书应符合GB/T9969的要求。度为—10℃~+45℃,相对湿度应小于80%。GB/T37704—2019[1]GB17498.2—2008固定式健身器材第2部分：力量