T-CSGPC 024-2024 自动驾驶高精地图动态数据交互模式及内容

团学体会自动驾驶高精地图动态数据交互模式及内容国2024-04-16发布2024-04-16实施前言 1范围 1 1 14缩略语 2 2 2 25.3通信方式 3 3 3 36.1一般规定 6.2道路实时信息 4 信息交互模式 8.1信息交互主体 8.4车-车交互模式 20 I中国测绘学会团体标准(CSGPC)佳线标佳线标起草本文件由中国测绘学会提出并归。测绘学国会国团体标测绘学会测绘学会国(csGPC)cscPC)团体标国测绘学会国测绘团中国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体标准(CSGPC)2规范性引用文件仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本CH/T4026道路高精导航电子地图数据规范高精地图动态数据dynamicdatafor(highdefinitionmap道路实时信息realtimeroadinfor车端vehicleterminal云端cloudterminal车-车交互vehicle-vehicle4缩略语APE:绝对位置表达(AbsolutePositionExpression)CGCS2000:2000国家大地坐标系(ChinaGeodeticCoordinateSystem2000)DDoS:分布式拒绝服务攻击(DistributedDenialofService)DoS:拒绝服务(DenialofService)GNSS:全球导航卫星系统(GlobalNavigationSateIPE:独立位置表达(IndependPositionExpression)RPE:相对位置表达(RelativePositionExpression)5.1高精地图动态数据内容和要求5.1.2高精地图动态数据应满足下列要求：5.2高精地图动态数据逻辑模型高精地图数据逻辑分层模型5.3通信方式5.4位置信息参考表达方式念学541绝对位置表达国测绘5.4.2相对位置表达a)计算位置点到参考线的投影点，即以投影点做参考线的切线s和垂线t,位置点在垂线t上；c)投影点到参考线起点的曲线距离为沿参考线距离x,沿参考线方向，在参考点前方为正，后方为d)在某参考线上，通过坐标(x,y)可以唯一确定一个点的位置；测绘参考线起点图2沿道路参考线坐标系相对位置表达示意图5.4.3独立位置表达5.5信息数据安全要求33国T/CSGPC6.1一般规定6.1.1道路实时信息分为道路信息、车道信息、交通信号灯信息，交通流信息、事件信息、路面信息、天气信息、交通管制信息以及可扩展信息。6.122道路实时信息来源包括车载传感系统、路侧传感网络以及交通管理、气象管理等部门数据库。6.2道路实时信息6.2.1道路信息应包含道路编号、行政区划代码、道路类型、道路起点ID、道路终点ID、道路几何、道路长度、道路通行方向、路口标识，其数据表见表1。说明成道路关联的行政区1城市主干路10内部道路11其它12匝道口道路开始节点参照5.4.1点后两位道路通行方向0顺方向1双方向2逆方向标识是否为路口内1否6.2.2车道信息应包含车道编号、车道宽度、车道纵坡、车道横坡、车速限制、通行方向、当前时间，其数据表见表2。说明相反方向车道从-1车道宽度5能，说明点后两位最高车速限制最低车速限制通行方向与车道参考线方向1直行3直行+左转+掉头7左转+掉头当前时间分-秒)6.2.3交通信号灯信息应包含信号灯ID、工作状态、当前状态、剩余时长、下说明参照5.4.1制车道的车道ID,多号分割。1机动车交通灯3人行横道交通灯允许多个组合表达信号灯非列能，说明1交通信号灯正常当前状态通行(红灯)1车道接口处可以通行(黄灯)3信号灯状态未知交通灯时间从信号机获取该信号灯信息的系统时间下一状态通行(红灯)1车道接口处可以通行(绿灯)通行(黄灯)3信号灯状态未知当前时间分-秒)说明0木列行程时间单位：分钟空间占有率取值范围：0-1排队时间(说明1偶发性事件1绝对位置7说明范围[0100参照5.4.1发生时间持续时间单位：分钟1道路部分车道可以通行1道路中心线同向2道路中心线同向3道路中心线同向4道路中心线同向-1道路中心线反向-2道路中心线反向3道路中心线反向4道路中心线反向多个车道之间用半角分号分割。3交通管制7道路湿滑8道路封闭6.2.6路面信息应包含覆盖物类型、覆盖物深度、路面附着系数、路面温度等，其数字段类型说明覆盖物类型0未知物体1积水3积冰4落叶5污渍6汽油7路面坑洼9井盖丢失字段类型能，说明以下为负围：0-1,小数点后路面温度点后保留两位6.2.7天气信息应包含网格ID、天气预警、预警类型、发生时间、持续时间等，其数说明网格ID天气信息发布的网实时天气1暴雨4大风6高温10霜冻 11霾12台风13沙尘暴有预警类型1暴雨7干旱10霜冻11霾12沙尘暴发生时间持续时间6.2.8交通管制信息应包含开始时间、管制类型、限制车辆、限制方向、限制速度、限制高度、管制原说明开始时间预计结束时间管制类型0车道关闭9能，说明1限制通行车辆2限制通行方向3限制通行速度限制车辆10洒水车11摩托车限制方向启1左转关闭2右转关闭3直行关闭4掉头关闭限制速度数为低速限制。限制高度管制原因1恶劣天气6.2.9可扩展信息包括停车位信息、停车场出入口信息等，见表9-14。说明停车位在停车场中的索引信息长宽高1平行式1小型车位到上依次编1无障碍车位说明出入口编号0车辆入口1车辆出口2行人入口3行人出口限高车辆高度限制限宽车辆宽度限制字说明收费杆编号方向出场1人工收费说明长设施长边的长度宽设施短边的长度高设施高度1电梯厅5导航标识7减速带C说明编号编号字段类型说明特征在关键帧中的说明建筑类型1地下停车库3混合停车场1机械式1私有区域点的绝对位置列表车道信息人行步道信息轮椅通道信息出入口信息停车场出入口信息收费杆信息停车场收费杆信息停车位信息停车场车位信息列表设施信息停车场设施信息列表点云信息停车场点云信息列表7.1.1车辆动态信息应包括车端感知处理的自车状态、路面物体、临时交通标志牌、突发事件、临时物体等信息。7.1.2车辆动态信息获取应以车端感知为主，云端支撑为辅。7.2,车辆动态信息7.2.1自车状态信息应包含车辆位置(所在道路、所在车道、自车长度、自车宽度自车高度、自车速度、自车加速度、车头方向、能源类型和自车类型等，其数据表见表15。说明1绝对位置参照5.4.1自车长度自车宽度自车高度自车速度自车加速度车头方向0与车道通行方向同向与车道通行方向反向能源类型自车类型Al大型客车和A3、A3城市公交车和CiC1小型汽车和C2、C3低速载货汽车和自动挡载客汽车说明1动态物体1绝对位置参照5.4.说明0其它1警告标志2禁令标志3指示标志志7限速标志绝对位置参照5.4.17.2.4突发事件信息应包含事故类型、事故位置、影响程度、影响道说明1机动车与机动车2机动车与非机动1绝对位置参照5.4.1说明影响程度1道路车道全部无道路1D多个之间用半角分号分割车道ID,多个之间用半角分号分割其数据表见表19。字段类型说明静止物体类型S1锥桶S2水马S7防撞桶2绿植0两种位置1绝对位置2相对位置参照5.4.1参照5.4.2半角分号分宝半角分号分割8信息交互模式8.1信息交互主体8.2信息交互模式信息交互模式可包括车端到云疆之间信息播报、车端与车端之间信息交互端到车端之间信息播报，如图3所示。→→→中8.3.1车-云播报规定图3信息交互模式5中国测绘学会团体标准(CSGPC)中国测绘学会团体标准(CSGPC)车端信息接收端信息接收端云端图4车-云播报模式示意图8.3.2通信方式8.3.3通信保护要求8.3.4信息交互内容数据类别说明车辆动态信自车状信息1绝对位置数据类别说明自车长度自车宽度自车高度自车速度小时自车加速度车头方向方向同向方向反向能源类型0其它3燃油自车类型(车和C和C2、用小型自动挡临时物体信息物牌柱物数据类别说明S1锥桶S2水马S7防撞桶物P1立杆障碍物02绿植置1绝对位置参照5.4.1临时交通标志牌信息1(警告标惠2禁令标志3指示标志5旅游区标志7限速标志1绝对位置参照5.4.1号分隔号分割突发事件信息0其它3机动车与弱1绝对位置数据类别说明参照5.4.1号分割号分割8.4车-车交互模式8.4.1车-车交互规定车端→车端图5车-车之间交互模式示意图8.4.2通信方式车端与车端应具备无线通信能力，通过单播和广播方式进行信息交互，实时发送车8.4.3通信保护要求8.4.4信息交互内容数据类别说明车辆动态信息自车状态信息1绝对位置参照5.4.1自车长度自车宽度自车高度自车速度时自车加速度路面物体信息1动态物体1绝对位置参照5.4.突发事件信息1绝对位置参照5.4.10未知1道路车道全部无法通行道缓慢通行8.5云-车交互模式8.5.1云-车播报规定昂信自个状态信户图6云-车交互模式示意图8.5.2通信方式8.5.3通信保护要求b)通信应具备加密功能和完整性保护功能；c)云端应具备对通信报文进行访问控制的能力、安全监控能力和攻击行为的感知能力，当受到信息8.5.4信息交互内容数据类别见表1车道信息交通信号灯交通流信息路面信息天气信息交通管制可扰展信息车辆动态信息车辆状态信息合合[BI-5678.2道路交通标志和标线第2部分念道路交通标志国测绘学[2]GB/T5678.3-2009道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线[3]GB/T29100-2012道路交通信息服务交通事件分类与编码[4]GB/T29107-2012道路交通信息服务交通状况描述[5]GB/T40861-2021汽车信息安全通用技术要求[6]GB/T42517.1-2023智能运输系统智能驾驶电子道路图数据模型与表达第1部分：封闭道路[7]GB/T42517.2-2023智能驾驶电子道路图数据模型与表达第2部分：开放道路[8]DB11/T2041-2022自动驾驶地图数据规范[9]T/CSAE