(高清版)GB∕T 38336-2019 工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 发射测试方法和限值

L06中华人民共和国国家标准电磁兼容发射测试方法和限值E2019-12-10发布2020-07-01实施国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会GB／T38336—2019前言 2规范性引用文件 3术语和定义、缩略语 4工科医机器人分类 5测量条件和试验布置 测量条件 5.2工科医机器人的布置 6发射限值 6.1谐波电流与电压波动发射限值 6.2电源和电信端口的传导骚扰限值 6.3电磁辐射骚扰的限值 7用户文件 8测量不确定度 9试验报告 附录A（资料性附录）工科医机器人分类举例 附录B（资料性附录）医用机器人典型工作模式举例 参考文献 ⅠGB／T38336—2019本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由全国无线电干扰标准化技术委员会(SAC/TC79)提出并归口。本标准起草单位：上海电器科学研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海新时达机器人有限公司、安徽配天机器人技术有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、广东省医疗器械质量监督检验所、北京市医疗器械检验所、浙江省医疗器械检验研究院、中国质量认证中心华南实验室、辽宁省医疗器械检验检测院、南京市产品质量监督检验院、珠海格力电器股份有限公司、中国家用电器研究院、上海松下微波炉有限公司、苏州市产品质量监督检验院。1GB／T38336—2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值本标准规定了工业、科学和医疗用机器人（以下简称工科医机器人）产生电磁骚扰电平的发射测量注：对尚未规定限值的频段，不必测量。本标准适用于工科医机器人，包括但不限于焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、加工机器人、装配机器人、洁净机器人、医用机器人、教学和实验用机器人等，工科医机器人分类举例参见附录A。本标准不适用于无人机、玩具、娱乐机器人等。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T4365—2003电工术语电磁兼容GB/T6113.101无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-1部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备测量设备GB/T6113.102无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-2部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备传导骚扰测量的耦合装置GB/T6113.104无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-4部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地GB/T6113.201—2018无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-1部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法传导骚扰测量GB/T6113.203—2016无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-3部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法辐射骚扰测量GB/T6113.402无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第4-2部分：不确定度、统计学和限值建模测量设备和设施的不确定度GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T17624.1电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释A且无条件接入的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制GB/T17625.7电磁兼容限值对额定电流且有条件接入的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制GB/T17625.8电磁兼容限值每相输入电流大于16A小于等于75A连接到公用低压系统的设备产生的谐波电流限值基本原则)GB／T38336—20193术语和定义、缩略语GB/T4365—2003、GB/T12643—2013和GB/T17624.1界定的以及下列术语和定义适用本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T4365—2003和GB/T12643—2013中的一些术语和定义。机器人具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在环境内运动以执行预期任务的执行机构。注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。注2：改写GB/T12643—2013,定义2.6。3.1.2移动机器人基于自身控制、移动的机器人。注：本标准中称移动工科医机器人。[GB/T12643—2013,定义2.10]3.1.3工业机器人自动控制的、可重复编程的、多用途的操作机，可对三个或三个以上的轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。注1：工业机器人包括：—操作机，含致动器；—控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。注2：其中包括某些集成的附加轴。[GB/T12643—2013,定义2.9]3.1.4医用机器人作为医用电气设备或医用电气系统使用的机器人。[IECTR60601-4-1:2017,3.20]3.1.5电磁环境存在于某一给定场所的所有电磁现象的总和。[GB/T4365—2003,定义161-01-01]3.1.6电磁骚扰任何可能引起装置、设备或系统性能降低的电磁现象。[GB/T4365—2003,定义161-01-05]3.1.7电磁从源向外发散电磁能量的现象。[GB/T4365—2003,定义161-01-08]23GB／T38336—20193.1.8端口设备与外部电磁环境的特定接口（见图1）。图1设备端口示意图3.1.9电源端口为设备或相关设备提供电源而使其正常工作的导线或电缆的端口。电信网络端口x型数字用户线路（等］、局域网（如以太网、令牌环网等）以及类似网络，使分散的系统相互连接。注：对通常用于连接信息技术设备（ITE）系统中各个组成部分的连接端口［如RS-232、RS-485、IEC61158标准中的现场总线、IEEE1284（并口打印机）、通用串行总线（USB）、IEEE标准1394（“火线”）等该端口如果按照性能规范（例如对连接到它的最大长度有要求）使用，则该端口不在本定义规定的电信／网络端口的范围内。交流电源端口与低压交流（AC）电源供电网络连接，给设备供电的端口。注：如果设备上的直流（DC）电源端口是通过AC／DC电力变换器供电，则认为该端口是低压交流（AC）电源端口。小型设备适于在直径为1.2到接地平面）的假想圆柱体测试区域内安装的台式设备或落地式低压一套用于电力分配的电压等级，其上限一般视为交流1000V或直流1500V。注：改写IEC60050-601：1985，定义601-01-26，增加“或直流1500V”。型式试验为了证明该设计符合某些特定规格而进行的一个或多个设备的试验。下列缩略语适用于本文件。非对称人工网络共模吸收装置受试设备4GB／T38336—2019开阔试验场(半电波暗室(4工科医机器人分类工科医机器人的制造厂和／或供应商应保证以标签或机器人文件的形式，告知用户该机器人所属的组别和类别。同时，制造厂和／或供应商还应在机器人文件中说明组别和类别的含义。本标准范围内的工科医机器人被分为两组，即1组和2组。1组工科医机器人本标准范围内除2组工科医机器人外的其他工科医机器人。2组工科医机器人频段内射频能量的，所有用于材料处理或检验／分析目的，或用于传输电磁能量的工科医机器人。按照在电磁环境中使用工科医机器人的预期用途，本标准定义了两类工科医机器人，即A类和类。A类工科医机器人：非居住环境和不直接连接到住宅低压供电网设施中使用的工科医机器人。A类工科医机器人应满足A类限值。B类工科医机器人：家用和直接连接到住宅低压供电网设施中使用的工科医机器人。B类工科医机器人应满足B类限值。注：本章的工科医机器人分组分类是针对传导骚扰和辐射骚扰项目，谐波电流项目按照GB17625.1和GB/T17625.8进行分类。5测量条件和试验布置工科医机器人应依照制造厂商规定的典型工作状态，进行正确安装（电气安装和机械安装并充分运行。工科医机器人应在“典型配置”状况下进行测量。如果制造商要求有外部滤波和／或屏蔽装置或根据用户手册有规定的措施，那么本标准的测量应在相应规定的装置和措施下进行，并且具体的装置和措施应在报告中予以阐明。如果为了符合标准要求而应采取专门措施，例如使用屏蔽电缆或专用线缆，则应在随机文档中提供相关信息，并在报告中加以说明采取的措施。工科医机器人的配置和工作状态都应记录在检验报告中，如果工科医机器人有许多类似的端口或一些端口有许多类似的连接，那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态，以保证覆盖所有不同类型的终端。如果工科医机器人是系统的一部分，或者可以连接辅助设备，则工科医机器人在进行试验时应在端口连接足够数量且有代表性的应使用的辅助设备。5GB／T38336—2019进行型式试验的试验场地应能将工科医机器人的发射从环境噪声中区分出来。这种环境适用性可通过在工科医机器人不工作的情况下测量环境噪声电平来确定，要保证环境噪声电平比第6章规定的限值以便于测量。在环境噪声存在的情况下进行符合性测试的更多信息，详见GB/T6113.201—如果环境电平加上工科医机器人的发射后，仍不超过规定的限值，就没有必要使环境电平减小到规定限值的6dB以下，在这种情况下，可认为工科医机器人已满足规定的限值。工科医机器人可以根据其安装方式分为固定式工科医机器人和移动工科医机器人，相应的试验运行模式说明如下：固定式工科医机器人应在表1适用的工作模式下进行测试。如模式1、模式2不能涵盖最大发射状态，则可选择自定义模式进行测试，需要在测试报告中描述自定义模式的状态。附录B中给出了医用机器人典型工作模式举例。表1固定式工科医机器人测试工作模式模式说明模式1所有部件处于通电状态，工科医机器人处于待执行任务状态模式2工作状态：额定负载、额定速度、运动轨迹符合设计最大行程自定义模式移动工科医机器人应在充电模式与工作模式状态下分别进行测试，测试模式见表2。测试模式选择应按照以下原则进行：1)如模式1和模式2不能涵盖最大发射状态，则可选择自定义模式进行测试，需要在测试报告中描述自定义模式的状态。2)工科医机器人可在连接电源或充电时正常工作，测试模式应在连接电源或充电时按照模3)若工科医机器人既可以在充电时正常工作，又可以在内部电池供电状态下工作，则测试应在这两种状态下的工作模式进行，模式1不需要进行，并在报告中备注具体的工作状态。表2移动工科医机器人测试模式模式说明模式1（充电模式）电量低于模式2（工作模式）典型工作模式：额定运行速度自定义模式注：附录B中给出了医用机器人典型工作模式举例。6GB／T38336—20195.2工科医机器人的布置工科医机器人试验布置应符合GB/T6113.201—2018和GB/T6113.203—2016的规定，工科医机器人的测量布置方式按照表3中的要求进行。表3工科医机器人测量布置机器人设计使用的布置方式测量布置备注仅桌面式台式工科医机器人布置—仅落地式落地式工科医机器人布置—桌面式或落地式台式工科医机器人布置—支架固定式落地式（带支架）或台式（不带支架）工科医机器人布置 其他：壁挂式、吊顶式等台式工科医机器人布置按照正常方向：如果工科医机器人设计成吊顶安装式，工科医机器人朝下的面应布置成向上如果放置在桌面上进行测试有物理危险，可以按照落地式工科医机器人进行布置，但是应在报告中明确原因。5.2.2固定式工科医机器人布置除以下内容外，固定式工科医机器人的布置应按照GB/T6113.201—2018的要求进行。工科医机器人应按照实际使用情况划分为台式工科医机器人、落地式工科医机器人。为了测量传导骚扰，工科医机器人要按下列要求通过一个或多个人工网络连接到供电电源和任何其他延伸网络（通常，V型人工电源网络用于电源端口，见图2)。不论接地与否，台式工科医机器人都应按下述规定放置：a)工科医机器人的底部或背面应放置在离参考接地平面40cm的可操纵的距离上。该接地平面置可以按下述方法来实现：1)工科医机器人放在一个至少80cm高的绝缘材料试验台上，它离屏蔽室的任一墙面为或2)工科医机器人放在一个40c)工科医机器人的电缆连接如图2所示。如图2所示，那些人工电源网络是通过这样的方式搭接在接地平面上，即人工网络外壳的一个侧面距离垂直参考接地平面及其他的金属部件为40cm。V型人工电源网络和Y型阻抗稳定7GB／T38336—2019说明：1—离接地平面距离小于40cm的那些下垂的互连电缆应来回捆扎成不超过40cm长的线束，大约悬在接地平面与工作台的中间。电缆的弯曲不能超过电缆最小的弯曲半径。如果弯曲半径导致捆扎线束的长度超过则应由弯曲半径来确定捆扎线束的长度。若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时，可按实际情况进行布置，但不能盘成圈；并应在试验报告中加以说明。2—连接到外部设备的I/O电缆应在其中心处捆扎起来。如要求使用规定的端接阻抗，电缆的末端应端接阻抗。3—工科医机器人与一个AMN连接。如果不连接测量接收机，AMN和AAN测量端应连接50Ω负载。如果垂直接地平面是参考接地平面，AMN直接放置在水平接地平面上，距离工科医机器人80cm,距离垂直接地平另外一种选择如果水平接地平面是参考接地平面，其位于工科医机器人下方40cm处，则AMN放的距离，AMN可能需要移至边缘。如果第二个AMN可以供电，所有工科医机器人辅助设备连接至第二个AMN。如果一个单独的AMN不够供电，可用几个AMN为工科医机器人辅助设备供电。AAN用于1,2,3或4根非屏蔽双绞线电缆测量，其他线缆（非屏蔽或屏蔽）使用电流探头进行测量。4—用手操作的装置，如键盘、鼠标等，其电缆应尽可能地接近主机放置。5—工科医机器人及外部设备的后部都应排成一排，并与工作台面的后部齐平。6—工作台面的后部应与接到地平面上的垂直导电平面相距40cm。7—典型距离是指按照制造商声明的距离，或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间，但是至少应有的距离电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用。图2台式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例8GB／T38336—2019落地式工科医机器人的布置见图3,落地式工科医机器人的固定底座不考虑底座的材质（但应确保机器人工作时的稳定性需要用不高于15cm非导电材料支撑。对于大型工科医机器人，难以抬高或无法保持稳定运行时，可以按照实际使用的安装方式进行布置，但应在试验报告中进行详细描述。说明：1—超长电缆应在其中心处捆扎或缩短到适当的长度。2—工科医机器人和电缆应与接地参考平面绝缘（绝缘板厚度不超过15cm)。3—工科医机器人连到一个AMN上，所有其他的设备应由第二个AMN来供电。4—典型距离是指按照制造商声明的距离，或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间，但是至少应有的距离。电缆长度和距离允差应尽可能接近实际应用。若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时，可按实际情况进行布置，但不能盘成圈；并应在试验报告中加以说明。图3落地式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例5.2.2.1.4台式和落地式工科医机器人的布置台式和落地式工科医机器人的布置见图4。GB／T38336—2019说明：1—距接地平面不足40的线束，捆扎起来垂落至接地平面与桌面的中间，并与地平面保持40间距。2—超长的电源线应在其中心处捆扎或缩短至适当的长度。3—工科医机器人连到一个AMN上并与AMN之间保持0.8m的间距。该AMN也可以连接到垂直参考平面上。所有其他的设备应由第二个AMN来供电。为了达到0.8m的距离，AMN可能会需要移至边缘。4—工科医机器人落地部分和电缆应与接地参考平面绝缘（绝缘板厚度不超过15cm)。5—连接落地式机器人的I/O电缆垂落至接地平面，超长部分捆扎起来。未达到接地平面长度的电缆要垂落至连接器的高度，或离地面406—典型距离是指按照制造商声明的距离，或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间，但是至少应有的距离。电缆长度和距离允差应尽可能接近实际应用。图4台式和落地式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例作为台式设备使用的工科医机器人应放置在非金属的桌子上。桌面高度为0.8m,大小通常为但实际尺寸取决于工科医机器人的水平尺寸。工科医机器人（包括机器人与机器人相连的外设、辅助设备或装置）应按正常使用情况布置。单元间的电缆应从试验桌的后边沿垂落。如果下垂的电缆与水平接地板的距离小于0.4m,则应将电缆的长的线段分别捆扎成S形，以使其在水平参考接地平板上方包括与主插头线里的电源线路为使外部供电部件也能置于试验桌上，应将主输入电缆加长。加长的电缆应和主输入电缆有一样的特性（包括导体个数以及接地情况应被视为主电缆的一部分。上述情况中，工科医机器人与辅助电气设备之间的电缆应与机器人之间的电缆布置相同。9GB／T38336—2019若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时，可按实际情况进行布置，但不能盘成圈；并应在试验报告中加以说明。图5是典型台式工科医机器人辐射骚扰测量布置示例。测量布置应具有正常实际安装应用的代表性，并置于转台垂直轴的中央。对在OATS或SAC里3m距离的辐射骚扰测量，工科医机器人电缆的辐射评估应限制在测量区m)范围内的内部连接电缆及电源电缆部分。不在测量区域范围内的外围设备应与试验环境隔离，或采取去耦的措施。如果连接到外围设备的线缆不能延长至测试区域之外，则外围设备应放置在机器人完成配置的虚拟圆内。测量距离应定义为从天线参考点至工科医机器人固定部分的虚拟圆边界的距离（见图6)。注：可以通过一些措施限制离开测量区域的电缆部分的辐射，例如在电缆离开测试区域的位置施加共模吸收装置(CMAD)。GB/T6113.203—2016在CMAD方面给出了进一步的指导。图5台式工科医机器人辐射骚扰测量的典型测量布置GB／T38336—2019图6辐射骚扰测量距离定义5.2.2.2.2落地式工科医机器人的布置落地式工科医机器人应放置在水平参考接地平板上，其朝向与正常使用情况相一致，其金属体／组成单元距离参考接地平板的绝缘距离不超过0.15m。工科医机器人的电缆应与水平接地参考平面绝缘（绝缘距离不超过0.15m),如果工科医机器人需要专用的接地连接，那么应提供专用的连接点，并将该点搭接到水平接地平板上。落地式工科医机器人的固定底座不考虑底座的材质（但应确保机器人工作时的稳定性需要用不非导电材料支撑。对于非常大型的工科医机器人抬高难以实现时，可以直接按照实际使用的安装方式，但是需要在试验报告中进行详细描述。（工科医机器人各单元之间或机器人与辅助设备之间的）互连电缆应垂落至水平参考接地平板，但长的线段分别捆扎成S形。如果单元间的电缆长度不足以垂落至水平参考接地平板，但离该平板的距离又不足0.4m,那么超长部分应在电缆中心捆扎成不超过0.4m的线束。该线束或者位于水平参考接地平板之上0.4m,若电缆入口或连接点高度不足0.4m,则位于电缆入口或电缆连接点高度。若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时，可按实际情况进行布置，但不能盘成圈；并应在试验报告中加以说明。对于带有垂直走线电缆槽的工科医机器人，其电缆槽数量应与典型的实际应用相符。对于非导电材料的电缆槽，工科医机器人与垂直电缆之间的最近距离至少0.2m。对于导电结构的电缆槽，电缆槽图7是一个既适合于传导骚扰测量，也适合于辐射骚扰测量的落地式工科医机器人典型的测量布置示例。更多的工科医机器人及其相关外围设备的典型布置可参考GB/T6113.203—2016和GB/T6113.201—2018中的示例。GB／T38336—2019图7落地式工科医机器人传导和／或辐射骚扰测量的典型测量布置工科医机器人的布置状况应准确地记录在试验报告中，包括CMAD的具体放置和测试场地的类型。5.2.2.2.3台式和落地式工科医机器人的布置段分别捆扎成S形。线束的位置位于水平参考接地平板上方0.4m;如果该入口或者连接点距离水平参考接地平板的间距小于0.4m,则位于电缆的入口或电缆的连接点处。若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时，可按实际情况进行布置，但不能盘成圈；并应在试验报告中加以说明。工科医机器人间的典型距离：按照制造商声明的距离，或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工的距离。具体距离应在报告中体现。典型测量布置如图8所示。GB／T38336—2019图8台式和落地式工科医机器人辐射骚扰测量的典型测量布置5.2.3移动工科医机器人的布置移动工科医机器人的工作状态分为充电模式和工作模式。移动工科医机器人应由一个绝缘材料（高度不超过15支撑起工科医机器人，使工科医机器人的驱动系统可自由运动。如果绝缘材料支撑物高度不足以使移动轮悬空，应增加高度至移动轮悬空，并在报告中记录实际支撑物高度。测量布置如图9所示。cm才能使工科医机器人的驱动系统自由移动时，记录实际高度。图9移动工科医机器人的测试布置示例6发射限值6.1谐波电流与电压波动发射限值连接至低压公共电网的工科医机器人应符合以下要求：GB／T38336—2019a)每相额定输入电流不大于16A的工科医机器人谐波电流发射应符合GB17625.1中给出的限值，每相额定输入电流大于16A小于或等于75A的工科医机器人谐波电流发射应符合GB/T17625.8中给出的限值；b)每相额定输入电流不大于16A的机器人电压波动与闪烁限值应符合GB/T17625.2中给出的限值，每相额定输入电流大于16A小于或等于75A的工科医机器人电压波动与闪烁限值应符合GB/T17625.7中给出的限值。对每相额定输入电流大于75A的工科医机器人，一般不会连接到低压公共电网，此处不规定相应的限值要求。6.2电源和电信端口的传导骚扰限值6.2.1电源端口传导骚扰限值工科医机器人应同时满足用平均值检波器测量时所规定的平均值限值和用准峰值检波器测量时所规定的准峰值限值。工科医机器人在试验场地测量时，应使用GB/T6113.102规定的50Ω/50μH人工电源网络或电压探头。测量接收机应符合GB/T6113.101的要求。频段未规定限值。150kHz~30MHz频段的交流电源端口传导骚扰限值的规定见表4~表6。表4在试验场地测量时，1组A类工科医机器人的骚扰电压限值（交流电源端口）频段MHz额定功率≤20kVAc额定功率额定功率＞75kVAb,c准峰值平均值准峰值平均值准峰值平均值0.50~55~3090~73随频率的对数呈线性减小80~60随频率的对数呈线性减小在过渡频率上采用较严格的限值。对于单独连接到中性点不接地或经高阻抗接地的工业配电网（见IEC60364-1)的A类工科医机器人，可应用额定功率大于75kVA设备的限值，不论其实际功率大小。注：以额定输入或输出功率20kVA为例，相当于每相电流约为29A(400V三相供电网络）。a这些限值适用于额定功率大于20kVA并预期由专用电力变压器或发电机供电而不连接到低压架空电线的工科医机器人。对于不是由用户指定的电力变压器供电的工科医机器人，可采用小于或等于20kVA对应的限值。制造商和／或供应商应提供能使工科医机器人发射降低的安装方法的信息。应特别说明此类工科医机器人由专用电力变压器或发电机供电而非低压架空电线供电。b这些限值仅适用于安装在以下情况中的额定功率大于75kVA的工科医机器人：—装置是由专用电力变压器或发电机供电，而非连接到低压架空电线；—装置距离居住环境大于30m或者有一结构作为辐射现象的阻挡物；—制造厂和／或供应商应注明此工科医机器人满足额定输入功率大于75kVA的工科医机器人的骚扰电压限值，并提供能使工科医机器人发射降低的安装方法信息。应特别说明此类工科医机器人由专用电力变压器或发电机供电而非低压架空电线供电。c应根据制造商规定的额定交流功率选择适当限值。GB／T38336—2019表5在试验场地测量时，2组A类工科医机器人的骚扰电压限值（交流电源端口）频段MHz额定功率≤75kVAb额定功率＞75kVAa,b准峰值平均值准峰值平均值0.50~55~3090~73随频率的对数呈线性减小80~60随频率的对数呈线性减小在过渡频率上采用较严格的限值。对于单独连接到中性点不接地或经高阻抗接地的工业配电网（见IEC60364-1),且额定输入功率小于或等于75kVA的A类工科医机器人，其限值可参考额定功率大于75kVA的2组工科医机器人限值。注：以额定输入或输出功耗75kVA为例，相当于每相电流约为108A(400V三相供电网络）。a制造厂和／或供应商应提供可使安装工科医机器人发射降低的安装方法的信息。b应基于制造厂标明的额定交流功率选择适当限值。表6在试验场地测量时，B类工科医机器人的骚扰电压限值（交流电源端口）频段MHz准峰值平均值66~56随频率的对数呈线性减小56~46随频率的对数呈线性减小0.50~55~30在过渡频率上采用较严格的限值。电信端口传导骚扰限值工科医机器人在试验场地测量时使用150Ω的CISPRAAN、容性电压探头或电流探头。测量接收机应符合GB/T6113.101要求。频段未规定限值。150kHz~30MHz频段的电信端口传导共模（不对称）骚扰限值的规定见表7和表8。当使用符合要求的AAN进行测量时，只需要满足表中电压限值即可，无需再测量电流；当使用容性电压探头和电流探头测试时，应同时满足表中电压和电流限值要求。GB／T38336—2019表7A类工科医机器人电信端口传导共模（不对称）骚扰限值频段MHz电压限值电流限值准峰值平均值准峰值平均值97~8784~7453~4340~300.50~30在过渡频率上采用较严格的限值。频率范围内，限值随频率的对数呈线性减小。注2：电流和电压的骚扰限值是在使用了规定阻抗的阻抗稳定网络(AAN)条件下导出的，该阻抗稳定网络对应受试的电信端口呈现150Ω的共模（不对称）阻抗（转换因子为表8B类工科医机器人电信端口传导共模（不对称）骚扰限值频段MHz电压限值电流限值准峰值平均值准峰值平均值84~7474~6440~3030~200.50~30在过渡频率上采用较严格的限值。频率范围内，限值随频率的对数呈线性减小。注2：电流和电压的骚扰限值是在使用了规定阻抗的阻抗稳定网络(AAN)条件下导出的，该阻抗稳定网络对应受试的电信端口呈现150Ω的共模（不对称）阻抗（转换因子为6.3电磁辐射骚扰的限值使用带峰值、准峰值或平均值检波器的仪器测量时，工科医机器人应满足对应表格中的限值要求。工科医机器人在试验场地测量时，试验场地和天线应符合GB/T6113.104的规定。测量接收机应符合GB/T6113.101的规定。以下频段的限值是指电磁辐射骚扰的磁场分量，30MHz以上频段的限值是指电磁辐射骚扰的电场分量。频段频段无规定限值。频段2组工科医机器人应满足表9和表10规定的限值要求。GB／T38336—2019表9在试验场地测量时，2组A类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值频段MHzOATS或SAC30m测量距离10m测量距离3m测量距离准峰值准峰值准峰值555555553.95~1185568~28.5随频率的对数呈线性减小11~20855520~30-1.5855在过渡频率上采用较严格的限值。表10在试验场地测量时，2组B类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值频段MHzOATS或SAC3m测量距离准峰值0.15~3039~3随频率的对数呈线性减小频段1组A类工科医机器人应满足表11规定的限值要求。表11在试验场地测量时，1组A类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值频段MHzOATS或SAC10m测量距离3m测量距离a额定功率≤20kVAb额定功率＞20kVAc额定功率≤20kVAb额定功率＞20kVAc准峰值准峰值准峰值准峰值30~230230~1000在OATS或SAC测量时，A类工科医机器人可在3m、10m或30m标准距离下测量。如果测量距离为30m,应使用20dB每十倍距离的反比因子，将测量数据归一化到规定距离以确定符合性。在过渡频率上采用较严格的限值。GB／T38336—2019频段MHzOATS或SAC10m测量距离3m测量距离a额定功率≤20kVAb额定功率＞20kVAc额定功率≤20kVAb额定功率＞20kVAc准峰值准峰值准峰值准峰值a3m距离所规定的限值只适用于3.1.14所定义尺寸的小型设备。b应基于制造厂标明的额定交流功率选择适当限值。c该限值适用于额定功率大于20kVA且与第三方无线电通信设施距离大于30m的工科医机器人。制造厂应在技术文件中说明该工科医机器人将使用于距离第三方无线电通信设施大于30m的区域，如果无法满足上述条件，应按额定功率小于或等于20kVA的限值要求。1组B类工科医机器人应满足表12规定的限值要求。表12在试验场地测量时，1组B类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值频段MHzOATS或SAC10m测量距离3m测量距离a准峰值准峰值30~230230~1000在OATS或SAC测量时，B类工科医机器人可在3m或10m距离下测量。在过渡频率上采用较严格的限值。a3m距离所规定的限值只适用于满足3.1.14所定义的小型设备。2组A类工科医机器人应满足表13规定的限值要求。表13在试验场地测量时，2组A类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值频段MHzOATS或SAC30m测量距离10m测量距离3m测量距离a准峰值准峰值准峰值30~4747~53.9154.56~6868~80.872GB／T38336—2019频段MHzOATS或SAC测量距离测量距离测量距离a准峰值准峰值准峰值81.848~8787~134.786134.786~136.414136.414~156156~174174~188.7188.7~190.979190.979~230230~400400~470470~1000m距离下测量。在过渡频率上采用较严格的限值。频率范围内，3m距离所规定的限值只适用于满足3.1.14所定义的小型设备。2组B类工科医机器人应满足表14规定的限值要求。表14在试验场地测量时，2组B类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值频段MHzOATS或SAC测量距离测量距离b准峰值平均值a准峰值平均值a30~80.87280.872~81.84881.848~134.786134.786~136.414136.414~230230~1000在OATS或SAC测量时，B类工科医机器人可在3m或10m标准距离下测量。在过渡频率上采用较严格的限值。a平均值仅适用于磁控管驱动的机器人。当磁控管驱动设备在某些频率超过准峰值限值时，应在这些频率点用平均值检波器进行重新测量，并采用本表中的平均值限值。频段内，3m距离所规定的限值只适用于满足3.1.14所定义的小型设备。GB／T38336—2019以上频段以上频段的辐射骚扰测量应在全电波暗室或地面铺有吸波材料的OATS或SAC中进行，应满足表15和表16规定的限值要求。表15A类工科医机器人辐射骚扰限值(3m测量距离）频段平均值峰值GHz1~33~6在过渡频率上采用较严格的限值。表16B类工科医机器人辐射骚扰限值(3m测量距离）频段平均值峰值GHz1~33~6在过渡频率上采用较严格的限值。工科医机器人的最高内部源指在工科医机器人内部产生或使用的最高频率，或工科医机器人工作或调谐的频率。测量频率上限的选择：—如果工科医机器人内部的最高频率低于108则测量只进行到1—如果工科医机器人内部的最高频率在108则测量只进行到2—如果工科医机器人内部的最高频率在500则测量只进行到5—如果工科医机器人内部的最高频率高于1,取两者中较小者。7用户文件工科医机器人的制造商和／或供应商应保证以标签或随附文件的形式，告知用户该设备所属的组别和类别。同时，制造商／供应商还应在随附文件中说明组别和类别的含义。随附文件应包括用于买方或者用户可获得的所有预防措施的细节，以确保正常运作和使用不会带来有害的射频干扰(RFI)。对A类工科医机器人，随附文件应包括以下细节信息：在特定环境中A类工科医机器人操作可能带来的射频干扰。在安装时应采取措施以减少A类工科医机器人的发射。对于A类工科医机器人，产品使用说明书中应包含以下内容：警告—此工科医机器人不用于居住环境中，在此环境中不能为无线电接收提供足够的保护。GB／T38336—20198测量不确定度本标准限值符合性判定应依据其符合性测量结果，该结果应是考虑了测量仪器不确定度的测量结果。应遵循GB/T6113.402中规定的测量仪器不确定度计算导则进行测量不确定度评估，对测量结果进行符合性判定时应按照GB/T6113.402的规定考虑测量仪器的不确定度。当测量实验室的不确定度Ulab大于GB/T6113.402中给出的值UCISPR时，对于测量结果的确认计算和测量结果的任何调整都应包括在试验报告中。当Ulab≤UCISPR时，无需对测量结果进行任何调整，测量结果直接与对应限值比较，以确定其标准的符合性。对于现场测量，由场地本身带来的不确定性无法有效准确评估，暂时不列入不确定度计算，但应了解，此时由场地引入的测量不确定度远大于标准试验场地的不确定度。当测量距离小于10m时，更大的测量不确定度应加以考虑。9试验报告试验报告应包含能重现试验的全部信息。包括（但不限于）下列内容：—试验计划中规定的内容；—工科医机器人和辅助设备的标识，如商标名称、产品型号和序列号；—试验设备标识，如商标名称、产品型号和序列号以及计量／校准有效期；—任何进行试验所需的特殊环境条件，如屏蔽室、电波暗室等；—进行试验所必需的任何特定条件；—进行试验时的环境温度、湿度和大气压参数；—采用的任何特殊条件，如电缆长度、类型，屏蔽或接地状况，工科医机器人的运行条件，均要符合规定要求；—对电缆和设备放置位置和角度的完整描述应包含在报告中，一些情况下附照片即可。为用对数单位表示的限值电平）的那些传导骚扰中，记录应至少包括机器人各电源端口在各观察频段内的6个最大骚扰的骚扰电平及其所对应的频率点。记录中也应包括每个观察到的骚扰电平所对应的电源端子。为用对数单位表示的限值电平）的那些辐射骚扰中，记录应至少包括各观察频段内的6个最大骚扰的骚扰电平及其所对应的频率点。记录应包括对应于所记录的骚扰电平（若适用）的天线极化方向、天线高度及转台角度。在试验场地实际选择并使用的测量距离也应记录在试验报告中。此外，试验报告应包括GB/T6113.402规定的测量设备和设施的不确定度。GB／T38336—2019附录A（资料性附录）工科医机器人分类举例A.1工科医机器人分类本标准范围内的工科医机器人按照其使用环境可以将工科医机器人分为以下几类：—工业机器人：如搬运／装卸／卸载机器人、焊接机器人、直角坐标机器人等；—医用机器人：机器人辅助外科手术设备、机器人辅助外科手术系统、康复／评价／补偿和缓解机器人等；—科学机器人：教学和实验用机器人等。A.2工业机器人工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3个