(高清版)GB∕T 38873-2020 分拣机器人通 用技术条件

ICS25.040.30分拣机器人通用技术条件国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会I Ⅲ 1 1 1 2 2 4 5 6 6附录A(资料性附录)最大工作节拍和错分率检验方法 8ⅢGB/T38873—2020本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、武汉人天包装自动化技术股份有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、济南方德自动化设备股份有限公司、苏州艾隆科技股份有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、金陵科技学院、西安禾思众成精密机械有限公司、航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司、中国检验认证集团湖北有限公司、东莞市李群自动化技术有限公司、广州数控设备有限公司、武汉华志机器人产业技术研究院有限公司、武汉泰安晶液态金属科技有限公司、重庆华数机器人有限公司。1GB/T38873—2020分拣机器人通用技术条件2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文GB/T191包装储运图示标志GB/T4768防霉包装GB/T4879防锈包装GB/T5048防潮包装GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T14468.1工业机器人机械接口第1部分：板类GB/T14468.2工业机器人机械接口第2部分：轴类GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小GB/Z19397—2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南GB/T20867—2007工业机器人安全实施规范GB/T35076机械安全生产设备安全通则GB/T37242机器人噪声试验方法JB/T8896—1999工业机器人验收规则JB/T10825—2008工业机器人产品验收实施规范3术语和定义3.13.2错分率misclassificationrate错分次数与总分拣次数之比。2GB/T38873—20204分类机器人按额定负载能力可分为：a)轻型分拣机器人额定负载小于或等于3kg;b)中型分拣机器人额定负载为大于3kg且小于或等于10kg;c)重型分拣机器人额定负载大于10kg。5技术要求5.1一般要求5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人所用材料、外购元器件和部件质量应可靠，并应符合有关标准的规定。5.2外观和结构5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好。陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.3功能分拣机器人应具备但不限于以下功能：a)能够完成识别分类、拣取任务，有要求时能够完成姿态放置任务；b)能够根据识别结果进行轨迹规划；e)各种操作方式中，指令与动作一致；f)在机器人工作区域外设置机器人急停开关，并符合GB/T20867—2007中5.3.2和5.3.3的要求；g)操作机末端应具有方便更换末端执行器的机械接口，并符合GB/T14468.1和GB/T14468.2的要求。5.4性能分拣机器人的性能指标应在产品标准中规定，包含但不限于以下项目：a)错分率；b)最大工作节拍；c)位姿准确度；d)重复定位精度；e)有效工作空间；3GB/T38873—20205.5.1.1机械防护应满足GB/T15706的要求。5.5.1.2机械强度应满足GB/T35076的要求。5.5.1.3机械稳定性应满足GB/T35076的要求。电气系统应满足GB/T5226.1—2019和GB11291.2的要求，具体要求如下：近标注明显的接地符号“去”。接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻b)绝缘电阻：机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于1MQ。c)耐电强度：机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流50Hz、电压机器人在握持状态下若遇急停或断电，夹持器应维持握持状态。5.6连续运行机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h,工作应正常。5.7工艺操作在正常工艺条件下，其生产工艺应符合相关行业标准要求。5.8噪声机器人在空载运行时所产生的噪声应不大于70dB(A)。5.9电源适应能力宽幅电源状态时，机器人在额定负载和工作速度下，连续运行8h,工作应正常。否则应配置相适应的不间断电源(UPS)。当供电电网电压波动，在额定电压的—15%～+10%、频率为50Hz时，机器人工作应正常。5.10电磁兼容性机器人的电磁兼容性应符合GB/Z19397—2003中6.5的规定，具体要求如下：a)辐射敏感度：机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。b)磁场敏感度：机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。具体强度由产品标准规定。5.11环境气候适应性应符合GB/T5226.1—2019中4.4的要求。5.12耐振性4GB/T38873—2020机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量，具体数值应在产品标准中规定。一般MTBF不小于5000h,MTTR不大于30min。6试验方法按GB/T12642—2013中第6章执行。按JB/T10825—2008中6.1执行。按JB/T10825—2008中6.2～6.4执行。多台机器人循环的方式提高测试效率。测试方法参见附录A中的A.1,也可采用其他方法，但应在产品标准中进行说明。6.4.2.1有明确分拣对象时由产品标准规定。机器人循环的方式提高测试效率。测试方法参见A.2,也可采用其他方法，但应在产品标准中进行说明。按GB/T12642—2013中7.2执行。6.4.4重复定位精度按GB/T12642—2013中7.2执行。按JB/T10825—2008中6.6执行。按GB/T12642—2013中6.6执行。5GB/T38873—2020按GB/T5226.1—2019中18.2执行。按GB/T5226.1—2019中18.3执行。按GB/T5226.1—2019中18.4执行。按JB/T10825—2008中6.15执行。按JB/T8896—1999中5.8执行。辐射敏感度和磁场敏感度按GB/Z19397—2003中第6章进行。按JB/T8896—1999中5.10执行。按JB/T8896—1999中5.11执行。按JB/T8896—1999中5.12执行。7检验规则检验规则按JB/T8896—1999中第3章的要求，检验项目按表1要求。6GB/T38873—2020序号检验项目技术要求检验方法出厂检验型式检验1外观和结构OO2功能OO3性能错分率6.4.2OO4最大工作节拍6.4.1OO5位姿准确度6.4.3OO6重复定位精度6.4.4OO7有效工作空间6.4.5O8额定负载6.4.6O9安全接地电阻5.5.2a)6.5.1OO绝缘电阻5.5.2b)6.5.2OO耐电强度5.5.2c)6.5.3OO连续运行OO工艺操作OO噪声OO电源适应能力O电磁兼容性6.10O环境气候适应性6.11—O耐振性6.12O耐运输性6.13O可靠性6.14O8成套性a)产品名称；7GB/T38873—2020c)额定负载d)动力源参数及耗电功率；e)外形尺寸和重量；f)生产批号；g)制造单位名称；h)外壳防护等级；9.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定。9.2.4包装材料符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的要求。若有其他特殊包装要求，应在产品9.2.5包装箱外表面标志应满足GB/T191的规定，包装箱内应有下列文件：b)使用说明书及安装图；d)装箱清单及其他有关技术资料。长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0℃~40℃,相对湿度不大于80%。其周围环境应无8GB/T38873—2020(资料性附录)最大工作节拍和错分率检验方法A.1最大工作节拍图A.1中，三条按箭头方向运动的输送带，输送带2按图示方式摆放任意材质的80mm×50mm×10mm的测试物料1和60mm×40mm×10mm测试物料2,由分拣机器人进行识别，并在A区拣取，放置到输送带1和输送带3上的固定方框区域内，方框长和宽均比物料的长和宽大5mm,并在B区由另一台分拣机器人重新排列。在此条件下的最大速度即为分拣机器人标准工况下的工作节拍。可根据机器人的行程，将图A.1尺寸等比例放大或缩小，但缩小后机器人的工作空间最宽处不能超过三个