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文档简介

准备

机械拆装（选手自行拆卸部分）：

1号2号工位机械结构整体拆卸，经裁判确认后再进行安装；

涂胶单元、码垛单元、料仓单元、废品单元拆卸成不可拆分的零件（参照准备图），经裁判确认后再

进行安装；

安装须按照任务书中要求布局及安装形式进行。

定制涂胶触摸屏设定内容

A轨迹

起始点：A4,停留点：A2，涂胶方向：逆时针

B轨迹：起始终止点B2，偏移距离5mm

D轨迹：正常区域速度100mm/s,特殊区域50mm/s

基础码垛

工具：吸盘，垛型：垛型2

随机码垛：5块物料

初始状态，1号工位3号工位反向，2，4工位正向。初始产品及原料盘，废料盘芯片状态。

1和3工位无盖板，2和4工位有盖板

产品检测要求：

，结果指示灯点亮（检测结果有三种情况，分别为成品即OK、废品即NG、半成品即SM。

OK时，绿色指示灯常亮5s；

NG时，红色指示灯以0.4Hz频率闪烁5s；

SM时，红色指示灯以0.4Hz频率闪烁5s，同时绿色指示灯常亮5s）。

简单分拣工艺流程，

1、二号四号工位补充芯片

一号工位二号工位

三号工位四号工位

第一次检测：

同时对所有产品检测，检测结果均为NG，触摸屏显示第一次检测结束。

芯片互换（一号三号工位芯片互换）

互换完成后机器人回HOME，运行时间暂停。

无盖板工位产品芯片补充：

第二次产品检测：

依次对四个工位进行检测，顺序1234.

结果均为SM

结束显示第二次检测结束。

复杂芯片分拣

芯片调整结果

第一次产品检测

1、按照工位顺序，4321的顺序

2、定制化为OK（3和4工位）批量化显示SM(1和2号工位)

3、触摸屏显示“第一次复杂工艺产品检测结束”。

第二次芯片调整结果（123工位）

检测结果设定

A03OK（4号工位）A04OK（1号工位）A05NG（3号工位）A06SM（2号工位）

1、先检测34工位，检测结束再检测12工位

2、检测完毕后，触摸屏显示“第二次复杂工艺产品检测结束”。

安装入库

1、对2号工位用小吸盘吹气

2、对1号4号工位轮廓涂胶。

3、依次安装盖板，产品3456（4132工位顺序）

4、设定锁螺丝顺序，1122

5、4号工位1号工位4颗螺丝，3号工位2颗螺丝，2号工位3颗螺丝。

6、4号工位1号工位产品放入成

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