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文档简介

汽车减震系统模型参考自适应控制张福新汽车减震系统简介图：汽车减震系统示意图传统减震系统传统的减震系统是被动式的，其弹簧刚度及阻尼按经验或优化设计的方法确定。根据预先定义参数进行结构设计，在汽车行驶过程中，其性能不变，无法进行调节。汽车行驶平顺性和乘坐舒适性受到一定影响。

模型参考自适应减震系统能够辨识由于外界环境或系统本身特征变化所带来的影响，自动的修正系统中有关参数或者控制作用。自适应于路面输入和参数的变化，改进车辆的性能。提供平稳的驾驶过程，减小路面的颠簸。汽车减震系统模型参考自适应控制原理

图：汽车减震系统模型参考自适应控制原理框图汽车减震系统数学模型图汽车减震系统数学模型汽车减震系统的动力学方程为式（1）和（2）：

（1）（2）控制阻尼力为：路面的输入模型：以上三式可得系统参考模型的状态方程为：（3）（4）（5）上式中（7）（8）汽车减震系统模型参考自适应控制设计整个汽车减震系统的可调系统为：定义广义误差向量

(9)

(10)

(11)自适应机构对K(e,t)和F(e,t)进行调整，使得可调系统与参考模型相匹配，即：式子（11）又可写成：和分别表示匹配时的

F

和

K

的取值

其中：其中：构造李雅普诺夫函数为：对式（12）两边进行求导得：将式（11）代入（13）得：（12）（13）（14）Am为稳定矩阵，则可选正定对称矩阵Q，使下式成立：式子（14）又可写成：（15）式（15）中右边第一项必定是负定的，为了保证是负定的，令（15）中第二项和第三项为零，则式子（16）和（17）即为汽车减震系统的自适应律。

根据（16）（17）式子（12）李雅普诺夫函数V0;式子（15）中根据李雅普诺夫稳定性理论，由式子(16)和(17)确定的自适应控制律在连续输入时，汽车减震系统是全局稳定的，因此:汽车减震系

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