《工业机器人技术及应用》理论考试试卷（BC）及参考答案 共2套

第=2*11页，共=2*NUM④9、以下哪个不是工业机器人的技术指标？（A）A.本体重量B.自由度C.重复定位精度D.工作范围10、工业机器人主要由以下哪三部分组成？（A）A.机器人本体、控制系统、示教器B.伺服电机、伺服驱动器、减速机C.伺服电机、减速机、传感器D.减速机、伺服电机、控制器三、判断题（每小题2分，共20分。正确划√，错误划X，请填在括号里）（√）1、因技术尚未成熟，现在广泛应用的工业机器人绝大多数属于第一代机器人，它的工作原理是示教-再现。（√）2、机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。（×）3、采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。（×)4、离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。（×）5、传感器模块是工业机器人空时器的功能模块之一。（√）6、1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机”。（×）7、并联式机器人只具备一个自由度。（×）8、美国被称为“机器人王国”。（√）9、德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于美国与日本，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。（√）10、重复精度，一般在±0.01m到±0.2mm之间，甚至更精密。四、简答题（共30分）1、请描述常用的几种运动指令并举例说明。（共20分，每项5分）关节运动指令MoveJ机器人的TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。MoveJP20,v1000,Z50,tGrip\Wobj:=Wobj12、直线运动指令MoveL直线运动指令MoveL是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。MoveLP20,v1000,Z10,tGrip\Wobj:=Wobj13、圆弧运动指令MoveC在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于定义圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。MoveLP10,v1000,Z10,tGrip\Wobj:=Wobj1MoveCP20,P30,v1000,Z10,tGrip\Wobj:=Wobj14、绝对位置运动指令MoveAbsJ绝对位置运动指令MoveAbsJ是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据,MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。MoveAbsj,P1\NoEoffs,v1000,Z10,tGrip\Wobj:=Wobj12、示教器使用的注意事项有哪些？（共10分，每项2分）1、小心搬运。切勿摔打、抛掷或用力撞击示教器。这样会导致破损或故障。如果示教器受到撞击，务必要验证并确认其安全功能（使能器按钮和急停按钮）工作正常且未损坏。2、设备不使用时，请将其置放于立式壁架上存放，防止意外脱落。使用和存放示教器时始终要确保电缆不会将人绊倒。3、切勿使用锋利的物体（例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏。这样可能会损坏触摸屏。请使用手指或触摸笔操作触摸屏。4、定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障。切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵