工业机器人技术及应用 课件 任务10 喷涂机器人

喷涂机器人学习任务LEARNINGTASKS01喷涂机器人概念与分类喷涂机器人的系统组成0201喷涂机器人概念

与分类01喷涂机器人概念与分类喷涂机器人喷涂机器人无气喷涂机器人有气喷涂机器人分类概念01喷涂机器人概念与分类喷涂即指对金属或非金属表面保护层或装饰层，是一种较为常用的表面防腐、装饰、防污的表面处理方法，其规则之一需要喷枪在工件表面做往复运动。随着工业技术的发展，喷涂已由手工向工业自动化发展，而自动化的程度越来越高，工业机器人已广泛的使用在喷涂生产线。喷涂是通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施涂于被涂物表面的喷涂方法。可分为空气喷涂、无空气喷涂、静电喷涂以及上述基本喷涂形式的各种派生的方式，如大流量低压力雾化喷涂、热喷涂、自动喷涂、多组喷涂等。1）喷涂机器人概念01喷涂机器人概念与分类喷涂机器人多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷涂机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。喷涂机器人作为一种典型的喷涂自动化装备，具有工件涂层均匀、重复精度好、通用性强、工作效率高、工作范围大、设备利用率高，易于操作和维护，离线编程可大大的缩短现场调试时间，能够将工人从有毒、易燃、易爆的工作环境中解放出来等优点。01喷涂机器人概念与分类有气喷涂机器人也称低压有气喷涂，喷涂机依靠低压空气使油漆在喷出枪口后形成雾化气流作用于物体表面（墙面或木器面），有气喷涂相对于手刷而言无刷痕，而且平面相对均匀，单位工作时间短，可有效地缩短工期。但有气喷涂有飞溅现象，存在漆料浪费，在近距离查看时，可见极细微的颗粒状。一般有气喷涂采用装修行业通用的空气压缩机，相对而言一机多用、投资成本低，市面上也有抽气式有气喷涂机、自落式有气喷涂机等专用机械。喷涂机器人可以划分为有气喷涂机器人、无气喷涂机器人两类。2）喷涂机器人分类01喷涂机器人概念与分类

1、有气喷涂机器人

有气喷涂机器人也称低压有气喷涂，喷涂机依靠低压空气使油漆在喷出枪口后形成雾化气流作用于物体表面（墙面或木器面），有气喷涂相对于手刷而言无刷痕，而且平面相对均匀，单位工作时间短，可有效地缩短工期。但有气喷涂有飞溅现象，存在漆料浪费，在近距离查看时，可见极细微的颗粒状。一般有气喷涂采用装修行业通用的空气压缩机，相对而言一机多用、投资成本低，市面上也有抽气式有气喷涂机、自落式有气喷涂机等专用机械。01喷涂机器人概念与分类2、无气喷涂机器人无气喷涂机器人可用于高黏度油漆的施工，而且边缘清晰，甚至可用于一些有边界要求的喷涂项目。视机械类型，其可分为气动式无气喷涂机、电动式无气喷涂机、内燃式无气喷涂机、自动喷涂机等多种。另外要注意的是，如果对金属表面进行喷涂处理，最好是选用金属漆（磁漆类）。02喷涂机器人的

系统组成02喷涂机器人的系统组成喷涂机器人的系统组成系统组成防爆吹扫系统喷枪供气系统喷涂机器人02喷涂机器人的系统组成国内外的喷涂机器人大多数从构型上仍采取与通用工业机器人相似的5或6自由度串联关节式机器人，在其末端加装自动喷枪。如图所示。喷涂机器人与普通工业机器人相比，机器人本体在结构方面的差异除了采用球型手腕与非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空气管路和喷枪的布置导致的机构差异。其特点有：（1）一般手臂工作范围宽大，进行喷涂作业时可以灵活避障；（2）手腕一般有2-3个自由度，轻巧快速，适合内部、狭窄的空间及复杂工件的喷涂；（3）较先进的喷涂机器人采用中空手臂和柔性中空手腕；（4）一般在水平手臂搭载喷漆工艺系统，从而缩短清洗、换色时间，提高生产效率，节约涂料及清洗液。1）喷涂机器人02喷涂机器人的系统组成喷涂作业环境充满了易燃、易爆的有害挥发性有机物，除了要求喷机器人具有出色的重复定位精度和循径能力对其防爆性能有较高的要求外，仍入如下特殊的要求：

（1）能够通过示教器方便的设定流量、雾化气压、喷幅气压以及静电量等喷涂参数；（2）具有供漆系统，能够方便的进行换色、混色，确保高质量、高精度的工艺调节；（3）具有多种安装方式，如：落地、倒置、角度安装和壁挂；（4）能够与转台、滑台、输送链等一系列的工艺辅助设备轻松集成；（5）结构紧凑，方便减少喷房尺寸，降低通风要求。02喷涂机器人的系统组成其他界喷涂机器人控制系统主要包括机器人本体的控制器和喷涂工艺供漆系统。本体的控制原理、功能及组成与通用工业机器人基本相同。供漆系统主要由涂料单元控制盘、气源、流量调节器、齿轮泵、涂料混合器、换色阀、供漆供气管路及监控管线组成，面设置：以同样的方式插入其余窗口。流量调节器齿轮泵涂料混合器换色阀2）供气系统02喷涂机器人的系统组成喷枪是使涂料和压缩空气混合后，喷出雾状漆雾的工具。喷枪的种类：按空气和涂料的混合方式，喷枪可分为内部混合型和外部混合型；按涂料喷供给方式的不同可分为吸上式、重力式和压送式三种。3）喷枪02喷涂机器人的系统组成防爆吹扫系统主要由危险区域之外的吹扫单元、操作机内部的吹扫传感器、控制柜内的吹扫控制单元三部分组成。防爆工作原理是